{"id":490370,"date":"2026-08-10T08:47:53","date_gmt":"2026-08-10T08:47:53","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490370"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490370","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b ACK. \u0427\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b?"},"content":{"rendered":"
\n

\u0412 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n

Failed SDO download 0x6060 (-22)<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041c\u044b \u0435\u0451 \u043b\u0435\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0412\u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437: \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043f\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e, \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c: \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0445. \u041e\u0441\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 Operation enabled, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0432\u043e\u0440\u0434\u044b \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u2014 \u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c.<\/p>\n
\u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 EtherCAT \u0432 LinuxCNC \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0438\u0437 9 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432<\/a>). \u0412 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f \u043f\u043e\u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u2260 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u00bb: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u043b\u043e\u0433. \u041e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e. \u0412\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0436\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 Inovance IS620N \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 CSP, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 Wecon VD3E \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u043d \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0442), \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 Omron \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 IO, LinuxCNC \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 IgH-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n
\u041f\u043e\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437: [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e] \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, [\u0438\u0437 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430] \u2014 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, [\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c] \u2014 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n
\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u00bb<\/h3>\n
\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u0411\u0435\u0434\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439.<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u0421\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0427\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u041d\u0415 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
\u041a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0436\u0438\u0432, \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0443<\/p>\n<\/td>\n
\n
working counter (WKC)<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
SDO ack<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0439\u043b\u0431\u043e\u043a\u0441\u0430<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u043e<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c<\/p>\n<\/td>\n
\n
statusword, 0x6061<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0432\u0430\u043b \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043b\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u043a\u0443\u0441\u0438\u043b\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u2014 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u0441 \u0443\u043a\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n
SDO ack: \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b<\/h3>\n
\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. -22<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e EINVAL<\/code> \u0438\u0437 \u044f\u0434\u0440\u0430 Linux. \u0423 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043f\u043b\u0435\u043d \u0432 PDO: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442 SDO-\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c. \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0437, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0443, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043d\u0438 Inovance, \u043d\u0438 Wecon \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0432 \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 [\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c].<\/p>\n
\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439: \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u0445. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n
\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439: ack \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f CiA 402 \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0417\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u0432 0x6060 (Modes of operation), \u0430 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u2014 0x6061 (Modes of operation display). \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 0x6060 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0441 ack \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432 0x6060, \u0436\u0434\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 0x6061. \u041f\u0430\u0440\u0430 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u00bb \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0441\u044e\u0434\u0443: controlword\/statusword \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044e\u0440\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u044f, \u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n
\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u2014 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041d\u0430 Wecon VD3E \u043c\u044b \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 Er.40 (\u043f\u0440\u043e\u0442\u0443\u0445\u0448\u0430\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438) \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435, \u0438\u0437 PREOP, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0439\u043b\u0431\u043e\u043a\u0441 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]: \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c 0x200A:06 = 1<\/code> \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c 0x200A:03 = 1<\/code> \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c fault. \u041e\u0431\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 ack \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043b\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442. \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u0442 \u2014 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d homing. Ack \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437\u0443\u043f\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n
\u0410 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b Inovance. \u041e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u0436\u0433\u043b\u0438 Er.E08. \u041f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 0x603F = 0x0E08, statusword 0x0218 \u2014 \u0431\u0438\u0442 fault \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442. \u0412 \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e EE08.0, \u00ab\u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 SYNC\u00bb, \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u0431\u0435\u043b\u043e\u043c\u0443: \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f.<\/p>\n
\u0428\u043b\u0451\u043c fault reset. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043d\u0435\u0442. Statusword \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0428\u043b\u0451\u043c \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u2014 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n
\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u043e\u043b\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439<\/strong>. \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u0432 OP \u0438 \u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043c\u044b \u0443\u0440\u043e\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0432 \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c enable. SYNC \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0449\u0451\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u0421\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442, \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e: \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 SYNC, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442. Ack \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u2014 \u043c\u0435\u0439\u043b\u0431\u043e\u043a\u0441-\u0442\u043e \u0436\u0438\u0432\u043e\u0439, \u043e\u043d \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b. \u041d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b.<\/p>\n
\u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f) \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c DC \u2014 \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430, \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043b\u0442 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n
\u042d\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435: \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430. \u041e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 ack, \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u043e \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435<\/h3>\n
\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e CiA 402 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0441\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439: Shutdown \u2192 Switch on \u2192 Enable operation, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c controlword, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 statusword. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 controlword \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0416\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0438\u0442\u044b, \u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u043e\u043c. \u042d\u0442\u0438\u043c, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 cia402.comp \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n
\u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: \u00ab\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043d\u044f\u0442\u00bb \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b statusword, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u2014 \u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 disable \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430\u00bb. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n
\u041d\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0443\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0435. \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0442\u043e \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e OP, \u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0432 dmesg \u0441\u044b\u043f\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c:<\/p>\n
Unexpected realtime delay on task 0 with period 1000000<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041c\u044b \u043a\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 HAL. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 servo-thread. \u0412\u0438\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440: \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0438 \u0441\u043f\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b. \u0420\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e \u00ab\u0443 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0443\u00bb. OP \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430. \u041f\u0440\u043e \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435.<\/p>\n
\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e: \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f<\/h3>\n
\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u2014 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0432\u0430\u043b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043b\u0435\u043b\u0438? \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445.<\/p>\n
\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 VD3E, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 0x606C \u2014 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439. \u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f: \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u2014 \u043e\u0431\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439.<\/p>\n
\u041c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e \u0441\u044b\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0430 (0x6064) \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c: \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0437\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u2014 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a python \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b ethercat<\/code>, \u0431\u0435\u0437 LinuxCNC, \u0431\u0435\u0437 PDO-\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: sdo-probing<\/a>, \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438. \u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c: VD3E \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044e \u043b\u0435\u0441\u0435\u043d\u043a\u0443 CiA 402 \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0432 Profile Velocity \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 SDO \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 PREOP [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e] \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u043e\u043b\u044b\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0443\u043a\u0441\u0430, realtime-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d. \u0421\u0430\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043f\u043e \u0447\u0435\u043a\u043b\u0438\u0441\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438: \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 0x6060 \u2014 \u0436\u0434\u0451\u0442 0x6061, \u0448\u043b\u0451\u0442 controlword \u2014 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0431\u0438\u0442\u044b statusword, \u0430 \u00ab\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c statusword, \u043d\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n
\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b. \u041d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430\u0445 0.2\u20130.5 \u043e\u0431\/\u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e +0.01% [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e] \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 counts\/s \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044e\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0438 \u044f \u0441\u0430\u043c \u0441\u043f\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435: \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0438\u043b. \u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0443\u044e \u0448\u043a\u0430\u043b\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u0412\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b (counts\/s) \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n
\u0410 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u2014 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043a\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n
\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a \u0434\u0430\u043b \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430: \u043d\u0430 0.01 \u043e\u0431\/\u0441 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 6%. \u00ab\u0428\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043b\u044b\u0432\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445\u00bb \u2014 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u044b\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u2014 \u043d\u0430 0.5 \u043e\u0431\/\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c +0.01%, \u0430 \u043d\u0430 0.01 \u043e\u0431\/\u0441 \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 3.5% [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e], \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d, \u0430 \u0440\u044f\u0431\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0435\u0451 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 [\u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443], \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0439 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n
\u041c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0437: \u043d\u0430 0.2 \u043e\u0431\/\u0441 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u00b15% \u043e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0430 0.01 \u043e\u0431\/\u0441 \u0433\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442 \u00b112% [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430: \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u044f\u0431\u044c \u0442\u043e\u043d\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435, \u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d.<\/p>\n
\u0420\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c<\/h3>\n
\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 0x6091 (gear ratio) \u2014 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f. \u0423 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043d \u0441 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 1:1 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]. \u041f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u043e\u0439\u043a\u0443: \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 2. \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 1:1.<\/p>\n
\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442. \u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0443\u0435\u0445\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442.<\/p>\n
\u041e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439. \u041d\u0430\u0448 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e<\/strong>: \u0432 Profile Velocity \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043e\u043d \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041c\u044b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0448\u043a\u0430\u043b\u043e\u0439 \u2014 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0432.<\/p>\n
\u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u0440\u0443\u043a\u0430. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043d\u044f\u0442, \u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443, \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a. \u041f\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n
\n
\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 0x6091<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430 5 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
1:1<\/p>\n<\/td>\n
\n
42 203 264<\/p>\n<\/td>\n
\n
8 440 653 (\u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b 8 388 608, +0.6%)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
2:1<\/p>\n<\/td>\n
\n
20 787 053<\/p>\n<\/td>\n
\n
4 157 411 (\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 4 194 304, \u22120.9%)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u041e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 2.03 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0435: \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n
\u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0430 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442: \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b 0x608F (encoder increments) \u0438 0x6092 (feed constant) \u0443 VD3E \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u2014 \u00abobject does not exist\u00bb [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 8 388 608 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 0.6% \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n
\u041c\u0435\u043b\u043e\u0447\u044c \u043d\u0430\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u043a: \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u00b17 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 8 388 608 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]. \u0422\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c.<\/p>\n
\u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/h3>\n
\u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u00aback \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435\u00bb \u2014 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0437\u0436\u0435\u00bb. \u0414\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043b\u0435\u0441\u0435\u043d\u043a\u0443 CiA 402 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 controlword \u0434\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0432 statusword.<\/p>\n
\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 64 \u043c\u0441 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u0445, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c: 64 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0436\u0435 SDO-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 statusword \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 32 \u043c\u0441, \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0451\u0440\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440. \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c; \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c [\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c].<\/p>\n
\u0417\u0430\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u043e\u0435-\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0435\u0435. \u0420\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 32 \u043c\u0441 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u2014 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]:<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 (\/bin\/true<\/code>)<\/p>\n<\/td>\n
\n
0.57 \u043c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
ethercat version<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1.5 \u043c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
ethercat master<\/code> \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n
\n
1.4 \u043c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
ethercat sdos<\/code> \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/p>\n<\/td>\n
\n
5 \u043c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
ethercat upload<\/code> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d<\/strong> \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/p>\n<\/td>\n
\n
32 \u043c\u0441<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043b\u0435\u0441\u0435\u043d\u043a\u0438 CiA 402 (= \u0434\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438)<\/p>\n<\/td>\n
\n
64 \u043c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 ethercat<\/code> \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u043d\u0443, \u2014 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0410 \u043e\u0434\u043d\u0430 SDO-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 32 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0432 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n
\u0414\u0435\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430: \u043c\u0435\u0439\u043b\u0431\u043e\u043a\u0441 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0438\u0442\u043c\u0435, \u0438 \u0443 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 Idle \u0431\u0435\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0438 \u043d\u0435 EtherCAT, \u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c. \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u2014 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 [\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c], \u043d\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n
\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430. \u041c\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u2014 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e SDO. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e:<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
60 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/td>\n
\n
1.97 \u0441<\/strong><\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
109<\/p>\n<\/td>\n
\n
3.5 \u0441<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0435 VD3E<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
300<\/p>\n<\/td>\n
\n
9.6 \u0441<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
437<\/p>\n<\/td>\n
\n
14 \u0441<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0432\u0441\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441 \u0441\u0443\u0431\u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0434\u0438\u0441\u043a\u0430\u0432\u0435\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u00ab\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435\u00bb \u2014 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435.<\/p>\n
\u0417\u0430\u0431\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (ethercat sdos<\/code>) \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043a\u0435\u0448\u0430, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0448\u0438\u043d\u044b. \u0421\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u043e, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n
\u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0441\u0435\u0431\u0435<\/h3>\n
\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n
\u0423 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 SdoInfo: \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b\u00bb, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 0x608F<\/code>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043e\u0432.<\/p>\n
\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u2014 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]:<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043f\u043e SdoInfo<\/p>\n<\/th>\n
\n
0x608F<\/code> (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430)<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0411\u0438\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b 0x6502<\/code><\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
Mitsubishi MR-J4-20TM<\/p>\n<\/td>\n
\n
809<\/strong> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442: 4 194 304<\/p>\n<\/td>\n
\n
22<\/p>\n<\/td>\n
\n
0x3AD<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Schneider LXM28E<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442: 1 048 576<\/p>\n<\/td>\n
\n
20<\/p>\n<\/td>\n
\n
0xED<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Wecon VD3E<\/p>\n<\/td>\n
\n
109<\/strong> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n
\n
23<\/p>\n<\/td>\n
\n
0x3AD<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Inovance IS620N<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n
\n
23<\/p>\n<\/td>\n
\n
0x3AD<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
Mitsubishi \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u0440 \u2014 \u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u00ab\u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f. Wecon \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 109 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0435\u0433\u043e ESI: \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u043e \u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430. Schneider \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u0410 Inovance \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f, \u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 LinuxCNC \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0431\u0438\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/strong>, \u0438 \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0418\u0434\u0435\u044f \u00ab\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u00bb \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435.<\/p>\n
\u0417\u0430\u0442\u043e 0x6502<\/code> \u2014 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u2014 \u0443 Inovance, Mitsubishi \u0438 Wecon \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430: 0x3AD, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c PP, PV, TQ, homing, CSP, CSV \u0438 CST. \u0422\u0440\u0438 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430, \u0442\u0440\u0438 \u0446\u0435\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0423 Schneider \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f (0xED): \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e CSP. \u042d\u0442\u043e \u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 CiA 402\u00bb \u2014 \u0444\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n
(Schneider \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u043e\u0431\u0435\u0441\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u2014 \u0441 \u0438\u044e\u043d\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f.)<\/p>\n
\u0422\u0430 \u0436\u0435 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430 \u2014 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445<\/h3>\n
\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430\u043c \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 TxPDO. \u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0435. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c XML. \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438. \u0410 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e IS620N \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d TxPDO, \u2014 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0448 XML, \u0430 \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u00ab\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00bb \u2014 \u044d\u0442\u043e ack: \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0441\u044a\u0435\u0441\u0442 \u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n
\u0421 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043c\u044b \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0443 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e \u0443 Wecon \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e<\/h3>\n
\u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 VD3E \u0434\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u043d\u0451\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0445\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e, \u0430 \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043b\u0438\u0446\u043e \u2014 \u0431\u0435\u0437 \u044e\u0440\u043b\u0438\u0446\u0430, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u00ab\u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448 EtherCAT-\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u00bb. \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0436\u043b\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0442\u0438\u0438. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0442\u0438\u044f \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430: \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 (\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 23-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u043c + \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 + \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f), \u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0424\u0443\u0446\u0437\u044f\u043d\u0438 \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 750 \u0412\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u0432 26 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043a\u043e\u0448\u0435\u043b\u044c\u043a\u0435]. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c EtherCAT-\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044f \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442, \u2014 \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c. \u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u2014 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b docs.we-con.com.cn<\/a>: \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b VD3E \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0444\u0444\u0438\u043a\u0441\u043e\u0432 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u044b. ESI-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 Servo \u2192 Download<\/a>, \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443; \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u0447\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c.<\/p>\n
\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b:<\/strong><\/p>\n