{"id":490720,"date":"2026-08-12T16:04:31","date_gmt":"2026-08-12T16:04:31","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490720"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490720","title":{"rendered":"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 MATLAB"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0412\u0412\u0415\u0414\u0415\u041d\u0418\u0415<\/h2>\n<p>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445, \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044f\u0445. MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b), \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b), \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432, \u0433\u0430\u0437\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438 \u0434\u0440. \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 MATLAB \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. <\/p>\n<h2>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c acceleration [1] \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1<\/strong>. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u043c \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0440. \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79b\/97f\/b00\/79b97fb005956cb82b5cbabea2852905.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c acceleration [1].\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c acceleration [1].\" width=\"917\" height=\"718\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/79b\/97f\/b00\/79b97fb005956cb82b5cbabea2852905.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79b\/97f\/b00\/79b97fb005956cb82b5cbabea2852905.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1<\/strong>.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c acceleration [1].<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430:<\/p>\n<p>1.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u2013 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2<\/strong>).<\/p>\n<p>2.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3<\/strong>). <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/819\/71e\/985\/81971e985ae0f70e9cc683509c62f619.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b accelparams, gyroparams \u0438 magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 imusensor \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b accelparams, gyroparams \u0438 magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 imusensor \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\" width=\"906\" height=\"726\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/819\/71e\/985\/81971e985ae0f70e9cc683509c62f619.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/819\/71e\/985\/81971e985ae0f70e9cc683509c62f619.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.<\/strong> \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b accelparams, gyroparams \u0438 magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 imusensor \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a0\/10d\/176\/4a010d1765d228c43d4305cb03fb16e3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b (\u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f) \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b (\u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f) \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). \" width=\"642\" height=\"211\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4a0\/10d\/176\/4a010d1765d228c43d4305cb03fb16e3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a0\/10d\/176\/4a010d1765d228c43d4305cb03fb16e3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.<\/strong> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b (\u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f) \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f MPU-9250<\/h2>\n<h3>3D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 <\/h3>\n<h4>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>3D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d: \u00b1 2 \u00b1 4 \u00b1 8 \u00b1 16g <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u00b1 2, \u00b1 4, \u00b1 8, \u00b1 16g: 16384, 8192, 4096, 2048       \u0431\u0438\u0442\/g <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438: \u00b1 3%<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435: \u00b1 0.02%\/\u00b0\u0421 (-40\u00b0C .. +85\u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: 0.5%<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c       \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c: \u00b1 2%<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e X \u0438 Y:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1       50 \u043cg<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e Z:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1       80 \u043cg<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 X \u0438 Y \u043d\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442       \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b:\u00a0\u00a0 \u00b1 35 \u043cg (0\u00b0C .. +70\u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 Z \u043d\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442       \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1 60 \u043cg (0\u00b0C .. +70\u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 14 ug\/sqrt(\u0413\u0446)\u00a0 (10 \u0413\u0446, \u00b1 2g, 1\u043a\u0413\u0446 \u0410\u0426\u041f)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f: \u043e\u0442       4 \u0434\u043e 1000 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b MPU-6050 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439       \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438: 0g \u043f\u043e X \u0438 Y \u043e\u0441\u044f\u043c \u0438 +1g \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 accelparams<\/h3>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 accelparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 imuSensor.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b 3D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. <\/p>\n<p>accel_params = accelparams (&#8230;<\/p>\n<p>&#8216;MeasurementRange&#8217;,2*9.81,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% m\/s<sup>2<\/sup> (default: Inf)<\/p>\n<p>&#8216;Resolution&#8217;, 2*9.81\/2^16,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% (m\/s<sup>2<\/sup>)\/LSB (default: 0)<\/p>\n<p>&#8216;ConstantBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % m\/s<sup>2<\/sup> (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;AxesMisalignment&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % % (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;NoiseDensity&#8217;, Na,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (m\/s<sup>2<\/sup>)\/\u221aHz (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;BiasInstability&#8217;, Ba,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % m\/s<sup>2<\/sup> (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;RandomWalk&#8217;, Ka,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (m\/s<sup>2<\/sup>)\/\u221aHz (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;TemperatureBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (m\/s<sup>2<\/sup>)\/\u00b0C (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;TemperatureScaleFactor&#8217;, [0 0 0]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % %\/\u00b0C (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <\/p>\n<p>Na = [1.4 1.4 2.5]*1e-3<\/p>\n<p>Ka = [1.2318 1.517 2.3184]*1e-06<\/p>\n<p>Ba = [1.4487 1.022 1.8373]*1e-04<\/p>\n<p>&gt;&gt; accel_params = accelparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;, 2*9.81,&#8217;Resolution&#8217;, 2*9.81\/2^16,&#8217;NoiseDensity&#8217;, N, &#8216;RandomWalk&#8217;, K, &#8216;BiasInstability&#8217;, B);<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>3D \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f <\/h3>\n<h4>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>3D \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0441 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d: \u00b1      250, \u00b1 500, \u00b1 1000, \u00b1 2000 \u00b0\/\u0441 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u00b1 250, \u00b1 500, \u00b1 1000, \u00b1 2000 \u00b0\/\u0441: 131, 65.5, 32.8,      16.4 \u0431\u0438\u0442\/(\u00b0\/\u0441)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:\u00a0 &lt; \u00b1 3% (25 \u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a      \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b: \u00b1 2% <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u00b1 0.2%<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c: \u00b1 2%<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1      20 \u00b0\/\u0441 (25 \u00b0\u0421)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442      \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b: \u00b1 20 \u00b0\/\u0441 (-40\u00b0C .. +85\u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c: \u00b1 0,1 (\u00b0\/\u0441)\/g<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (RMS):\u00a0      0.05 \u00b0\/\u0441 (\u00b1 250 \u00b0\/\u0441; 100 \u0413\u0446)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (RMS):\u00a0 0.033 \u00b0\/\u0441 (\u00b1 250 \u00b0\/\u0441; 1-10 \u0413\u0446) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (RMS):\u00a0      0.005 \u00b0\/\u0441\/sqrt(\u0413\u0446) (\u00b1 250 \u00b0\/\u0441; 10 \u0413\u0446)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>X\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 30       (33) 36 \u043a\u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Y\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 27       (30) 33 \u043a\u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Z\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 24       (27) 30 \u043a\u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f: \u043e\u0442 4 \u0434\u043e 8000 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439      \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: 30 \u043c\u0441 (\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438      \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u00b1 1 \u00b0\/\u0441 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 gyroparams \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 imuSensor.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. <\/p>\n<p>gyro_params = gyroparams( &#8230;<\/p>\n<p>&#8216;MeasurementRange&#8217;,deg2rad(250), &#8230; \u00a0\u00a0\u00a0% rad\/s (default: Inf)<\/p>\n<p>&#8216;Resolution&#8217;, deg2rad(250\/2^16), &#8230; \u00a0\u00a0\u00a0% (rad\/s)\/LSB (default: 0)<\/p>\n<p>&#8216;ConstantBias&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % rad\/s (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;AxesMisalignment&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % % (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;NoiseDensity&#8217;, Ng, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/\u221aHz (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;BiasInstability&#8217;, Bg, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % rad\/s (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;RandomWalk&#8217;, Kg, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/\u221aHz (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;TemperatureBias&#8217;, [0 0 0],\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/\u00b0C (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;TemperatureScaleFactor&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0 % %\/\u00b0C (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;AccelerationBias&#8217;, [0 0 0]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/(m\/s<sup>2<\/sup>)(default:[0 0 0])<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <\/p>\n<p>Ng = deg2rad([86.5\u00a0 91.6\u00a0 92.9]*1e-3);<\/p>\n<p>Kg = deg2rad([3.076\u00a0 8.289\u00a0 3.6737]*1e-05);<\/p>\n<p>Bg = deg2rad([3.09\u00a0 5.8\u00a0 3]*1e-03);<\/p>\n<p>&gt;&gt; gyro_params = gyroparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;, deg2rad(250*2),&#8217;Resolution&#8217;, deg2rad(250*2\/2^16),&#8217;NoiseDensity&#8217;, Ng, &#8216;RandomWalk&#8217;, Kg, &#8216;BiasInstability&#8217;, Bg);<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h2>3D \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/h2>\n<h3>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>3D \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: <\/p>\n<p>o\u00a0\u00a0 \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 &gt;= +\/- 4912 uT (25oC)<\/p>\n<p>o\u00a0\u00a0 \u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0426\u041f: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 14-\/16-\u0431\u0438\u0442       <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0.57       (0.6) 0.63 \u00b5T\/LSB typ. (14-\u0431\u0438\u0442) <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>0.1425 (0.15) 0.1575 \u00b5T\/LSB typ. (16-\u0431\u0438\u0442) <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 -500       .. +500 \u0431\u0438\u0442 (25oC)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 (7.2)       9 \u043c\u0441 <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>o\u00a0\u00a0 \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <\/h3>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442) magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>mag_params = magparams (&#8230;<\/p>\n<p>&#8216;MeasurementRange&#8217;, 4800,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT (default: Inf)<\/p>\n<p>&#8216;Resolution&#8217;, 4800*2\/2^16,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT\/LSB (default: 0)<\/p>\n<p>&#8216;ConstantBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;AxesMisalignment&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % % (default:\u00a0 [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;NoiseDensity&#8217;, Nm,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT\/\u221aHz (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;BiasInstability&#8217;, Bm,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;RandomWalk&#8217;, Km,&#8230;\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% uT\/\u221aHz (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;TemperatureBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT\/\u00b0C (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>&#8216;TemperatureScaleFactor&#8217;, [0 0 0]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % %\/\u00b0C (default: [0 0 0])<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <\/p>\n<p>Nm = [0.6 0.6 0.9]\/sqrt(100)<\/p>\n<p>mag_params = magparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;,4800,&#8217;Resolution&#8217;, 4800*2\/2^16, &#8216;ConstantBias&#8217;,1, &#8216;NoiseDensity&#8217;,Nm,&#8217;TemperatureBias&#8217;,\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 [0.8 0.8 2.4], &#8216;TemperatureScaleFactor&#8217;,0.1);<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b N, B, K \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: <\/p>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 N &#8212; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 (ARW &#8212; Angle Random Walk), <\/p>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 B &#8212; \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (BI &#8212; Bias Instability), <\/p>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 K &#8212; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (RRW &#8212; Rate Random Walk),<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 adev \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a m \u043f\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 Fs. <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044e \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430: <\/p>\n<p>[avar,tau] = allanvar(omega,&#8217;octave&#8217;,Fs); % avar(tau) \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<p>\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<p>[avar, tau] = allanvar(omega, m, Fs);<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c8f\/da7\/077\/c8fda70777d29cb5102ff46977fb0334.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 N, B, K (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f) \u0438 c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 MATLAB allanvar (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f SIM).\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 N, B, K (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f) \u0438 c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 MATLAB allanvar (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f SIM).\" width=\"798\" height=\"303\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c8f\/da7\/077\/c8fda70777d29cb5102ff46977fb0334.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c8f\/da7\/077\/c8fda70777d29cb5102ff46977fb0334.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.<\/strong> \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 N, B, K (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f) \u0438 c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 MATLAB allanvar (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f SIM).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Fs  <\/h4>\n<p>\u00a0\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 Fs \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00a0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 2 <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 0.2 <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 0.02<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 0.002<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 0.0002<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">N<\/p>\n<p align=\"left\">K<\/p>\n<p align=\"left\">B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00a00.0865<\/p>\n<p align=\"left\">3.0761e-05<\/p>\n<p align=\"left\">\u00a00.0031<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.2741<\/p>\n<p align=\"left\">3.3292e-05<\/p>\n<p align=\"left\">0.0042<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.8717<\/p>\n<p align=\"left\">3.9661e-05<\/p>\n<p align=\"left\">0.0080<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2.8123<\/p>\n<p align=\"left\">1.0783e-04<\/p>\n<p align=\"left\">0.0265<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">15.4488<\/p>\n<p align=\"left\">4.2866e-04<\/p>\n<p align=\"left\">0.0737<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 100 \u0440\u0430\u0437, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f Fs \u043e\u0442 2 \u0434\u043e 0.02 \u0413\u0446<\/p>\n<p>N \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 10 \u0440\u0430\u0437<\/p>\n<p>K \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 25%<\/p>\n<p>B \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 2.7 \u0440\u0430\u0437a<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p><strong>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2. <\/strong>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 Fs \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445<strong> <\/strong>\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u00a0<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00a0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 0.2 <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 20<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 200<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fs = 2000<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">N<\/p>\n<p align=\"left\">K<\/p>\n<p align=\"left\">B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00a00.0865<\/p>\n<p align=\"left\">3.0761e-05<\/p>\n<p align=\"left\">\u00a00.0031<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.2737<\/p>\n<p align=\"left\">9.7273e-06<\/p>\n<p align=\"left\">0.0031<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.0274<\/p>\n<p align=\"left\">9.7273e-05<\/p>\n<p align=\"left\">0.0031<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00a00.0087<\/p>\n<p align=\"left\">3.0761e-04<\/p>\n<p align=\"left\">0.0031<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.0027<\/p>\n<p align=\"left\">9.7273e-04<\/p>\n<p align=\"left\">0.0031<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b Fs \u0432 100 \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0442 2 \u0434\u043e 200 \u0413\u0446<\/p>\n<p>N \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 10 \u0440\u0430\u0437<\/p>\n<p>K \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 10 \u0440\u0430\u0437<\/p>\n<p>B \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 imuSensor c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c MEMS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p><code>'accel-gyro'<\/code><\/p>\n<p><code>'accel-mag'<\/code><\/p>\n<p><code>'accel-gyro-mag'<\/code><\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f IMU \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438: <\/p>\n<p>% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 &#8216;accel-gyro&#8217; MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<p>IMU_accel_gyro = imuSensor( &#8230; <\/p>\n<p>&#8216;IMUType&#8217;, &#8216;accel-gyro&#8217;, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% &#8216;accel-gyro&#8217; (default)&#8217;<\/p>\n<p>&#8216;SampleRate&#8217;, Fs, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 100 (default) <\/p>\n<p>&#8216;Temperature&#8217;, 25, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 25 (default)<\/p>\n<p>&#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % accel_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;Gyroscope&#8217;, gyro_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % gyro_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;RandomStream&#8217;, &#8216;Global stream&#8217;);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;Global stream&#8217; (default) | &#8216;mt19937ar with seed&#8217;<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 &#8216;accel-mag&#8217; MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<p>IMU_accel_mag = imuSensor( &#8230; <\/p>\n<p>&#8216;IMUType&#8217;, &#8216;accel-mag&#8217;, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;accel-gyro&#8217; (default)&#8217;<\/p>\n<p>&#8216;SampleRate&#8217;, Fs, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 100 (default) <\/p>\n<p>&#8216;Temperature&#8217;, 25, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% 25 (default)<\/p>\n<p>&#8216;MagneticField&#8217;, [27.5550 -2.4169 -16.0849],&#8230; % [27.5550 -2.4169 -16.0849] (default) <\/p>\n<p>&#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % accel_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;Magnetometer&#8217;, mag_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % mag_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;RandomStream&#8217;, &#8216;Global stream&#8217;);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;Global stream&#8217; (default) | &#8216;mt19937ar with seed&#8217;<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 &#8216;accel-gyro_mag&#8217; MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<p>IMU_accel_gyro_mag = imuSensor( &#8230; <\/p>\n<p>&#8216;IMUType&#8217;, &#8216;accel-gyro-mag&#8217;, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;accel-gyro&#8217; (default)&#8217;<\/p>\n<p>&#8216;SampleRate&#8217;, Fs, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 100 (default) <\/p>\n<p>&#8216;Temperature&#8217;, 25, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% 25 (default)<\/p>\n<p>&#8216;MagneticField&#8217;, [27.5550 -2.4169 -16.0849],&#8230; % [27.5550 -2.4169 -16.0849] (default) <\/p>\n<p>&#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % accel_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;Gyroscope&#8217;, gyro_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % gyro_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;Magnetometer&#8217;, mag_params, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % mag_params object (default)<\/p>\n<p>&#8216;RandomStream&#8217;, &#8216;Global stream&#8217;);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;Global stream&#8217; (default) | &#8216;mt19937ar with seed&#8217;<\/p>\n<p>\u00a0\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p>Fs= 1000;<\/p>\n<p>IMU_accel_gyro = imuSensor(&#8216;SampleRate&#8217;, Fs, &#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8216;Gyroscope&#8217;, gyro_params);\u00a0<\/p>\n<p>IMU_accel_gyro_mag = imuSensor(&#8216;accel-gyro-mag&#8217;,&#8217;SampleRate&#8217;, Fs, &#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8216;Gyroscope&#8217;, gyro_params, &#8216;Magnetometer&#8217;, mag_params);<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 IMU: <\/p>\n<p>[accelReadings,gyroReadings] = IMU(acc_body,angVel_body)<\/p>\n<p>[accelReadings,gyroReadings] = IMU(acc_body,angVel_body,orientation_body)<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/e83\/76d\/435e8376d52ba5ea21081f2015b91893.png\" width=\"622\" height=\"235\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/e83\/76d\/435e8376d52ba5ea21081f2015b91893.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/e83\/76d\/435e8376d52ba5ea21081f2015b91893.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>[accelReadings,magReadings] = IMU(acc_body,angVel_body)<\/p>\n<p>[accelReadings,magReadings] = IMU(acc_body,angVel_body,orientation_body)<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/396\/a5f\/5ba\/396a5f5ba85b8194b1ec472c6054cd96.png\" width=\"602\" height=\"237\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/396\/a5f\/5ba\/396a5f5ba85b8194b1ec472c6054cd96.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/396\/a5f\/5ba\/396a5f5ba85b8194b1ec472c6054cd96.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>[accelReadings,gyroReadings,magReadings] = IMU(acc_body,angVel_body)<\/p>\n<p>[accelReadings,gyroReadings,magReadings] = IMU(acc_body,angVel_body,orientation_body)<\/p>\n<p>% accelReadings [m\/s2], gyroReadings [rad\/s], magReadings [uT]<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b9f\/b7a\/e17\/b9fb7ae1721af7b9bf083243ff5605c5.png\" width=\"609\" height=\"245\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b9f\/b7a\/e17\/b9fb7ae1721af7b9bf083243ff5605c5.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b9f\/b7a\/e17\/b9fb7ae1721af7b9bf083243ff5605c5.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 accelReadings, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 gyroReadings, \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 magReadings, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c) \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 acc \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00a0angVel \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0438, \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 orientation \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 0.99953 +\u00a0 0.010297i &#8212; 0.0093976j +\u00a0 0.027471k \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/h3>\n<h4>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u00a0<\/h4>\n<p>Fs = 1000; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<p>numSamples = 10000; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 <\/p>\n<p>t = 0:1\/Fs:(numSamples-1)\/Fs; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 <\/p>\n<p>ang_vel_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <\/p>\n<p>acc_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>acc_x = 0.02*(2*pi\/3.3)^2*sin(6*pi*t\/10); % \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c X, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 3.3\u0441 <\/p>\n<p>acc_body(:,1) = acc_x;<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h4>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/h4>\n<p>% \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<p>IMU = imuSensor(&#8216;accel-gyro&#8217;,&#8217;SampleRate&#8217;, Fs, &#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8216;Gyroscope&#8217;, gyro_params);<\/p>\n<p>% \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 gyroReadings \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/p>\n<p>[accelReadings,gyroReadings] = IMU(acc_body,ang_vel_body);<\/p>\n<p>% accelReadings [m\/s2], gyroReadings [rad\/s]<\/p>\n<p>\u00a0\u041d\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5<\/strong> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 X \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6fb\/3fd\/db4\/6fb3fddb4a03c021ace5b9bbad27c043.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u044f\u0434\u0430) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0434\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 X \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u044f\u0434\u0430) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0434\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 X \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \" width=\"679\" height=\"801\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6fb\/3fd\/db4\/6fb3fddb4a03c021ace5b9bbad27c043.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6fb\/3fd\/db4\/6fb3fddb4a03c021ace5b9bbad27c043.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5.<\/strong> \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u044f\u0434\u0430) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0434\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 X \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u00a0\u0412\u042b\u0412\u041e\u0414\u042b<\/p>\n<p>1.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5<\/strong>) \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430                                                   \u00a0= [0.002 0.005 0.014 0.044] \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f   F<sub>s<\/sub> \u00a0= [2 10\u00a0100 1000] \u0432 \u221a(F<sub>s<\/sub>\/2)   \u00a0\u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<p>2.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 2 \u0413\u0446 \u0434\u043e 1000 \u0413\u0446. <\/p>\n<p>3.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435  std<sub>m<\/sub>  \u00a0\u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c  std<sub>sens<\/sub>  \u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f F<sub>sens<\/sub> \u00a0\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438  N<sub>mb<\/sub> \u0438 K<sub>mb<\/sub>  \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u00a0N<sub>sens<\/sub> \u0438 K<sub>sens<\/sub> \u0432 \u221a(F<sub>sens<\/sub>) \u00a0\u0440\u0430\u0437. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f F<sub>sens<\/sub> = 2 Hz \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430  N<sub>sens<\/sub> = 0.0014\u00a0 \u0438 K<sub>sens<\/sub> = 1.2318e-06, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"N_{mb} = N_{sens} \u221aF_{sens} = 0.0014\u221a2  = 0.002\" alt=\"N_{mb} = N_{sens} \u221aF_{sens} = 0.0014\u221a2  = 0.002\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a5\/0a5e94b41e4df1c5e2b5d75f6c88a4d4.svg\" width=\"317\" height=\"18\" data-width=\"39.636\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.452\" style=\"width: 39.636ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.452ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a5\/0a5e94b41e4df1c5e2b5d75f6c88a4d4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a5\/0a5e94b41e4df1c5e2b5d75f6c88a4d4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_{mb} = K_{sens} \u221aF_{sens} =  1.2318e-06\u221a2 = 1.724e-06\" alt=\"K_{mb} = K_{sens} \u221aF_{sens} =  1.2318e-06\u221a2 = 1.724e-06\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/72\/722\/722bdf67c8b587355b3a77549452cc3d.svg\" width=\"416\" height=\"18\" data-width=\"52.009\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.452\" style=\"width: 52.009ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.452ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/72\/722\/722bdf67c8b587355b3a77549452cc3d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/72\/722\/722bdf67c8b587355b3a77549452cc3d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>4.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 N, K \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b F<sub>sm<\/sub>   \u00a0\u0441\u0435\u043c\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b  F<sub>sens<\/sub> \u00a0\u0441\u0435\u043c\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f std<sub>m<\/sub> \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f std<sub>sens<\/sub>:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"std_m= std_{sens} \u221a(F_{sm}\/F_{sens} )\" alt=\"std_m= std_{sens} \u221a(F_{sm}\/F_{sens} )\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7e\/7e6\/7e64d6a85596de42f5ca294705a2a88a.svg\" width=\"221\" height=\"19\" data-width=\"27.579\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 27.579ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7e\/7e6\/7e64d6a85596de42f5ca294705a2a88a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7e\/7e6\/7e64d6a85596de42f5ca294705a2a88a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5<\/strong>.<\/p>\n<p>5.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c std<sub>m<\/sub> \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438  std<sub>sens<\/sub>  \u00a0\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438  F<sub>sm<\/sub>\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 F<sub>sens<\/sub>\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 N<sub>m<\/sub> \u0438 K<sub>m<\/sub> \u00a0\u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c N, K \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430: <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"N_m=N F_{sens}\/\u221aF_{sm} ;  \" alt=\"N_m=N F_{sens}\/\u221aF_{sm} ;  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a6\/a61\/a6126439b8d4edbd1d47c6bf688de541.svg\" width=\"166\" height=\"19\" data-width=\"20.771\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 20.771ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a6\/a61\/a6126439b8d4edbd1d47c6bf688de541.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a6\/a61\/a6126439b8d4edbd1d47c6bf688de541.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_m=K F_{sens}\/\u221aF_{sm}  ;  \" alt=\"K_m=K F_{sens}\/\u221aF_{sm}  ;  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b7\/b79\/b791855bf1d7838ec8d3f2e244ed5632.svg\" width=\"167\" height=\"19\" data-width=\"20.878\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 20.878ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b7\/b79\/b791855bf1d7838ec8d3f2e244ed5632.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b7\/b79\/b791855bf1d7838ec8d3f2e244ed5632.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d01\/727\/74e\/d0172774e651f0f506c23eb9d59dc9db.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2 \u0413\u0446, N = 1.4e-3, K = 1.2318e-6 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 200 \u0413\u0446 (100*2\u0413\u0446 ) , N = 0.198e-3 , K = 0.174e-6 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2 \u0413\u0446, N = 1.4e-3, K = 1.2318e-6 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 200 \u0413\u0446 (100*2\u0413\u0446 ) , N = 0.198e-3 , K = 0.174e-6 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).\" width=\"637\" height=\"246\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d01\/727\/74e\/d0172774e651f0f506c23eb9d59dc9db.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d01\/727\/74e\/d0172774e651f0f506c23eb9d59dc9db.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6.<\/strong> \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2 \u0413\u0446, N = 1.4e-3, K = 1.2318e-6 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 200 \u0413\u0446 (100*2\u0413\u0446 ) , N = 0.198e-3 , K = 0.174e-6 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/h3>\n<h4>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>Fs = 1000; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<p>numSamples = 10000; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 <\/p>\n<p>t = 0:1\/Fs:(numSamples-1)\/Fs; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 <\/p>\n<p>acc_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>ang_vel_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0 \u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <\/p>\n<p>ang_vel_x = 20*(2*pi\/3.3)*sin(6*pi*t\/10); % \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 X <\/p>\n<p>ang_vel_body(:,1) = ang_vel_x;<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h4>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/h4>\n<p>% \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<p>IMU = imuSensor(&#8216;accel-gyro&#8217;,&#8217;SampleRate&#8217;, Fs, &#8216;Accelerometer&#8217;, accel_params, &#8216;Gyroscope&#8217;, gyro_params);<\/p>\n<p>% \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 gyroReadings \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/p>\n<p>[accelReadings,gyroReadings] = IMU(acc_body,ang_vel_body);<\/p>\n<p>% accelReadings [m\/s2], gyroReadings [rad\/s]<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>[accelReadings,gyroReadings] = IMU(acc_body,ang_vel_body);<\/p>\n<p>% accelReadings [m\/s2], gyroReadings [rad\/s<\/p>\n<p>\u0412\u041d\u0418\u041c\u0410\u041d\u0418\u0415! \u041f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0422 \u0438 \u041a, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\/\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0441.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/08b\/4f3\/d23\/08b4f3d236170284ad5cdb2b178d9321.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0440\u044f\u0434) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432. \u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c  k*\u221aFs   \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0440\u044f\u0434) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432. \u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c  k*\u221aFs   \" width=\"666\" height=\"806\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/08b\/4f3\/d23\/08b4f3d236170284ad5cdb2b178d9321.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/08b\/4f3\/d23\/08b4f3d236170284ad5cdb2b178d9321.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7.<\/strong> \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0440\u044f\u0434) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432. \u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c  k*\u221aF<sub>s<\/sub>   <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p> \u0412\u042b\u0412\u041e\u0414\u042b<\/p>\n<p>1.\u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7<\/strong>) \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430  std<sub>m<\/sub>                                                  \u00a0= [0.124 0.298 0.889 2.725] \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f   F<sub>s<\/sub>\u00a0= [2 10 100 1000] \u0432   \u221a(F<sub>s<\/sub>\/2) \u00a0\u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<p>2.\u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 2 \u0413\u0446 \u0434\u043e 1000 \u0413\u0446. <\/p>\n<p>3.\u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435  std<sub>m<\/sub>  \u00a0\u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c  std<sub>sens<\/sub>  \u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  F<sub>sens<\/sub>  \u00a0\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 N<sub>mb<\/sub>   \u00a0\u0438 K<sub>mb<\/sub>   \u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u00a0 N<sub>sens<\/sub> \u0438 K<sub>sens<\/sub> \u00a0\u0432 \u221aF<sub>sens<\/sub> \u00a0\u0440\u0430\u0437. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f F<sub>sens<\/sub> = 2 Hz \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430   N<sub>sens<\/sub> = 0.0865 \u0438 K<sub>sens<\/sub> = 3.076e-05, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"N_{mb} = N_{sens} \u221aF_{sens} = 0.0865\u221a2  = 0.1223\" alt=\"N_{mb} = N_{sens} \u221aF_{sens} = 0.0865\u221a2  = 0.1223\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/81\/81c\/81c0674ddee78abd635765ccf7f70313.svg\" width=\"326\" height=\"18\" data-width=\"40.767\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.452\" style=\"width: 40.767ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.452ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/81\/81c\/81c0674ddee78abd635765ccf7f70313.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/81\/81c\/81c0674ddee78abd635765ccf7f70313.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_{mb} = K_{sens} \u221aF_{sens} =  3.076e-05\u221a2 = 4.35e-05\" alt=\"K_{mb} = K_{sens} \u221aF_{sens} =  3.076e-05\u221a2 = 4.35e-05\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/dd\/dd0\/dd0ea7da8745fd9f7c7fcce092de7ff6.svg\" width=\"398\" height=\"18\" data-width=\"49.746\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.452\" style=\"width: 49.746ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.452ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/dd\/dd0\/dd0ea7da8745fd9f7c7fcce092de7ff6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/dd\/dd0\/dd0ea7da8745fd9f7c7fcce092de7ff6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> 4.\u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 N, K \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b  F<sub>sm<\/sub>   \u00a0\u0441\u0435\u043c\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b  F<sub>sens<\/sub> \u00a0\u0441\u0435\u043c\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f   std<sub>m<\/sub>  \u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f   std<sub>sens<\/sub>  :<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"std_m= std_{sens} \u221a(F_{sm}\/F_{sens})\" alt=\"std_m= std_{sens} \u221a(F_{sm}\/F_{sens})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6a\/6a2\/6a2e85d057b9e7b995658145f4a8e83d.svg\" width=\"221\" height=\"19\" data-width=\"27.579\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 27.579ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6a\/6a2\/6a2e85d057b9e7b995658145f4a8e83d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6a\/6a2\/6a2e85d057b9e7b995658145f4a8e83d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7<\/strong>.<\/p>\n<p>5.\u00a0\u00a0\u00a0 \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c  std<sub>m<\/sub>  \u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438  std<sub>sens<\/sub>  \u00a0\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 F<sub>sm<\/sub>   \u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430  F<sub>sens<\/sub>  \u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438  N<sub>m<\/sub>, K<sub>m<\/sub>    \u00a0\u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c N, K \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430: <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"N_m=N F_{sens}\/\u221aF_{sm};  \" alt=\"N_m=N F_{sens}\/\u221aF_{sm};  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/42\/428\/4285c9ac163decf9e370a8aeda2422b0.svg\" width=\"166\" height=\"19\" data-width=\"20.771\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 20.771ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/42\/428\/4285c9ac163decf9e370a8aeda2422b0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/42\/428\/4285c9ac163decf9e370a8aeda2422b0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"K_m=K F_{sens}\/\u221aF_{sm};  \" alt=\"K_m=K F_{sens}\/\u221aF_{sm};  \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/103\/103e1e95679bdbb42061d2ecabdcb486.svg\" width=\"167\" height=\"19\" data-width=\"20.878\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 20.878ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/103\/103e1e95679bdbb42061d2ecabdcb486.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/103\/103e1e95679bdbb42061d2ecabdcb486.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/284\/c4a\/541\/284c4a5416aa0e70ba75f10ba0fd5d88.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2 \u0413\u0446, N = 0.0865, K = 3.076e-5 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 200 \u0413\u0446 (100*2\u0413\u0446 ) , N = 0.0122, K = 0.4356e-5 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2 \u0413\u0446, N = 0.0865, K = 3.076e-5 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 200 \u0413\u0446 (100*2\u0413\u0446 ) , N = 0.0122, K = 0.4356e-5 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).\" width=\"665\" height=\"254\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/284\/c4a\/541\/284c4a5416aa0e70ba75f10ba0fd5d88.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/284\/c4a\/541\/284c4a5416aa0e70ba75f10ba0fd5d88.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8.<\/strong> \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2 \u0413\u0446, N = 0.0865, K = 3.076e-5 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 200 \u0413\u0446 (100*2\u0413\u0446 ) , N = 0.0122, K = 0.4356e-5 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <\/h3>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 ang_vel_body.<\/p>\n<p>acc_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>ang_vel_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>acc_x = 0.02*(2*pi\/3.3)^2*sin(6*pi*t\/10);\u00a0\u00a0 % \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c X, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 3.3\u0441 <\/p>\n<p>ang_vel_x = 20*(2*pi\/3.3)*sin(6*pi*t\/10);\u00a0\u00a0 % \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 X <\/p>\n<p>ang_vel_body(:,2) = ang_vel_x;<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>[accelReadings,magReadings] = IMU(acc_body,ang_vel_body);<\/p>\n<p>% accelReadings [m\/s2], magReadings [uT]<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9<\/strong>. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 ang_vel_body \u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8<\/strong>). <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a75\/ead\/120\/a75ead120d8353826647af9d693b0b85.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\" width=\"539\" height=\"456\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a75\/ead\/120\/a75ead120d8353826647af9d693b0b85.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a75\/ead\/120\/a75ead120d8353826647af9d693b0b85.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9.<\/strong> \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>Fcapt = 134;\u00a0 % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<p>Fs = 134;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<p>Nm = [1.9 1.9 1.9]*Fcapt\/sqrt(Fs)<\/p>\n<p>mag_params = magparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;,4800,&#8217;Resolution&#8217;, 4800*2\/2^16, &#8216;ConstantBias&#8217;, [-3100 -1200 3010], &#8216;NoiseDensity&#8217;,Nm);<\/p>\n<p>orientation_body = quaternion.ones(numSamples, 1); % val = 1 + 0i + 0j + 0k<\/p>\n<p>acc_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>ang_vel_body = zeros(numSamples, 3);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 3D \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<p>IMU = imuSensor(&#8216;accel-mag&#8217;,&#8217;SampleRate&#8217;,Fs); % \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <\/p>\n<p>[accelReadings,magReadings] = IMU(acc_body,ang_vel_body,orientation_body); % magReadings in [\u043c\u043a\u0422\u043b]<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e92\/f2f\/86a\/e92f2f86a615b8aad5be9e0292cb22b2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \" width=\"714\" height=\"278\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/e92\/f2f\/86a\/e92f2f86a615b8aad5be9e0292cb22b2.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e92\/f2f\/86a\/e92f2f86a615b8aad5be9e0292cb22b2.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10.<\/strong> \u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 &#8216;accel-mag&#8217; \u0438 &#8216;accel-gyro_mag&#8217; \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 &#8216;MagneticField&#8217; , \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11<\/strong>) \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b [-3000 -1100 3000], \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 &#8216;ConstantBias&#8217; \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 magparams \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e [0 0 0]. <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 (\u0431\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 :<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"magReadings(t,Z)=\u221a((MagneticField_X^2+MagneticField_Y^2))  \u00d7sin\u222bangvelbody(:,3)dt\" alt=\"magReadings(t,Z)=\u221a((MagneticField_X^2+MagneticField_Y^2))  \u00d7sin\u222bangvelbody(:,3)dt\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d9\/d95\/d951855a2606db87435bda6a56bd5db1.svg\" width=\"707\" height=\"40\" data-width=\"88.323\" data-height=\"5.027\" data-vertical-align=\"-1.948\" style=\"width: 88.323ex; height: 5.027ex; vertical-align: -1.948ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d9\/d95\/d951855a2606db87435bda6a56bd5db1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d9\/d95\/d951855a2606db87435bda6a56bd5db1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 ang_vel_body &#8212; \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 [\u0440\u0430\u0434\/\u0441].<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 Z \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10<\/strong>) \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e &#8216;ConstantBias&#8217;, [-3100 -1200 3010] \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<p>&#8216;ConstantBias&#8217;,[0 0 0].<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (std = 170 [\u043c\u043a\u0422\u043b], <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10<\/strong>) \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 &#8216;NoiseDensity&#8217; \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Nm = [22,  22,  22]*\u221a( F_{sens}\/F_{s} )    [\u043c\u043a\u0422\u043b\/\u221a\u0413\u0446], \" alt=\"Nm = [22,  22,  22]*\u221a( F_{sens}\/F_{s} )    [\u043c\u043a\u0422\u043b\/\u221a\u0413\u0446], \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/af\/afd\/afd0e68718438157903da2a5d563064d.svg\" width=\"355\" height=\"19\" data-width=\"44.362\" data-height=\"2.376\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 44.362ex; height: 2.376ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/af\/afd\/afd0e68718438157903da2a5d563064d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/af\/afd\/afd0e68718438157903da2a5d563064d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435   F<sub>sens<\/sub> \u00a0= 134 \u0413\u0446 \u2013 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430;   F<sub>s<\/sub>\u00a0\u2013 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u0448\u0443\u043c\u044b \u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430) \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11<\/strong>) \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10<\/strong>. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/36c\/cec\/491\/36ccec491703d938d3dd18acd24d47c1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Z.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Z.\" width=\"1187\" height=\"305\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/36c\/cec\/491\/36ccec491703d938d3dd18acd24d47c1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/36c\/cec\/491\/36ccec491703d938d3dd18acd24d47c1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11.<\/strong> \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Z.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 X \u0438 Y (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11<\/strong>), \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 X \u0438 Z \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (<strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12<\/strong>). <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79e\/deb\/1e3\/79edeb1e3faa0f0bf1fbd88464280971.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Y.    \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Y.    \" width=\"1178\" height=\"458\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/79e\/deb\/1e3\/79edeb1e3faa0f0bf1fbd88464280971.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79e\/deb\/1e3\/79edeb1e3faa0f0bf1fbd88464280971.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12.<\/strong> \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Y.    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <\/h2>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 3\u04453 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 MATLAB.<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>q = [0.7071 0.7071 0 0]<\/p>\n<p>quat = quaternion(q)\u00a0\u00a0 % \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430<\/p>\n<p>q = 0.7071\u00a0 0.7071\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0<\/p>\n<p>norm(quat) = 1<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>rotationVector = rotvec(quat)\u00a0 % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0440\u0430\u0434)<\/p>\n<p>rotationVector = 1.5708\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0<\/p>\n<p>quat_back = quaternion(rotationVector,&#8217;rotvec&#8217;) % \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0440\u0430\u0434) \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/p>\n<p>quat_back = 0.70711 + 0.70711i + 0j + 0k<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>rotationVectord = rotvecd(quat) % \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u0440\u0430\u0434)<\/p>\n<p>rotationVectord =\u00a0 90\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0<\/p>\n<p>quat_back = quaternion(rotationVectord,&#8217;rotvecd&#8217;) % \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u0440\u0430\u0434) \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/p>\n<p>quat_back = 0.70711 + 0.70711i + 0j + 0k<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>eulerAnglesRandians = euler(quat,&#8217;ZYX&#8217;,&#8217;frame&#8217;) % \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0443\u0433\u043e\u043b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0440\u0430\u0434)<\/p>\n<p>eulerAnglesRandians = 0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 1.5708<\/p>\n<p>quat_back = quaternion(eulerAnglesRandians,&#8217;euler&#8217;,&#8217;ZYX&#8217;,&#8217;frame&#8217;) % \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0440\u0430\u0434) \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/p>\n<p>quat_back = 0.70711 + 0.70711i + 0j + 0k<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>eulerAnglesDegrees = eulerd(quat,&#8217;XYZ&#8217;,&#8217;frame&#8217;) % \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0443\u0433\u043e\u043b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0433\u0440\u0430\u0434)<\/p>\n<p>eulerAnglesDegrees = 90.0000 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0 \u00a0\u00a0\u00a0 0<\/p>\n<p>quat_back = quaternion(eulerAnglesDegrees,&#8217;eulerd&#8217;,&#8217;XYZ&#8217;,&#8217;frame&#8217;) % \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 (u\u0440\u0430\u0434) \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/p>\n<p>quat_back = 0.70711 + 0.70711i + 0j + 0k<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<h4>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e imufilter<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 imufilter \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 FUSE \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 imufilter : <\/p>\n<p>FUSE = imufilter (&#8230;<\/p>\n<p>&#8216;SampleRate&#8217;, 100,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% 100 (default), (Hz)<\/p>\n<p>&#8216;DecimationFactor&#8217;, 1,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 1 (default)<\/p>\n<p>&#8216;AccelerometerNoise&#8217;, 0.00019247,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0 % 0.00019247 (default), (m\/s2)^2 <\/p>\n<p>&#8216;GyroscopeNoise&#8217;, 9.1385e-05,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 9.1385e-05 (default) (rad\/s)^2<\/p>\n<p>&#8216;GyroscopeDriftNoise&#8217;, 3.0462e-13,&#8230;\u00a0\u00a0 % 3.0462e-13 (default) (rad\/s)^2<\/p>\n<p>&#8216;LinearAccelerationNoise&#8217;, 0.0096236,&#8230;% 0.0096236 (default) (m\/s2)^2 <\/p>\n<p>&#8216;LinearAccelerationDecayFactor&#8217;, 0.5,&#8230;% 0.5 (default) <\/p>\n<p>&#8216;OrientationFormat&#8217;, &#8216;quaternion&#8217;);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;quaternion&#8217; (default) | &#8216;Rotation matrix&#8217;; 3x3xN \u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/p>\n<p>FUSE = imufilter(&#8216;OrientationFormat&#8217;, &#8216;quaternion&#8217;)<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/localhost:31515\/static\/help\/fusion\/ref\/imufilter-system-object.html?searchHighlight=imufilter&amp;searchResultIndex=1#d120e96183\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">[orientation,angularVelocity] = FUSE(acc_body,ang_vel_body)<\/a><\/p>\n<p>quaterionEulerAngles = eulerd(orientation_body,&#8217;XYZ&#8217;,&#8217;frame&#8217;)<\/p>\n<p>\u0412\u041d\u0418\u041c\u0410\u041d\u0418\u0415.<\/p>\n<p>1.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c ang_vel_body \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\/\u0441<\/p>\n<p>2.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"quaterionEulerAngles [\u0433\u0440\u0430\u0434]=     (angvelbody [\u0433\u0440\u0430\u0434])\/'SampleRate'\" alt=\"quaterionEulerAngles [\u0433\u0440\u0430\u0434]=     (angvelbody [\u0433\u0440\u0430\u0434])\/'SampleRate'\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/74\/74f\/74f9b460912558f8089b203b591022db.svg\" width=\"528\" height=\"19\" data-width=\"65.999\" data-height=\"2.396\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 65.999ex; height: 2.396ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/74\/74f\/74f9b460912558f8089b203b591022db.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/74\/74f\/74f9b460912558f8089b203b591022db.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>3.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 acc_body = [0 0 9.81] \u0434\u043e [0 9.81 0] \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 X \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, ecompass() <\/h3>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>accelerometerReading = [0 0 9.81];\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % [\u043c\/\u04412]<\/p>\n<p>magnetometerReading = [109 -23 9807]; \u00a0\u00a0 % [\u043d\u0422\u043b]<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>% \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445<\/p>\n<p>orientation_body = ecompass(accelerometerReading,magnetometerReading)<\/p>\n<p>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % orientation_body =\u00a0 0.9946 + \u00a0\u00a0\u00a0 0i + 0j + 0.10379k<\/p>\n<p>quaterionEulerAngles = eulerd(orientation_body,&#8217;ZYX&#8217;,&#8217;frame&#8217;)<\/p>\n<p>% quaterionEulerAngles = 11.9151\u00a0\u00a0 0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<h3>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e kinematicTrajectory<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 orientationNED \u00a0\u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 kinematicTrajectory \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 ang_vel_body \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 acc_body.<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>traj = kinematicTrajectory(&#8230;<\/p>\n<p>&#8216;SampleRate&#8217;, 100, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % 100 (default) (Hz)<\/p>\n<p>&#8216;Position&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % [0 0 0] (default) (m)<\/p>\n<p>&#8216;Velocity&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % [0 0 0] (default)\u00a0 (m\/s)<\/p>\n<p>&#8216;Orientation&#8217;, quaternion(1,0,0,0), &#8230; % quaternion(1,0,0,0) (default) | scalar quaternion | 3-by-3 real matrix<\/p>\n<p>&#8216;AccelerationSource&#8217;, &#8216;Input&#8217;, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;Input&#8217; (default)<\/p>\n<p>&#8216;AngularVelocitySource&#8217;, &#8216;Input&#8217;);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % &#8216;Input&#8217; (default)<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>[~,orientationNED,~,accNED,angVelNED] = traj(acc_body,ang_vel_body);<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 MATLAB \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p><strong>\u0411\u0418\u0411\u041b\u0418\u041e\u0413\u0420\u0410\u0424\u0418\u0427\u0415\u0421\u041a\u0418\u0419 \u0421\u041f\u0418\u0421\u041e\u041a<\/strong><\/p>\n<p>\u00a01.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 Help MATLAB<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1069818\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1069818\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0412\u0412\u0415\u0414\u0415\u041d\u0418\u0415\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445, \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044f\u0445. MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b), \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b), \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432, \u0433\u0430\u0437\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438 \u0434\u0440. \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 MATLAB \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c acceleration [1] \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u043c \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0440. \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 accelReadings \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c acceleration [1].\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430:1.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2013 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u2013 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2).2.\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b accelparams, gyroparams \u0438 magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 imusensor \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. IMU \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b (\u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f) \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f MPU-92503D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u04383D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d: \u00b1 2 \u00b1 4 \u00b1 8 \u00b1 16g \u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u00b1 2, \u00b1 4, \u00b1 8, \u00b1 16g: 16384, 8192, 4096, 2048       \u0431\u0438\u0442\/g \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438: \u00b1 3%\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435: \u00b1 0.02%\/\u00b0\u0421 (-40\u00b0C .. +85\u00b0C)\u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: 0.5%\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c       \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c: \u00b1 2%\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e X \u0438 Y:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1       50 \u043cg\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e Z:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1       80 \u043cg\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 X \u0438 Y \u043d\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442       \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b:\u00a0\u00a0 \u00b1 35 \u043cg (0\u00b0C .. +70\u00b0C)\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 Z \u043d\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442       \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1 60 \u043cg (0\u00b0C .. +70\u00b0C)\u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 14 ug\/sqrt(\u0413\u0446)\u00a0 (10 \u0413\u0446, \u00b1 2g, 1\u043a\u0413\u0446 \u0410\u0426\u041f)\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f: \u043e\u0442       4 \u0434\u043e 1000 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b MPU-6050 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439       \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438: 0g \u043f\u043e X \u0438 Y \u043e\u0441\u044f\u043c \u0438 +1g \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 accelparams\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 accelparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 imuSensor.\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b 3D \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. accel_params = accelparams (&#8230;&#8217;MeasurementRange&#8217;,2*9.81,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% m\/s2 (default: Inf)&#8217;Resolution&#8217;, 2*9.81\/2^16,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% (m\/s2)\/LSB (default: 0)&#8217;ConstantBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % m\/s2 (default: [0 0 0])&#8217;AxesMisalignment&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % % (default: [0 0 0])&#8217;NoiseDensity&#8217;, Na,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (m\/s2)\/\u221aHz (default: [0 0 0])&#8217;BiasInstability&#8217;, Ba,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % m\/s2 (default: [0 0 0])&#8217;RandomWalk&#8217;, Ka,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (m\/s2)\/\u221aHz (default: [0 0 0])&#8217;TemperatureBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (m\/s2)\/\u00b0C (default: [0 0 0])&#8217;TemperatureScaleFactor&#8217;, [0 0 0]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % %\/\u00b0C (default: [0 0 0])\u00a0\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Na = [1.4 1.4 2.5]*1e-3Ka = [1.2318 1.517 2.3184]*1e-06Ba = [1.4487 1.022 1.8373]*1e-04&gt;&gt; accel_params = accelparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;, 2*9.81,&#8217;Resolution&#8217;, 2*9.81\/2^16,&#8217;NoiseDensity&#8217;, N, &#8216;RandomWalk&#8217;, K, &#8216;BiasInstability&#8217;, B);\u00a03D \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u04383D \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0441 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430: \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d: \u00b1      250, \u00b1 500, \u00b1 1000, \u00b1 2000 \u00b0\/\u0441 \u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u00b1 250, \u00b1 500, \u00b1 1000, \u00b1 2000 \u00b0\/\u0441: 131, 65.5, 32.8,      16.4 \u0431\u0438\u0442\/(\u00b0\/\u0441)\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:\u00a0 &lt; \u00b1 3% (25 \u00b0C)\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a      \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b: \u00b1 2% \u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u00b1 0.2%\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c: \u00b1 2%\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00b1      20 \u00b0\/\u0441 (25 \u00b0\u0421)\u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442      \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b: \u00b1 20 \u00b0\/\u0441 (-40\u00b0C .. +85\u00b0C)\u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c: \u00b1 0,1 (\u00b0\/\u0441)\/g\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (RMS):\u00a0      0.05 \u00b0\/\u0441 (\u00b1 250 \u00b0\/\u0441; 100 \u0413\u0446)\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (RMS):\u00a0 0.033 \u00b0\/\u0441 (\u00b1 250 \u00b0\/\u0441; 1-10 \u0413\u0446) \u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (RMS):\u00a0      0.005 \u00b0\/\u0441\/sqrt(\u0413\u0446) (\u00b1 250 \u00b0\/\u0441; 10 \u0413\u0446)\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044bX\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 30       (33) 36 \u043a\u0413\u0446Y\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 27       (30) 33 \u043a\u0413\u0446Z\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 24       (27) 30 \u043a\u0413\u0446\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f: \u043e\u0442 4 \u0434\u043e 8000 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439      \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: 30 \u043c\u0441 (\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438      \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u00b1 1 \u00b0\/\u0441 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f)\u00a0\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 gyroparams \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 imuSensor.\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. gyro_params = gyroparams( &#8230;&#8217;MeasurementRange&#8217;,deg2rad(250), &#8230; \u00a0\u00a0\u00a0% rad\/s (default: Inf)&#8217;Resolution&#8217;, deg2rad(250\/2^16), &#8230; \u00a0\u00a0\u00a0% (rad\/s)\/LSB (default: 0)&#8217;ConstantBias&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % rad\/s (default: [0 0 0])&#8217;AxesMisalignment&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % % (default: [0 0 0])&#8217;NoiseDensity&#8217;, Ng, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/\u221aHz (default: [0 0 0])&#8217;BiasInstability&#8217;, Bg, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % rad\/s (default: [0 0 0])&#8217;RandomWalk&#8217;, Kg, &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/\u221aHz (default: [0 0 0])&#8217;TemperatureBias&#8217;, [0 0 0],\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 &#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/\u00b0C (default: [0 0 0])&#8217;TemperatureScaleFactor&#8217;, [0 0 0], &#8230;\u00a0 % %\/\u00b0C (default: [0 0 0])&#8217;AccelerationBias&#8217;, [0 0 0]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % (rad\/s)\/(m\/s2)(default:[0 0 0])\u00a0\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Ng = deg2rad([86.5\u00a0 91.6\u00a0 92.9]*1e-3);Kg = deg2rad([3.076\u00a0 8.289\u00a0 3.6737]*1e-05);Bg = deg2rad([3.09\u00a0 5.8\u00a0 3]*1e-03);&gt;&gt; gyro_params = gyroparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;, deg2rad(250*2),&#8217;Resolution&#8217;, deg2rad(250*2\/2^16),&#8217;NoiseDensity&#8217;, Ng, &#8216;RandomWalk&#8217;, Kg, &#8216;BiasInstability&#8217;, Bg);\u00a0\u00a03D \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u04383D \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: o\u00a0\u00a0 \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 &gt;= +\/- 4912 uT (25oC)o\u00a0\u00a0 \u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0426\u041f: \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 14-\/16-\u0431\u0438\u0442       \u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 0.57       (0.6) 0.63 \u00b5T\/LSB typ. (14-\u0431\u0438\u0442) 0.1425 (0.15) 0.1575 \u00b5T\/LSB typ. (16-\u0431\u0438\u0442) \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 -500       .. +500 \u0431\u0438\u0442 (25oC)\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 (7.2)       9 \u043c\u0441 o\u00a0\u00a0 \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u00a0\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442) magparams \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.mag_params = magparams (&#8230;&#8217;MeasurementRange&#8217;, 4800,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT (default: Inf)&#8217;Resolution&#8217;, 4800*2\/2^16,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT\/LSB (default: 0)&#8217;ConstantBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT (default: [0 0 0])&#8217;AxesMisalignment&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % % (default:\u00a0 [0 0 0])&#8217;NoiseDensity&#8217;, Nm,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT\/\u221aHz (default: [0 0 0])&#8217;BiasInstability&#8217;, Bm,&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT (default: [0 0 0])&#8217;RandomWalk&#8217;, Km,&#8230;\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0% uT\/\u221aHz (default: [0 0 0])&#8217;TemperatureBias&#8217;, [0 0 0],&#8230;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % uT\/\u00b0C (default: [0 0 0])&#8217;TemperatureScaleFactor&#8217;, [0 0 0]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 % %\/\u00b0C (default: [0 0 0])\u00a0\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Nm = [0.6 0.6 0.9]\/sqrt(100)mag_params = magparams(&#8216;MeasurementRange&#8217;,4800,&#8217;Resolution&#8217;, 4800*2\/2^16, &#8216;ConstantBias&#8217;,1, &#8216;NoiseDensity&#8217;,Nm,&#8217;TemperatureBias&#8217;,\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 [0.8 0.8 2.4], &#8216;TemperatureScaleFactor&#8217;,0.1);\u00a0\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b N, B, K \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 N &#8212; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 (ARW &#8212; Angle Random Walk), \u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 B &#8212; \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (BI &#8212; Bias Instability), \u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 K &#8212; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (RRW &#8212; Rate Random Walk),\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 adev \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a m \u043f\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 Fs. \u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044e \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430: [avar,tau] = allanvar(omega,&#8217;octave&#8217;,Fs); % avar(tau) \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430\u0438\u043b\u0438[avar, tau] = allanvar(omega, m, Fs);\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 N, B, K (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f) \u0438 c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 MATLAB allanvar (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f SIM). \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Fs  \u00a0\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 Fs \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439\u00a0Fs = 2 Fs = 0.2 Fs = 0.02Fs = 0.002Fs = 0.0002NKB\u00a00.08653.0761e-05\u00a00.00310.27413.3292e-050.00420.87173.9661e-050.00802.81231.0783e-040.026515.44884.2866e-040.0737\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 100 \u0440\u0430\u0437, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f Fs \u043e\u0442 2 \u0434\u043e 0.02 \u0413\u0446N \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 10 \u0440\u0430\u0437K&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-490720","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490720","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=490720"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490720\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=490720"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=490720"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=490720"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}