{"id":490827,"date":"2026-08-13T12:35:18","date_gmt":"2026-08-13T12:35:18","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490827"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2026-08-13T12:35:18","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490827","title":{"rendered":"\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0447\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u0438\u043b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ea0\/97a\/187\/ea097a187185cd96b323a8ce4d072078.png\" width=\"1100\" height=\"1966\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ea0\/97a\/187\/ea097a187185cd96b323a8ce4d072078.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ea0\/97a\/187\/ea097a187185cd96b323a8ce4d072078.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u044f \u0418\u0432\u0430\u043d \u0438\u0437\u00a0\u041d\u0418\u0418 \u041a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u0438\u043b. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0418\u0416\u2011\u0420\u042d\u0421\u0422\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u2011\u0444\u043e\u0440\u043c. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437\u00a0IT \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u0446\u0435\u0445\u0430 \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0412\u00a0\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u00a0\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439, \u0430\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430\u00a0C++ \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430\u00a0\u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u0421\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p><em>\u041d\u043e\u00a0\u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443.<\/em><\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439: \u0431\u0435\u0440\u0451\u0448\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0448\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0435. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u0438\u0431\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u0430\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451\u2011\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p><em>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/em><\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439<\/strong><\/p>\n<p><em>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e.<\/em><\/p>\n<p>\u0412\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043e\u043a \u0432\u00a0\u041a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044c \u043c\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0443\u0437\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0432\u00a0\u0418\u0422, \u0418\u0418 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u041e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0435 \u0432 40\u00a0\u043a\u043c \u043e\u0442\u00a0\u041a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a 3D Systems Touch. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u00a0\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e CAM\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043e\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430\u00a0\u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0432\u00a0\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0435\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 SIASUN SR25A-20\/1.80, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 RH06A, \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a 3D Systems Touch \u0438 RobotSDK.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p><em>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/em><\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430:<\/p>\n<p><strong>3D Systems Touch \u2192 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u2192 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 RH06A \u2192 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 SIASUN SR25A<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/330\/38b\/c42\/33038bc42d205228870b72e8f0aeb0f0.jpeg\" width=\"1280\" height=\"853\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/330\/38b\/c42\/33038bc42d205228870b72e8f0aeb0f0.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/330\/38b\/c42\/33038bc42d205228870b72e8f0aeb0f0.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><em>\u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c: OpenHaptics \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441\u0430, \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b SIASUN, \u0430\u00a0RobotSDK \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 RH06A.<\/em><\/p>\n<p>\u0425\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e\u00a0USB. \u0415\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 OpenHaptics.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 touch_to_siasun_min.exe. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u00a0Touch, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>SIASUN RobotSDK<\/strong> \u043f\u043e\u00a0UDP, \u043f\u043e\u0440\u0442 9999.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 RH06A \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 API RobotSDK. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 UDP\u2011\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 20\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445<\/h3>\n<p><em>\u0412\u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442:<\/em><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;RobotSDK.h&gt;int main() {    RobotInit();    \/\/ \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c UDP-\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c RH06A    int id = ConnectUDP(\"192.168.3.150\", 9999);    if (id &lt;= 0) return 1;    \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430    RPY pose{};    float exAxis[6] = {};    ReadPOSE_RPY(&amp;pose, exAxis, id);    \/\/ \u0421\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 20 \u043c\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445    pose.pz += 20.0f;    \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f    MovL_P2P_RPY(        &amp;pose,        exAxis,        \/*tool*\/ 0,        \/*speed mm\/s*\/ 80.0f,        id    );    Disconnect(id);    RobotRelease();    return 0;}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 RobotSDK, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 Z \u043d\u0430 20\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Movl_P2P_RPY \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u043c\u043e\u0441\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0C++. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 Python\u2011\u043e\u0431\u0451\u0440\u0442\u043a\u0443. \u041d\u0430\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0414\u0438\u043c\u0430, \u041f\u0430\u0448\u0430 \u0438\u00a0\u0416\u0435\u043d\u044f. MVP, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c pose.pz += 20\u00a0\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0423\u00a0Touch \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0421\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 Touch \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430\u00a0\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u043e\u0441\u044f\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 SIASUN SR25A \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1,8\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 Touch \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b Touch, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443. \u0421\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>px, py, pz\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>rx, ry, rz\u00a0\u2014 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 J1\u2013J6\u00a0\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430\u00a0\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b\u00a0\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u00a0\u0441\u0447\u0451\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441.<\/p>\n<h3>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c<\/h3>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/92f\/b7b\/9c5\/92fb7b9c54f33d5da8a6de26146eac1c.jpeg\" width=\"1024\" height=\"576\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/92f\/b7b\/9c5\/92fb7b9c54f33d5da8a6de26146eac1c.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/92f\/b7b\/9c5\/92fb7b9c54f33d5da8a6de26146eac1c.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><em>[STREAM] #4301\u00a0(372.252, -323.739, 7.235)<\/em><\/p>\n<p><em>d=1.83225\u00a0mm speed=200\u00a0rc=0\u00a0OnPath=1<\/em><\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0448\u0430\u0433, \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u00a0\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. rc=0\u00a0\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 RobotSDK \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0430\u00a0OnPath=1\u00a0\u2014 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u00a0\u043b\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c:<\/p>\n<p><em>[QUEUE] skip (stream): within deadzone<\/em><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442, \u0430\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443: \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043b\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n<p><em>[CLUTCH] ON @re\u2011anchor<\/em><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u044f\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e Touch \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f, \u0430\u00a0\u0443\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439\u2011\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043a\u0440\u0430\u0439, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0435\u0449\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u00ab\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u0432\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u044b\u0448\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u0441\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 SIASUN \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u00a0Touch, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0439\u00a0\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0440\u0443\u043a\u0443, \u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u0427\u0435\u043c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430: \u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438. \u041d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0432\u0430\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0441\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u00a0\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u0410\u00a0\u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430?<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442. \u041e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435, \u0430\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 MVP \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u044d\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u00a0\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u0441\u0443\u0442\u0438, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00ab\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0430\u00a0\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u043e\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0441\u0432\u0430\u0440\u043a\u0438, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u0430\u0440\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0433\u043e\u0440\u0435\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c: \u00ab\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u00bb.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c\u0438\u00a0\u0436\u0435.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0\u2014 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0425\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b SIASUN, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c. \u041d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c, \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u00a0\u043d\u0438\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0441\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430\u00a0\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u0438\u043b \u0437\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/672\/50e\/efa\/67250eefa91f2ee7092a1f35645207c9.png\" width=\"930\" height=\"1644\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/672\/50e\/efa\/67250eefa91f2ee7092a1f35645207c9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/672\/50e\/efa\/67250eefa91f2ee7092a1f35645207c9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1070146\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1070146\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u0438\u043b\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u044f \u0418\u0432\u0430\u043d \u0438\u0437\u00a0\u041d\u0418\u0418 \u041a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u0438\u043b. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0418\u0416\u2011\u0420\u042d\u0421\u0422\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0448\u0442\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u2011\u0444\u043e\u0440\u043c. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437\u00a0IT \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u0446\u0435\u0445\u0430 \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u0438.\u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0412\u00a0\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u00a0\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439, \u0430\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430\u00a0C++ \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430\u00a0\u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u0421\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435.\u041d\u043e\u00a0\u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443.\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u041f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439: \u0431\u0435\u0440\u0451\u0448\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0448\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u041d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0435. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u0438\u0431\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u0430\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451\u2011\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443.\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e.\u0412\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043e\u043a \u0432\u00a0\u041a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044c \u043c\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0443\u0437\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0432\u00a0\u0418\u0422, \u0418\u0418 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u041e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0435 \u0432 40\u00a0\u043a\u043c \u043e\u0442\u00a0\u041a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438.\u0412\u00a0\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a 3D Systems Touch. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u00a0\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e CAM\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043e\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430\u00a0\u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0432\u00a0\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0435\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 SIASUN SR25A-20\/1.80, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 RH06A, \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a 3D Systems Touch \u0438 RobotSDK.\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430.\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e.\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c\u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430:3D Systems Touch \u2192 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u2192 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 RH06A \u2192 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 SIASUN SR25A\u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c: OpenHaptics \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441\u0430, \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b SIASUN, \u0430\u00a0RobotSDK \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 RH06A.\u0425\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e\u00a0USB. \u0415\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 OpenHaptics.\u041d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 touch_to_siasun_min.exe. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u00a0Touch, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443.\u0421\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 SIASUN RobotSDK \u043f\u043e\u00a0UDP, \u043f\u043e\u0440\u0442 9999.\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 RH06A \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 API RobotSDK. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 UDP\u2011\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 20\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0412\u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442:#include &lt;RobotSDK.h&gt;int main() {    RobotInit();    \/\/ \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c UDP-\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c RH06A    int id = ConnectUDP(&#171;192.168.3.150&#187;, 9999);    if (id &lt;= 0) return 1;    \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430    RPY pose{};    float exAxis[6] = {};    ReadPOSE_RPY(&amp;pose, exAxis, id);    \/\/ \u0421\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 20 \u043c\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445    pose.pz += 20.0f;    \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f    MovL_P2P_RPY(        &amp;pose,        exAxis,        \/*tool*\/ 0,        \/*speed mm\/s*\/ 80.0f,        id    );    Disconnect(id);    RobotRelease();    return 0;}\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 RobotSDK, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 Z \u043d\u0430 20\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Movl_P2P_RPY \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.\u0412\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u043c\u043e\u0441\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0C++. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 Python\u2011\u043e\u0431\u0451\u0440\u0442\u043a\u0443. \u041d\u0430\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0414\u0438\u043c\u0430, \u041f\u0430\u0448\u0430 \u0438\u00a0\u0416\u0435\u043d\u044f. MVP, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446.\u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c pose.pz += 20\u00a0\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439.\u041c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430\u0423\u00a0Touch \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0421\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 Touch \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430\u00a0\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u043e\u0441\u044f\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 SIASUN SR25A \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1,8\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 Touch \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443.\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b Touch, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443. \u0421\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c.\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:px, py, pz\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445;rx, ry, rz\u00a0\u2014 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 J1\u2013J6\u00a0\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430:\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430\u00a0\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c;\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b\u00a0\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b;\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430;\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438;\u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f.\u0417\u0430\u00a0\u0441\u0447\u0451\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441.\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:[STREAM] #4301\u00a0(372.252, -323.739, 7.235)d=1.83225\u00a0mm speed=200\u00a0rc=0\u00a0OnPath=1\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0448\u0430\u0433, \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u00a0\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. rc=0\u00a0\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 RobotSDK \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0430\u00a0OnPath=1\u00a0\u2014 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.\u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u00a0\u043b\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c:[QUEUE] skip (stream): within deadzone\u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442, \u0430\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443: \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.\u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043b\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:[CLUTCH] ON @re\u2011anchor\u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u044f\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e Touch \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f, \u0430\u00a0\u0443\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439\u2011\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043a\u0440\u0430\u0439, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0435\u0449\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u00ab\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441 \u0432\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442.\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u044b\u0448\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u0441\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435.\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 SIASUN \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u00a0Touch, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0443\u0441. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0439\u00a0\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c.\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0440\u0443\u043a\u0443, \u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u0427\u0435\u043c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430: \u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438. \u041d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0432\u0430\u043d\u043e\u0439.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441:\u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0441\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u00a0\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438;\u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430;\u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;\u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438;\u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u0432;\u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c.\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0445\u0430\u043f\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443.\u0410\u00a0\u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430?\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e.\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c.\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442. \u041e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435, \u0430\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445.\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c:\u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-490827","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490827","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=490827"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490827\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=490827"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=490827"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=490827"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}