{"id":490790,"date":"2026-08-13T09:00:23","date_gmt":"2026-08-13T09:00:23","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490790"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2026-08-13T09:00:23","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490790","title":{"rendered":"\u041c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0443\u043f"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0438 \u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432 84% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430\u0448 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 18% \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 80%.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22120,03<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">22%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">84%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,41<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">84%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">8%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 KalmanNet \u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,50<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>80%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>18%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b: 1,0 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, 0 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435 \u0443\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0443, \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a: \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e, \u0437\u0430 60 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443. \u041e\u043d \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u044e \u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0418 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0425\u0443\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0442\u0435\u043b \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b MoranaLabs, 12 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439, 57,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430: \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0414\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440! <\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u00bb \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443: \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0432 numpy, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043d\u0430 Gymnasium, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 stable-baselines3. \u041d\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c, \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0438 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u0440\u0443\u0431\u0430\u044f. \u0422\u044f\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u00a0<a href=\"https:\/\/openrocket.info\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenRocket<\/a>, \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 1,835 \u043a\u0433, \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u044f\u0433\u0430 215 \u041d, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 247 \u041d\u00b7\u0441, \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 1,6 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u00a0<a href=\"https:\/\/www.grc.nasa.gov\/www\/k-12\/rocket\/rktaero.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 NASA Glenn<\/a>. \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 DJI. \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c. \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0443\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d. \u041d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0412 MoranaLabs \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 0,75 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b \u0431\u044b \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435: \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 PWM \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442: \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">frame:  [bbox_center_x, bbox_center_y, bbox_width, bbox_height, confidence,         bbox_dx, bbox_dy, bbox_area_delta,         lost_frame_age,         roll, pitch, yaw,         roll_rate, pitch_rate, yaw_rate,         last_fl, last_fr, last_rl, last_rr,         frame_age]action: [front_left_pwm, front_right_pwm, rear_left_pwm, rear_right_pwm]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 80 \u0413\u0446, \u0448\u0430\u0433 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 12,5 \u043c\u0441. \u0426\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 200 \u0434\u043e 500 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432: \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443, \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0441\u043a\u043e\u0441\u044c. \u041f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 30% \u0441\u043f\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0423\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: 9 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c, 1,8 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 0,16 \u0434\u043e 0,95 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043d\u0430 60 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0437\u0435 \u043c\u044b \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c<\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0440\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043f\u043e\u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e 60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441\u043c\u0430\u0437 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u043e. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0442\u044f\u0433\u0430, \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0442\u0443\u0440\u0431\u0443\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u044b, \u043f\u0438\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0438 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442: \u043e\u043d \u0434\u044b\u0448\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0436\u0438\u0442\u0442\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 (AR(1), \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0,85), \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0441 0,84 \u0434\u043e 1,13 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b: \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0442 1,8 \u0434\u043e 2,5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 94 \u0434\u043e 125 \u043c\/\u0441, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u043b\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041a \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h3>\u0422\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u041d\u0430 7 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 27% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e\u043d \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c: \u0432 73% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435. \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u0430 16 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u041d\u0430 80 \u0413\u0446 \u044d\u0442\u043e 200 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0417\u0430 200 \u043c\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0438\u0449\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c\u00bb \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430: \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e. \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f: \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0443\u0434\u043b\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434. \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432. \u0412\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 failed\/diagnostic. \u041e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0445\u0443\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u0435\u0435. \u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0442\u044f\u043d\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f: \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c PPO \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f. \u0412\u0435\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 0,42.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 3% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f: \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c. \u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e 5% \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u043a\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043e\u0440 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435, \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442 \u0434\u043e 8000, \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e 96 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e: \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0442\u044f\u0433\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u043f\u0430\u0434\u043e\u043c, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0443, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435: \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0444\u0435\u0442\u043a\u0435, \u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. \u0418 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043a\u043d\u043e, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f<\/h3>\n<p>\u041a \u043c\u0430\u044e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 15 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u043d\u0430 \u22121,02, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0439\u0437\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 2,5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u22120,02 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0435 0,33. \u041d\u043e\u0441 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u0420\u044f\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432. \u0417\u0430 19 500 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0443\u0436\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u0430\u0433\u043e\u043c. \u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f\u00a0<code>info<\/code>, \u0430 \u0432\u043e \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439\u00a0<code>info[\"debug\"]<\/code>. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a \u043a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u00a0<code>None<\/code>, \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043d\u0435\u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e, \u0438 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u043b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0433 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c. \u041a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c. \u041f\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0442\u0447\u0435\u043c: \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0<code>reset<\/code>\u00a0\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435, \u0430 \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e\u0448\u0442\u0443\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432: \u0432\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c\u0430 \u0432 \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u00bb.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u00bb, \u0430 \u00ab\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442: \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u044c\u0442\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u041c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u041a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a. LSTM \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0438\u043c\u0443\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0434\u044c\u043c\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0443\u0436\u0438\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0439, \u043e\u0431\u0435 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f: \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a. \u0410\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438). \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1710.06542\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Pinto et al., 2017<\/a>: \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043b\u0443\u043f\u043e. \u041d\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0443\u0442\u0435\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f: \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0421\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 LSTM \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 MSE. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c: \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e\u0433\u043e RL-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0438 \u0443\u0447\u0438\u043c \u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435. \u041f\u043e\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439: \u0441\u0435\u0442\u044c \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2107.04034\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RMA<\/a>.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c:\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1707.06347\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PPO<\/a>\u00a0\u0432 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u0438\u0437\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/Stable-Baselines-Team\/stable-baselines3-contrib\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">sb3-contrib<\/a>, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438\u00a0<code>train()<\/code>, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441. \u0410\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430 5 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e 20 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 LSTM \u043d\u0430 256 \u044e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b. \u0412 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041c\u044b \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434 \u043d\u0430 0,01 \u043f\u043e \u0431\u0435\u043b\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438. \u0426\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d \u00b1100, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043d\u0430 30 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0438:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">v7, 26,5M \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22120,02<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,59<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 1,5 \u0441 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">12,5%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>84%<\/strong>, \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 0,19 \u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0443\u0445\u043e\u0434\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">73 \u0434\u043e 93%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>25%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u043e\u0441 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h3>85% \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043c\u044b \u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443, \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0441\u0435\u043b\u043e: 85% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f. \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e\u00bb, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 15 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e. \u0421\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0435 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435 15 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e: \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0441\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0443 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435: \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0443\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u043a\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f. \u041b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 60, \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u0438 5. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0431\u043e\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435. \u041c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438, \u043d\u0435 \u0436\u0430\u043b\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443. \u041f\u043e \u0442\u044f\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 285 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 122 \u043c\/\u0441, \u0441\u043f\u0430\u0432\u043d\u044b \u043e\u0442 200 \u0434\u043e 500 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0442\u044c \u0442\u044f\u0433\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b\u0441\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c \u0437\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0441 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438. \u0415\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d \u0432\u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0442\u043e, \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044f\u0442: \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044e \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c. \u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043e 0,022 \u0443\u0434\u0432\u043e\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441 13% \u0434\u043e 25%.<\/p>\n<p>\u0423 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u0433\u0435\u0439\u0442: \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u043b\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 6 \u043c\/\u0441. \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f, \u0433\u0435\u0439\u0442 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0433\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438 \u0437\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0441 6 \u0434\u043e 2 \u043c\/\u0441.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e \u0443\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u044b \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0443\u044e\u0442. \u041c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">v7<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">v7.1<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">25,0%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>33,3%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \/ \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441 \/ \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">40 \/ 33 \/ 67%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>50 \/ 53 \/ 78%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,59<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,624<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">84%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>89%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u044a\u0435\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0435\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 30,1 \u0434\u043e 28,7 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 9 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043c\u0438\u043c\u043e.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0446\u0435\u043b\u044c. \u041d\u043e \u043b\u0435\u0442\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438, \u0442\u044b \u0432\u044b\u043d\u043e\u0441\u0438\u0448\u044c \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0430 \u0432\u0441\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438: \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442, \u043a\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0447\u0430\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u043d\u0438\u0445. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435, \u043e\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u044f\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u043a\u0438, \u0438 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438.<\/p>\n<h3>\u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043b\u0435\u0442\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0438 \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u041d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442. \u0415\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f: \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0442\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f,\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1912.12294\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Learning by Cheating<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u0437\u0430\u0446\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u0430 0 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 60. \u041d\u0435 \u00ab\u043c\u0430\u043b\u043e\u00bb, \u0430 \u043d\u043e\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0447\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0448\u0435\u043b \u0443\u0433\u043e\u043b) \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:\u00a0<code>yaw_cmd = +1<\/code>\u00a0\u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c. \u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0442\u0443\u043f\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f: \u043e\u043d\u0430 \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435. \u0421 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0441\u0442\u0440\u0438\u043d\u0433\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0432\u0438\u043f\u0430 \u043f\u043e 60 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">27%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">40%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">8 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043b\u044e\u0441 \u0431\u0430\u043b\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>85%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>18 \u0438\u0437 22<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f: \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0448\u0443\u043c. \u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 11 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 9, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0432\u043d\u0438\u0437.<\/p>\n<p>\u041e\u043d \u0446\u0435\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u044f\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 20 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430\u00a0<code>0,5 <em> g <\/em> t_go\u00b2<\/code>\u00a0\u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 40% \u0434\u043e 85%.<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0,55. \u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u043e\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043e 68%: \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0442. \u0412\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0438\u043f.<\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0430 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438. \u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 40% \u0434\u043e 33%. \u041b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430: \u0443\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e. \u0424\u043b\u0430\u0433 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433: 85% \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, 48% \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c, 8% \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0414\u0438\u0441\u0442\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f: \u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f: \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442, \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435\u0442, \u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1011.0686\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">DAgger<\/a>\u00a0\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434 \u0443\u0431\u0438\u043b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434. \u0422\u0435\u043f\u043b\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442 (33% \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439, 36,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0439) \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e MSE \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u043e\u043c 3e-4. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b 2%.<\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">round 0: bc=54.93  total=0.02  {'crossing': '0\/22', 'inbound': '1\/10', ...}round 1: bc=0.351  total=0.03round 7: bc=0.157  total=0.23<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0413\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 PPO \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438\u00a0<code>[-1, 1]<\/code>: \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u043b\u0438\u043f\u0443\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d \u00b130 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435. \u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e. \u041b\u043e\u0441\u0441 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0442\u0447\u0435 55, \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 134. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043e\u043d \u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0417\u0430 \u0441\u0435\u043c\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442\u043f\u043e\u043b\u0437 \u0434\u043e 23%, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043d\u0430 300 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 36 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u044f\u043a\u043e\u0440\u044c (huber \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e MSE, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u044b \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430) \u0438 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b: 30 \u0434\u043e 32% \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445. \u041f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u043c, \u043b\u043e\u0441\u0441 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b \u043d\u0430 2,7 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0437 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0441 30 \u0434\u043e 0,5, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c, \u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0448\u043a\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0438\u043f\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439: \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 20 \u0440\u0430\u0437, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def lclip(x, leak=0.05):    # \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 [-1,1] \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e, \u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0436\u0438\u0432    return x.clamp(-1.0, 1.0) + leak * (x - x.clamp(-1.0, 1.0))<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041b\u043e\u0441\u0441 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 (1,0 \u0434\u043e 0,32), \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0436\u0438\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430 33%, \u0438 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442: 1 \u0438\u0437 22. \u041e\u043d \u043c\u0435\u0440\u0446\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0430 \u043a \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0435-\u043d\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430. \u0421\u0442\u043e\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c PPO \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0441\u0430\u043b\u0441\u044f: \u0437\u0430 3 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a 1 \u0438\u0437 22, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u043b \u0434\u043e 28%. \u041d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044e \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u0443\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0435, \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440.<\/p>\n<h3>Kickstart: \u043e\u0431\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e<\/h3>\n<p>\u0418\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c: \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u00ab\u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c RL\u00bb, \u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u042d\u0442\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1803.03835\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Kickstarting Deep RL<\/a>\u00a0\u043e\u0442 DeepMind: \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c \u0441\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 RL \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432\u00a0<code>info<\/code>\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0448\u0430\u0433: \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0442\u00a0<code>buffer.pos<\/code>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u00a0<code>sb3-contrib<\/code>\u00a0\u043e\u043d \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u0434\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430. \u041d\u0430 42,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0443, 38,3%, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 46,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432: 5 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 22 \u0438 4 \u0438\u0437 4 \u043d\u0430\u0438\u0441\u043a\u043e\u0441\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c \u0437\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 (0 \u0438\u0437 9) \u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 (13%).<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0430\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 0,41, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 0,18. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043b. \u041c\u044b \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u041d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0437\u0430\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u043e\u043c (\u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0441\u0443 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435 0,3) \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430 3 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432: \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e 38,3%, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043c\u044b\u043b\u043e \u0432 \u043d\u043e\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0,8. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c (\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c) \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, 43,3%. \u041f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e\u043b\u044c. \u0418\u0437 \u0431\u0430\u0441\u0441\u0435\u0439\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0446\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044f\u043a\u043e\u0440\u0435\u043c: \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u00ab\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e, \u043d\u043e \u043c\u0438\u043c\u043e\u00bb \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043b \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">52,5M<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">21,7%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">53,5M<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">36,7%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">54,5M<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>45,0%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">55,5M<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">25,0%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>6 \u0438\u0437 22<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">56,5M<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">35,0%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">35,0%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0431\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430: \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u0434\u043e\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439: \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437, \u0434\u043e 3e-5, \u0438 \u043e\u0442\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442 \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 250 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f \u043e\u0442\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0434\u043e 43 \u0434\u043e 45%.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430 LSTM-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442: \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0433\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 43,3% \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043a\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d \u043f\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,624<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,303<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">89%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>53%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0443\u0445\u043e\u0434\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">8%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>35%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0418\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e \u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435. \u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u043e\u043d \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435. \u0421\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c. \u041e\u043d \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0414\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0435\u043f\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0437\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d. \u041c\u044b \u043e\u0442\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438: \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e RL \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438), \u0430 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<h3>21 600 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0448\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043f\u0435\u0440\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0443\u0445\u0435\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1910.07113\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenAI ADR<\/a>\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 43, \u043e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b 21 600 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b. \u041d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 43, \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d \u0431\u044b\u043b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0431\u0432\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0440\u0430\u043b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043e\u043d \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u0432\u0440\u0430\u043d\u044c\u0435 \u0441\u0438\u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438. \u0423\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u043d\u0430 35%, \u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 0 \u0434\u043e 15%. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u00ab\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 15 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u00bb, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438-\u0443\u0441\u043f\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b 21 \u043e\u0441\u044c \u0438\u0437 43. \u041f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0438 \u0441 80 \u0434\u043e 100,6 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 (1,26 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b), \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 14 \u0434\u043e 17%, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0434\u043e \u00b147%, \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u043a \u043d\u0430 36%.<\/p>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e: \u0443\u0445\u043e\u0434\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0441 8% \u0434\u043e 4%, \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0441 49,8 \u0434\u043e 43,9 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0443\u0445\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0441 33,3% \u0434\u043e 18,3%.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c\u044e 50 \u043d\u0430 50 \u0438\u0437 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041e\u0442\u043f\u043e\u043b\u0437\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e 25 \u0434\u043e 27%, \u0438 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u043b\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043c\u0438\u043c\u043e\u00bb, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u0447\u0435\u0442 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043b 2:0 \u043d\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443. \u041f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0441\u0430. \u0422\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0437: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0434\u0432\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0443 \u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0447\u044c\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430, \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d: \u044f\u0440\u043b\u044b\u043a \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0441\u043f\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439, \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 0,65 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f. \u042f\u0440\u043b\u044b\u043a \u043d\u0430\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043f\u0430\u0432\u043d\u0435, \u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0443 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432 \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0432 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u043e\u0439. \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0443 \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0430, \u0443 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0435, \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e. \u041c\u044b \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043d\u0430\u043c: \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043c\u044b, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u043e\u0433\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">chase [0-0.5 \u0441]  \u0446\u0435\u043b\u044c g* = 0,026lead  [0-0.5 \u0441]  \u0446\u0435\u043b\u044c g* = 0,981<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u044c: \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435. \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 17 \u0434\u043e 23 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0435 \u043b\u043e\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f 4,0 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0441 23% \u0434\u043e 5%: \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 GRU-\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437, \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u041a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0435\u043b\u0430 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e 0,099, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043e: 6 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e PPO \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0434\u043e 0,452, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0434\u043e 90%. \u0414\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u043c\u0438\u0448\u0435\u043d\u044c<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043c\u0438\u0448\u0435\u043d\u044c. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 0,13 \u0438 0,51 \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u043a \u0441\u0440\u0435\u0437\u0443: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0447\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0442\u043b\u044e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e. \u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 2240 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 (60% \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, 40% \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c), \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435, \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b\u0438 RL. \u0424\u043b\u0430\u0433 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043a\u0438, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437, \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u044b \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0448\u044c.<\/p>\n<pre><code>\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442: 1 238 215 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \/ 2000 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0434\u043e\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 0,39corr(\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0446\u0435\u043b\u044c) = 0,645 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e (\u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e 0,13 \u0434\u043e 0,51)\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f: \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 0,79, \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 0,44\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b: \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043d\u0430 15 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 mainline<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 mainline<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">33,3%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>41,7%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \/ \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441 \/ \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">50 \/ 53 \/ 78%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>80 \/ 67 \/ 78%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,624<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,636<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">89%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">88%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 22, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445 28,7 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 22, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u00a0<strong>22,7 \u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c: \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e 0,303 \u0438 0,099, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430. \u0421\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043b\u044b\u043b \u0441\u044e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 eval \u043d\u0430 16 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430\u0445, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u043c: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0437\u0435 \u0438\u0437 60 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043b 30%, \u0430 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u0445\u0443\u0436\u0435, \u0434\u0430\u043b 41,7%. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e 60 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430\u043c \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c: \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f 0,645 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 0,311 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 15 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 RL, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0443\u0445. \u0418\u0437\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u044b\u043c\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u043c: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c. \u0418\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0442, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0440\u043e\u0437\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, 0,73 \u0434\u043e 0,435.<\/p>\n<h3>\u0413\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e<\/h3>\n<p>\u041a \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438\u044e\u043d\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0441\u043b\u0435\u043f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0449\u0435\u043b\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u00ab\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u00bb.<\/p>\n<pre><code>oracle force=full, 60 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432crossing 0\/22   miss 22,2 \u043c<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u043e\u043b\u044c. \u0418 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0413\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0437\u0430\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440 \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0434\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432. \u041e\u043d \u0431\u0438\u043b \u043f\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0438 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0430 \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0435\u043f \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0,35 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 35% \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u044f \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e 20 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a: \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0442\u0443 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435, \u043c\u0438\u043d\u0443\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<pre><code># \u0431\u044b\u043b\u043e: huber(lclip(mixed_mean), teacher), \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c# \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435head_means = policy.action_net.last_head_means          # (batch, n_heads, act_dim)own = head_means.gather(1, mode_labels.view(-1, 1, 1).expand(-1, 1, act_dim))ks_loss = huber(lclip(own.squeeze(1)), teacher_actions)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0428\u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b 3 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 22 \u0438 3 \u0438\u0437 4 \u043d\u0430\u0438\u0441\u043a\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u041e\u0436\u0438\u0432\u0448\u0430\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438, \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 (\u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0,6) \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u043b \u0441 41,7% \u0434\u043e 33,3%.<\/p>\n<p>\u041b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0447\u0430\u0441 \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 RL. \u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043c\u043e\u0438\u0434\u044b \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u043c\u0430\u043f, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 0,55 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435\u0439, \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 0,72 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u043b \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 (0,87) \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (0,59) \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">mainline<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>41,7%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">38,3%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>1 \u0438\u0437 22<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0430\u0438\u0441\u043a\u043e\u0441\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0 \u0438\u0437 4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>1 \u0438\u0437 4<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \/ \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">80 \/ 78%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">80 \/ 67%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,636<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,710<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0441 \u043e\u0440\u0430\u043a\u0443\u043b\u043e\u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>45,0%<\/strong>, 3 \u0438\u0437 22<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435. \u0427\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0430 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 1 \u0438\u0437 22 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 3 \u0438\u0437 22 \u0441 \u043e\u0440\u0430\u043a\u0443\u043b\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0430 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c: \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u043e\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f: \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a: \u043b\u0435\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u00ab\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435\u00bb \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a. \u041f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0432\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 1,8 \u0438 2,5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442. \u041e\u043d \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0435, \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430, \u0438 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u043e \u0442\u0430\u043c \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">episodes=50  blackout_triggered=49survived_through_blackout = 0\/50 (0.0%)crashed_after_blackout = 44<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u043e\u043b\u044c \u0432\u044b\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438. \u0423 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445. \u0421\u043e\u0440\u043e\u043a \u0441 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0430 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0425\u0443\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e: \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0445\u0443\u0436\u0435. \u0422\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0442\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044f\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 1,5 \u0434\u043e 2,5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0,75 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u00ab\u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0448\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u0440\u0435\u0439\u0442\u0438\u043d\u0433:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">mainline<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,636<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,41<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>85 \u0434\u043e 95%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,710<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,33 \u0434\u043e 0,45<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">33 \u0434\u043e 51%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435: 0,33 \u0434\u043e 0,45 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 0,4, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u043c\u0438 0,7 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0448\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u0441\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0430\u044f. \u041c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0418 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c: \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0434\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0448\u0435\u043b \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435: \u0432\u0435\u0441 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u043e\u0441\u0441\u0430 \u0441 1,0 \u0434\u043e 2,5, \u0432\u0435\u0441 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0437\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u0440\u043e\u0435, \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 60 \u0434\u043e 75 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0428\u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u043b\u0430 \u0441 0,605 \u0434\u043e 0,48 \u0434\u043e 0,53. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0432\u0435, \u0438 \u043e\u0431\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c. \u0417\u0430\u0434\u0440\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u044f \u0434\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0410 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0432 \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0430\u0440\u0434\u043a\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a\u0435 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430. \u041c\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432 \u0447\u0435\u043a\u043b\u0438\u0441\u0442\u0435: \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0438 \u0434\u043e \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0447\u0443\u0447\u0435\u043b\u043e<\/h3>\n<p>\u041a \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438\u044e\u043d\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430? \u0412\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 60 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0421 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442: \u0443 \u043d\u0435\u0435 20 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u043a\u0438, \u0438 \u0432\u0441\u0435. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0436\u0443\u043b\u044c\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c, \u043c\u044b \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0443 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u0440\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0434\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u042d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b: \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433 \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d (\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443). \u0414\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439: \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e, \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 0,84 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e \u0440\u0438\u0444\u043c\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0423\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u041e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432 12,5% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043b\u043e\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0443\u0447\u0435\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435, 50 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u22120,03<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">22%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>84%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,41<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>84%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>8%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u043d\u043e\u0441 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439, \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0448\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f, \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442. LSTM \u0432 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e: \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u043c. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<h3>\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434: \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u0443\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442: \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043d\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u00a0<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2107.10043\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">KalmanNet<\/a>\u00a0(Revach et al., IEEE TSP, 2022): \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">for t in range(T):    x_pred = (F @ x.unsqueeze(-1)).squeeze(-1)              # predict, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c KF    feat   = self._features(z[t], x_pred, z_prev, dx, vis[t])    g_out, h = self.gru(feat.unsqueeze(0), h)    K      = self.head(g_out.squeeze(0)).view(B, 9, 3)      # gain \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 GRU    innov  = (z[t] - x_pred[..., :3]) * vis[t]              # \u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433: innov = 0    x      = x_pred + (K @ innov.unsqueeze(-1)).squeeze(-1) # update<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438, \u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438: 16 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 9 \u043d\u0430 3 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435. \u0421\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u0447\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0442\u0447\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0418 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u043f\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043b\u043e\u0441\u0441 \u0441 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code>\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442: 600 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \/ 100 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043b\u0435\u043f\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 19,1%\u044d\u043f\u043e\u0445\u0430 1:  \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e 21,62\u00b0, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 8,11\u00b0\u044d\u043f\u043e\u0445\u0430 30: \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e 14,05\u00b0, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 5,49\u00b0<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22120,03<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 (mainline)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,41<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 (\u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,44<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>KalmanNet<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,60<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0420\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435: \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 KalmanNet \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 42% \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 84% \u0443 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0443\u0445\u043e\u0434\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 60% \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 8%.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. KalmanNet \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0446\u0435\u043b\u044c. \u041d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435, \u0438 \u043e\u043d\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u0425\u0438\u0440\u0443\u0440\u0433\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0437 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c: \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 KalmanNet \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044e \u00ab\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u043d\u0441 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u00bb. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u044f\u0445, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0435\u043c\u044c \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b) \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0445\u0438\u0440\u0443\u0440\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def _widen_rnn(rnn, new_in):    new = type(rnn)(new_in, rnn.hidden_size, num_layers=rnn.num_layers, ...)    for name, p in rnn.named_parameters():        q = dict(new.named_parameters())[name]        if name.startswith(\"weight_ih_l\"):            q.zero_()            q[:, :rnn.input_size].copy_(p)   # \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u044b \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u0438        else:            q.copy_(p)                       # \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u044b \u0432 \u043d\u043e\u043b\u044c    return new<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0443\u043b\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 RL \u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0447\u0430\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e.<\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0430 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435:\u00a0<a href=\"https:\/\/gymnasium.farama.org\/gymnasium_release_notes\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Gymnasium \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 1.0 \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443<\/a>. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c\u0430, \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0428\u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0441 0,43 \u0434\u043e 0,51. \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442, 50 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22120,03<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">22%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">84%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,41<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>84%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">8%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">KalmanNet \u0441\u043e\u043b\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,60<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">42%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">60%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>KalmanNet \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0,50<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>80%<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">18%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u043b \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b \u0440\u0443\u043b\u0435\u0436\u043a\u0443. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d \u043e\u043d \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043f\u043b\u043e\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432: \u0434\u0432\u0430 ONNX-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0445\u043e\u0441\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e 1,9e-6. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0414\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e KalmanNet \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u0435\u0435: \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 DAgger (\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a), \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0441\u0441 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435: \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e \u0432 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0441 0,70 \u0434\u043e 0,78 \u043f\u043e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0443, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0441 44 \u0434\u043e 39 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 4 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e \u0441 0,50 \u0434\u043e 0,37, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0443\u0445\u043e\u0434\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 8% \u0434\u043e 4%. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0445\u0443\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0443\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u00ab\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435\u00bb \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c. \u041e\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0442\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: 0,78 \u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 0,50 \u0443 \u043d\u043e\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0446\u0435\u043b\u044c, \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0,78, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0430. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442. \u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0430\u043a\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0,50, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438: \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0440\u0443\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438: \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0437\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435. \u041f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u044b \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435<\/h3>\n<p>\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439, \u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439. \u041f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a: \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435, \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435, \u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043b \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u0435\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439: \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442, \u0438 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430 \u0443\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0438 \u0432 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430. \u041d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443, \u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439: \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434, \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0445, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043b\u0435\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0435\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430, \u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043b\u0438\u0431\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u0443\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u044b. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0438 \u0442\u043e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0430\u0445\u043d\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0418 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435, \u043d\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446 \u043e\u043a\u0443\u043f\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438\u0436\u0434\u044b. \u0412\u0441\u044f \u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0439\u043b: \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0422\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443, \u0430 \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e. \u041e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/h3>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440-\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u0438 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u043f\u0440\u044f\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043a\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438. \u0426\u0438\u043a\u043b\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0433\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442: \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0440\u0443\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u044d\u0442\u043e sim-to-real, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043c\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043c\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0432\u044b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0441\u044b\u043f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0436\u0435 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435. \u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\u043c\u0438 \u00ab\u0432\u044b\u043b\u0435\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb, \u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0448\u0435\u043d\u044c, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430, \u043b\u044e\u0434\u0438, \u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433. \u0414\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043f\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043c\u0435\u0442\u043e\u0439, \u0438 ML \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442. \u041c\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439: \u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d, \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c: <a href=\"https:\/\/t.me\/moranalog\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">morana.log<\/a>. \u0412\u0441\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u0447\u0438!<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1069900\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1069900\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0438 \u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432 84% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430\u0448 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 18% \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 80%.\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044c\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430\u22120,0322%84%\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u04420,4184%8%\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 KalmanNet \u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u04380,5080%18%\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b: 1,0 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, 0 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435 \u0443\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0443, \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c.\u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a: \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e, \u0437\u0430 60 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443. \u041e\u043d \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u044e \u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e.\u0418 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0425\u0443\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0442\u0435\u043b \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e.\u041f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b MoranaLabs, 12 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439, 57,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430: \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442.\u0414\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440! \u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u00bb \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443: \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0432 numpy, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043d\u0430 Gymnasium, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 stable-baselines3. \u041d\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c, \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0438 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0443\u0434\u0430.\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u0440\u0443\u0431\u0430\u044f. \u0422\u044f\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u00a0OpenRocket, \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 1,835 \u043a\u0433, \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u044f\u0433\u0430 215 \u041d, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 247 \u041d\u00b7\u0441, \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 1,6 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0410\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u00a0\u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 NASA Glenn. \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 DJI. \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442.\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c. \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0443\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d. \u041d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.\u0412 MoranaLabs \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 0,75 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442.\u0427\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b \u0431\u044b \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435: \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 PWM \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442: \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443.frame:  [bbox_center_x, bbox_center_y, bbox_width, bbox_height, confidence,         bbox_dx, bbox_dy, bbox_area_delta,         lost_frame_age,         roll, pitch, yaw,         roll_rate, pitch_rate, yaw_rate,         last_fl, last_fr, last_rl, last_rr,         frame_age]action: [front_left_pwm, front_right_pwm, rear_left_pwm, rear_right_pwm]\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 80 \u0413\u0446, \u0448\u0430\u0433 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 12,5 \u043c\u0441. \u0426\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 200 \u0434\u043e 500 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432: \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443, \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0441\u043a\u043e\u0441\u044c. \u041f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 30% \u0441\u043f\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.\u0423\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: 9 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c, 1,8 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 0,16 \u0434\u043e 0,95 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043d\u0430 60 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0437\u0435 \u043c\u044b \u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438.\u0421\u0442\u0435\u043d\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0440\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043f\u043e\u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e 60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441\u043c\u0430\u0437 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u043e. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0442\u044f\u0433\u0430, \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0442\u0443\u0440\u0431\u0443\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u044b, \u043f\u0438\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0438 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443.\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442: \u043e\u043d \u0434\u044b\u0448\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0436\u0438\u0442\u0442\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 (AR(1), \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0,85), \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0441 0,84 \u0434\u043e 1,13 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435.\u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b: \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0442 1,8 \u0434\u043e 2,5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 94 \u0434\u043e 125 \u043c\/\u0441, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u043b\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041a \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.\u0422\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u041d\u0430 7 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 27% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e\u043d \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c: \u0432 73% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435. \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u0430 16 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u041d\u0430 80 \u0413\u0446 \u044d\u0442\u043e 200 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0417\u0430 200 \u043c\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0438\u0449\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c\u00bb \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430: \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c.\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e. \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f: \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0443\u0434\u043b\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434. \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432. \u0412\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 failed\/diagnostic. \u041e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0445\u0443\u0436\u0435.\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u0435\u0435. \u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0442\u044f\u043d\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f: \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c PPO \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f. \u0412\u0435\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 0,42.\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 3% \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432.\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f: \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c. \u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e 5% \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043c.\u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u043a\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043e\u0440 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435, \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442 \u0434\u043e 8000, \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e 96 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e: \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0442\u044f\u0433\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u043f\u0430\u0434\u043e\u043c, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.\u0418\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0443, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435: \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0444\u0435\u0442\u043a\u0435, \u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. \u0418 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043a\u043d\u043e, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e.\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f\u041a \u043c\u0430\u044e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 15 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e.\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u043d\u0430 \u22121,02, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0439\u0437\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 2,5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u22120,02 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0435 0,33. \u041d\u043e\u0441 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e.\u0420\u044f\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432. \u0417\u0430 19 500 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0443\u0436\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442.\u041e\u0431\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u0430\u0433\u043e\u043c. \u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f\u00a0info, \u0430 \u0432\u043e \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439\u00a0info[&#171;debug&#187;]. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a \u043a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u00a0None, \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0438\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043d\u0435\u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e, \u0438 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u043b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b.\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0433 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c. \u041a\u0443\u0440\u0440\u0438\u043a\u0443\u043b\u0443\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-490790","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490790","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=490790"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490790\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=490790"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=490790"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=490790"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}