{"id":491611,"date":"2026-08-20T13:04:44","date_gmt":"2026-08-20T13:04:44","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=491611"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=491611","title":{"rendered":"EtherCAT \u0432 LinuxCNC: \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 lcec \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 <code>lcec<\/code>, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>generic<\/code> \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 PDO, \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 XML: \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e 236 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u043e <code>OP<\/code>\u00bb, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043b\u043e\u0433 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u0421\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 CiA 402 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043d\u044e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 <code>&lt;slave type=\"VD3E\" name=\"s\"\/&gt;<\/code> \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435. \u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442: \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 <code>lcec<\/code> \u2192 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0451 \u2192 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u2192 \u0441\u0430\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u2192 \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 lcec \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442<\/h3>\n<p>LinuxCNC \u043f\u0440\u043e EtherCAT \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442. \u041e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e: \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445 HAL \u2014 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c X \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 100,5 \u043c\u043c, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043b\u043e\u044f, \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH EtherCAT<\/strong> \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e: \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u2014 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0437\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 LinuxCNC, \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u043e\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 <code>ethercat<\/code>.<\/p>\n<p><code><strong>linuxcnc-ethercat<\/strong><\/code><strong>, \u043e\u043d \u0436\u0435 <\/strong><code><strong>lcec<\/strong><\/code> \u2014 HAL-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u041e\u043d \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b \u0432 HAL, \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0438 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435. \u041e\u043d \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0435 <code>INIT \u2192 PREOP \u2192 SAFEOP \u2192 OP<\/code>, \u0433\u0434\u0435 <code>OP<\/code> \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435\u00bb. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0431\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u043e <code>OP<\/code>\u00bb.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code>G-\u043a\u043e\u0434 \u2192 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 LinuxCNC \u2192 \u043f\u0438\u043d\u044b HAL \u2192 lcec \u2192 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH \u2192     \u043a\u0430\u0434\u0440 EtherCAT \u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u2192 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430<\/h4>\n<p><code>lcec<\/code> \u2014 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 HAL-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 LinuxCNC \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b; \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0412 <code>.hal<\/code>-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code>loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml   # \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0438\u043d\u044b, \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438loadrt lcec                              # \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438addf lcec.read-all  servo-thread         # \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430addf lcec.write-all servo-thread         # \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430: <code>read-all<\/code> \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0435, <code>write-all<\/code> \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u044e\u044e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435.<\/p>\n<p><code>ethercat-conf.xml<\/code> \u2014 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0438\u043d\u044b: \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043f\u0438. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u0445\u043b\u043e\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0435\u0433\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 HAL, \u0438 \u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 <code>net<\/code>:<\/p>\n<pre><code>net x-pos-cmd  joint.0.motor-pos-cmd  =&gt; lcec.0.x.srv-target-positionnet x-pos-fb   lcec.0.x.srv-actual-position =&gt; joint.0.motor-pos-fbnet x-enable   joint.0.amp-enable-out =&gt; lcec.0.x.srv-enable<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 LinuxCNC \u043e\u0442 EtherCAT \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 lcec<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>src\/lcec_main.c<\/code>, <code>src\/lcec_conf.c<\/code> \u2014 \u044f\u0434\u0440\u043e: \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 XML, \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0415\u0433\u043e \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>src\/devices\/lcec_*.c<\/code> \u2014 <strong>\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432<\/strong>, \u043f\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u00ab\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b\u00bb; \u0432\u0430\u0448 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>src\/lcec_class_cia402.c<\/code> \u2014 <strong>\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441<\/strong>: \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f CiA 402, \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDO, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b <code>srv-*<\/code>, \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0434\u0438 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u0441\u0451 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b, \u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0438 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b\u00bb. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>documentation\/*.md<\/code> \u2014 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043f\u0438\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0434\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438. \u0412 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u00bb \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430\u00bb. \u041a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441.<\/p>\n<h4>PDO \u2014 \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435<\/h4>\n<p>\u041a\u0430\u0434\u0440 EtherCAT \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>PDO<\/strong> (process data object), \u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u00ab\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435\u00bb \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 PDO, \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 <strong>CiA 402<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 EtherCAT \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0442 CANopen. <code>0x6040<\/code> \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, <code>0x6041<\/code> \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, <code>0x607a<\/code> \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, <code>0x6064<\/code> \u2014 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f. \u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b: <code>csp<\/code> \u2014 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, <code>csv<\/code> \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, <code>cst<\/code> \u2014 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d <code>csp<\/code> \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0438 <code>csv<\/code> \u043d\u0430 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 XML, \u043b\u0438\u0431\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<h3>\u0412\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 <code>linuxcnc-ethercat<\/code> \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430: <strong>272 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432, 209 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a Beckhoff \u2014 77 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430<\/strong>. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432 CiA 402-\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435: Omron G5, Delta ASDA, St\u00f6ber \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e RTelligent. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442: Inovance IS620N \u0438 SV660, Wecon VD3E, Mitsubishi MR-J4-20TM, Schneider LXM28E, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 Omron NX-ECC202. \u0412\u0441\u0435 \u0436\u0438\u0432\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0439\u043b\u0431\u043e\u043a\u0441\u0443, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0438 \u043e\u043d \u0436\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0448\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u044f\u0442\u0438<\/strong> \u2014 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 CiA 402: <code>0x6040<\/code> \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, <code>0x6041<\/code> \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, <code>0x607a<\/code> \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, <code>0x6064<\/code> \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f, <code>0x6060<\/code> \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <code>INIT \u2192 PREOP \u2192 SAFEOP \u2192 OP<\/code> \u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>identity \u0432 <code>0x1018<\/code>: vendor id, product code, revision \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c <code>csp<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u2014 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430:<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0447\u0442\u043e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDO<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">VD3E \u2014 10 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442; MR-J4 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b \u0441 12 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438 14 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434; \u0443 IS620N \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d TxPDO, \u0430 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 <code>0x1A01<\/code> \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043f\u043e SDO-Info<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Mitsubishi \u2014 809 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, Wecon \u2014 109, Inovance \u0438 Schneider \u2014 \u043d\u043e\u043b\u044c, \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0443 Schneider \u043d\u0435\u0442 <code>csv<\/code> \u0438 <code>cst<\/code>, \u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 <code>0x6502<\/code> (\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0443 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0443 Schneider \u0441\u0432\u043e\u0439<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">complete access \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 SDO<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Wecon \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u043c, Mitsubishi \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>0x608f<\/code> \/ <code>0x6092<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0443 VD3E \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442: \u00abobject does not exist\u00bb; \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c ESI<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Wecon \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, Inovance \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b Distributed Clocks<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>assignActivate<\/code> \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437 ESI; \u0443\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u0418 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u044f\u0442\u0438:<\/strong> \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e. \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 <code>0x603F = 0x7305<\/code> \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u00ab\u043e\u0431\u0440\u044b\u0432 \u0444\u0430\u0437\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u00bb. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u2014 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430; \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u0430 \u043d\u0435 \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430: \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a, \u0430 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443.<\/p>\n<h3>\u041d\u0430 \u0447\u0451\u043c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u0421<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Debian 12 (bookworm)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u044f\u0434\u0440\u043e<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">6.1.0-51-rt-amd64 (PREEMPT_RT)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">LinuxCNC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2.9.10, uspace<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 EtherCAT<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">IgH 1.6.10 (<code>1.6.10.gc4b4ac4<\/code>)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">linuxcnc-ethercat<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1.42.2<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b RT<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>isolcpus=2,3 nohz_full=2,3 rcu_nocbs=2,3 irqaffinity=0,1<\/code>, 4 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0441\u0442\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 servo-thread<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1 \u043c\u0441 (<code>appTimePeriod=1000000<\/code>)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b: \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043a \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u0438, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/synctwin.ru\/ethercat\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u0435\u0441\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 EtherCAT \u0432\u044b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0434\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 Debian 12; \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>1. RT-\u044f\u0434\u0440\u043e \u0438 LinuxCNC.<\/strong> \u0420\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0441 PREEMPT_RT:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">gpg --no-default-keyring --keyring \/usr\/share\/keyrings\/linuxcnc-archive-keyring.gpg \\    --keyserver hkps:\/\/keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3CB9FD148F374FEFecho \"deb [signed-by=\/usr\/share\/keyrings\/linuxcnc-archive-keyring.gpg] \\https:\/\/www.linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace\" \\    &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/linuxcnc.listapt-get updateapt-get install -y linux-image-rt-amd64 linux-headers-rt-amd64 linuxcnc-uspace<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><strong>2. \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH.<\/strong> \u0421\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 Debian \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442, \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f science:EtherLab \u043d\u0430 OpenSUSE Build Service:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">curl -fsSL http:\/\/download.opensuse.org\/repositories\/science:\/EtherLab\/Debian_12\/Release.key \\    | gpg --dearmor -o \/usr\/share\/keyrings\/etherlab-archive-keyring.gpgecho \"deb [signed-by=\/usr\/share\/keyrings\/etherlab-archive-keyring.gpg] \\http:\/\/download.opensuse.org\/repositories\/science:\/EtherLab\/Debian_12 .\/\" \\    &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/etherlab.listapt-get updateapt-get install -y ethercat-master ethercat-dkms linuxcnc-ethercat<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/strong> <code>ethercat-dkms<\/code> \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434 <strong>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435<\/strong> \u044f\u0434\u0440\u043e, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438. \u0411\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e <strong>\u043b\u044e\u0431\u043e\u0439<\/strong> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 <code>apt-get install<\/code> \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 dpkg. \u0421\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 <code>linux-headers-$(uname -r)<\/code> \u0434\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0432 RT-\u044f\u0434\u0440\u043e \u2014 <code>dpkg-reconfigure ethercat-dkms<\/code>.<\/p>\n<p><strong>3. \u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443<\/strong> \u2014 \u0432 <code>\/etc\/ethercat.conf<\/code>, \u043f\u043e MAC-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">MASTER0_DEVICE=\"00:1b:21:xx:xx:xx\"DEVICE_MODULES=\"generic\"<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><code>generic<\/code> \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u044f\u0434\u0440\u0430\u00bb. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u043f\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441 <code>generic<\/code>: \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c <strong>\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e<\/strong>: \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, IP \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">systemctl start ethercatethercat slaves<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0430 <code>0  0:0  PREOP  +  IS620N_ECAT_v2.6.8<\/code>. <code>PREOP<\/code> \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0434\u043e <code>OP<\/code> \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 LinuxCNC \u0441 <code>lcec<\/code>.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0430.<\/strong> \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u043d\u0443 <strong>\u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435<\/strong> \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u043a\u0430. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u2014 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 <code>Slaves: 0<\/code> \u043d\u0430\u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 <code>systemctl restart ethercat<\/code>. \u041c\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437: \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430, \u043b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0448\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>generic<\/code>: \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDO \u043f\u0438\u0448\u0435\u0448\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;slave idx=\"0\" type=\"generic\" vid=\"00100000\" pid=\"000C0108\" configPdos=\"true\"&gt;  &lt;syncManager idx=\"2\" dir=\"out\"&gt;    &lt;pdo idx=\"1600\"&gt;      &lt;pdoEntry idx=\"6040\" subIdx=\"00\" bitLen=\"16\" halPin=\"controlword\" halType=\"u32\"\/&gt;      &lt;pdoEntry idx=\"607A\" subIdx=\"00\" bitLen=\"32\" halPin=\"target-position\" halType=\"s32\"\/&gt;      \u2026 \u0435\u0449\u0451 \u0442\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u2026<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430: <strong>236 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a XML, 53 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 PDO \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e<\/strong>. \u041e\u0448\u0438\u0431\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0435 \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e <code>OP<\/code>, \u0438 \u043b\u043e\u0433 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e.<\/p>\n<h4>\u0422\u0440\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d<\/h4>\n<p>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438, \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0447\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>generic<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDO \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 XML, 40\u201360 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c: \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435 CiA 402, \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>basic_cia402<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 <code>&lt;slave&gt;<\/code> \u043f\u043b\u044e\u0441 vid, pid \u0438 \u043c\u043e\u0434\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e CiA 402, \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">20 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a C \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c <code>&lt;slave type=\"VD3E\"\/&gt;<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u044f\u0442\u0441\u044f, \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e: \u0432 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 <code>basic_cia402<\/code> \u2014 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e CiA 402-\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041e\u043d \u0441\u0430\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b <code>srv-*<\/code>. \u0422\u0440\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e CiA 402 \u2014 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c.<\/strong> \u041f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c C \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/h4>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445.<\/p>\n<p><strong>1. \u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/strong> <code>type=\"VD3E\"<\/code> \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 <code>type=\"basic_cia402\"<\/code> \u0441 \u0432\u044b\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 vid \u0438 pid. \u0423 Inovance product code \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u043c. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043b\u0438\u0441\u044c \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u0447\u0443\u0436\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p><strong>2. \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/strong> \u0423 Schneider LXM28E \u043d\u0435\u0442 <code>csv<\/code> \u0438 <code>cst<\/code>. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u2014 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 <code>PREOP<\/code>, \u0438 \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442\u00bb. \u0412\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b.<\/p>\n<p><strong>3. \u0417\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c.<\/strong> \u041b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043f\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, <code>assignActivate = 0x300<\/code>, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 <code>0x608f<\/code> \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u044b\u0442\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440. \u0412 <code>generic<\/code>-\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u043e\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c XML \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0412 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u2014 \u0443\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p><strong>4. \u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c.<\/strong> \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0432 XML \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 PDO, \u0442\u043e\u0442, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430), \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 XML \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0435\u0433 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0443\u043f\u044b\u043c, \u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u2014 \u0432 <code>lcec<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u00bb \u0438 \u00ab\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u00bb.<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e XML, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043d\u044e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442. \u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435. \u041c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u2014 <strong>\u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 ESI<\/strong>: \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 XML-\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442). \u0423 Inovance \u043e\u043d \u043d\u0430 13.08.2026 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0435. \u0423 Wecon \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, \u2014 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/h3>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u2014 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442: \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b PDO, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b DC \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>1. Identity<\/h4>\n<pre><code class=\"bash\">ethercat slaves -v# Vendor Id 0x00000eff, Product code 0x0d3e0001, Revision 0x00000073<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u0432\u0435 \u0436\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0438. \u0423 Wecon <strong>VD5 \u0438 VD5L \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d product code<\/strong> \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u0435\u0439. \u0423 Inovance \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442: IS620N \u0438 SV660 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 vendor id \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0444\u0438\u043a\u0441 <code>0x000c01<\/code>, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u043c, \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0444\u0438\u043a\u0441\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u041c\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<\/p>\n<h4>2. \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e PDO \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442<\/h4>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442.<\/strong> \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440: \u0432\u0435\u0437\u0442\u0438 \u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0434 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0438 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0445 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u043b\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435: \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 HAL \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438: \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0432\u0430<\/strong>, \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0430\u044e\u0442:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e PDO-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c (<code>0x1c12<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, <code>0x1c13<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432) \u2014 \u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 (<code>SubIndex 000<\/code> \u0443 <code>0x1600<\/code>, <code>0x1701<\/code> \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445) \u2014 \u0443 VD3E \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00bb \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0417\u0430\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e <strong>\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u2014 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438<\/strong>, \u0430 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e: \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 \u043d\u0435\u043a\u0443\u0434\u0430. \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u2014 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c, \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u043d\u0430 <code>PREOP<\/code>.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c.<\/strong> \u0418\u0437 ESI, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0435\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;Object&gt;&lt;Index&gt;#x1C12&lt;\/Index&gt;          &lt;!-- RxPDO assign --&gt;  &lt;SubItem&gt;&lt;Name&gt;SubIndex 000&lt;\/Name&gt;&lt;DefaultData&gt;01&lt;\/DefaultData&gt;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><code>01<\/code> \u2014 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d RxPDO. \u0412 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433\u0430 <code>SubIndex 000<\/code> = <code>0A<\/code>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 ESI \u043d\u0435\u0442, \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441 \u0448\u0438\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">ethercat upload -p3 0x1c12 0x00 --type uint8   # \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e PDO \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044cethercat upload -p3 0x1600 0x00 --type uint8   # \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435ethercat pdos -p3                              # \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/strong> \u041f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 <code>PREOP \u2192 SAFEOP<\/code>, \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e <code>OP<\/code>. \u0412 \u043b\u043e\u0433\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0438 Mitsubishi: \u0443 MR-J4 \u0432 RxPDO <strong>12 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439<\/strong>, \u0432 TxPDO <strong>14<\/strong> \u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d \u043c\u0430\u043f\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438: <code>0x2d01..0x2d03<\/code> Control DI, <code>0x2d11..0x2d13<\/code> Status DO, <code>0x2d20<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430: \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0441 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b, \u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0431\u0435\u0437 ESI \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u2014 \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<h4>3. Distributed Clocks<\/h4>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;Dc&gt;&lt;OpMode&gt;&lt;Name&gt;DC&lt;\/Name&gt;&lt;AssignActivate&gt;#x300&lt;\/AssignActivate&gt;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 ESI \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u0445 Mitsubishi \u0438 Schneider \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <strong>\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 DC<\/strong>: \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 XML, \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 <code>assignActivate<\/code> \u0443 DC \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u0442, \u2014 <strong>\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 <\/strong><code><strong>sync0<\/strong><\/code>. \u0418\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 <code>SYNC0<\/code> \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u00ab\u0447\u0438\u0442\u0430\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00bb, \u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b. \u0417\u0430\u0432\u043e\u0434 Wecon \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f VD3E \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 1 \u043c\u0441 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 500 000 \u043d\u0441. \u041c\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 17 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0431\u0435\u0437 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\"><code>sync0Shift<\/code> = 500 \u043c\u043a\u0441<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>dc-sync-diff<\/code> \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">129 023 \u043d\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0435\u0449\u0451 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>1 \u043d\u0441<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u043d\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">~20 \u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">~10 \u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u2014 <strong>\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435<\/strong>, \u0430 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435: \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, <code>phase-jitter<\/code> \u043d\u043e\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 <code>OP<\/code>. \u0421\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435\u00bb \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u0439; \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u2014 \u00ab\u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u00bb. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0430 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435: \u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438.<\/p>\n<h4>4. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442<\/h4>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>0x6502<\/code>, \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\"><code>0x6502<\/code><\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Inovance IS620N<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x3AD<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">pp, pv, tq, hm, csp, csv, cst<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Wecon VD3E<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x3AD<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Mitsubishi MR-J4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x3AD<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Schneider LXM28E<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code><strong>0xED<\/strong><\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">pp, pv, tq, hm, <strong>ip<\/strong>, csp \u2014 <strong>\u043d\u0435\u0442 csv \u0438 \u043d\u0435\u0442 cst<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0422\u0440\u0438 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0427\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a: \u0443 Lexium \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 Schneider \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>csp<\/code>. \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0430\u043f\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>5. \u0427\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u041d\u0415\u0422<\/h4>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043e\u0446\u0435\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442. \u0423 Wecon VD3E \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 <code>0x608F<\/code> (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430) \u0438 <code>0x6092<\/code> (feed constant) \u2014 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u00abobject does not exist\u00bb. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 CiA 402 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>\u0441 \u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435<\/strong>; \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u2014 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0451 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 23-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 8 388 608 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0443. \u041d\u043e \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441. \u041c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438: \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043b \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b <code>0x6064<\/code>.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\"><code>0x6091<\/code> (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440)<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0437\u0430 5 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 2\u00b2\u00b3<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">1:1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">42 203 264<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">8 440 653<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+0,6%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">2:1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">20 787 053<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4 157 411<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22120,9%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 2,03 \u2014 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 8 388 608 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0428\u0443\u043c \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u2014 \u00b17 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 8,4 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439.<\/strong> \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0443 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f: <code>0x201E:0x34<\/code> (\u0432 \u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e <code>U0-52<\/code>) \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 <strong>\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0431\u0438\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430<\/strong>, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u2014 <code>23<\/code>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 2\u00b2\u00b3 = 8 388 608, \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c, \u0438 \u0441 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">ethercat upload -p3 0x201e 0x34 --type uint16   # 23 \u2014 \u0431\u0438\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430ethercat upload -p3 0x6091 0x01 --type uint32   # 1  \u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430ethercat upload -p3 0x6091 0x02 --type uint32   # 1  \u2014 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0438\u043f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d: <code>0x201E:0x34<\/code> \u2014 <strong>uint16<\/strong>, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a uint32 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u00abtype mismatch\u00bb, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0410 <code>0x6091<\/code> \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 1:1 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e <code>0x6064<\/code> \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u0432\u0441\u044f \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u0430\u043b\u044c \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e Wecon: <strong>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439<\/strong>. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445; \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c <code>0x2000..0x5FFF<\/code> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u044e\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u2014 \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438: <strong>VD3E \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c SDO \u0441 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u043c complete access<\/strong>. \u0421\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 Mitsubishi \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0448\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">ethercat download -p3 -c 0x1600 0x00 --type uint8 0   # \u0443 VD3E \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f NAK<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h3>\u0421\u0430\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b <code>lcec_wecon.c<\/code>, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0448\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 (\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435). \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0435\u043c\u044c\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code>#include \"..\/lcec.h\"#include \"lcec_class_cia402.h\"static int lcec_wecon_init(int comp_id, lcec_slave_t *slave);\/* \u041c\u043e\u0434\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b XML: \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0436\u0434\u0451\u0442. *\/static const lcec_modparam_desc_t modparams_perchannel[] = {{NULL}};static const lcec_modparam_desc_t modparams_base[] = {{NULL}};static const lcec_modparam_doc_t chan_docs[] = {{NULL}};static const lcec_modparam_doc_t base_docs[] = {{NULL}};\/* \u0428\u0430\u0433 1: \u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043e\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435.   \"VD3E\" \u2014 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0432 XML \u043a\u0430\u043a type=. *\/static lcec_typelist_t types[] = {    {\"VD3E\", LCEC_WECON_VID, 0x0d3e0001, 0, NULL, lcec_wecon_init, NULL, 0},    {NULL},};ADD_TYPES_WITH_CIA402_MODPARAMS(types, 1, modparams_perchannel, modparams_base, chan_docs, base_docs)static void lcec_wecon_read(lcec_slave_t *slave, long period);static void lcec_wecon_write(lcec_slave_t *slave, long period);typedef struct {  lcec_class_cia402_channels_t *cia402;} lcec_wecon_data_t;static int lcec_wecon_init(int comp_id, lcec_slave_t *slave) {  lcec_master_t *master = slave-&gt;master;  lcec_wecon_data_t *hal_data;  slave-&gt;proc_read = lcec_wecon_read;  slave-&gt;proc_write = lcec_wecon_write;  hal_data = LCEC_HAL_ALLOCATE(lcec_wecon_data_t);  slave-&gt;hal_data = hal_data;  \/* \u0428\u0430\u0433 2: \u0447\u0430\u0441\u044b. assignActivate \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 ESI, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c DC.     \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 XML \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d &lt;dcConf&gt;, \u043e\u043d \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e. *\/  if (slave-&gt;dc_conf == NULL) {    lcec_slave_dc_t *dc = LCEC_HAL_ALLOCATE(lcec_slave_dc_t);    dc-&gt;assignActivate = 0x300;    dc-&gt;sync0Cycle = master-&gt;app_time_period;    slave-&gt;dc_conf = dc;  }  lcec_class_cia402_options_t *options = lcec_cia402_options();  \/* \u0428\u0430\u0433 3: \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0441 \u0448\u0438\u043d\u044b. *\/  options-&gt;rxpdolimit = 10;  options-&gt;txpdolimit = 10;  options-&gt;channels = 1;  \/* \u0428\u0430\u0433 4: \u0447\u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 = \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 PDO     \u0438 \u043f\u0438\u043d \u0432 HAL. \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435. *\/  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_opmode = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_csp = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_csv = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_cst = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_target_torque = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_actual_torque = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_actual_following_error = 1;  options-&gt;channel[0]-&gt;enable_error_code = 1;  \/* \u0428\u0430\u0433 5: \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 cia402 \u2014 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u043a-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u044b,     \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b srv-*. *\/  lcec_syncs_t *syncs = lcec_cia402_init_sync(slave, options);  lcec_cia402_add_output_sync(slave, syncs, options);  lcec_cia402_add_input_sync(slave, syncs, options);  slave-&gt;sync_info = &amp;syncs-&gt;syncs[0];  hal_data-&gt;cia402 = lcec_cia402_allocate_channels(options-&gt;channels);  hal_data-&gt;cia402-&gt;channels[0] = lcec_cia402_register_channel(slave, 0x6000, options-&gt;channel[0]);  return 0;}\/* \u0428\u0430\u0433 6: \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0421\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441. *\/static void lcec_wecon_read(lcec_slave_t *slave, long period) {  lcec_wecon_data_t *hal_data = (lcec_wecon_data_t *)slave-&gt;hal_data;  if (!slave-&gt;state.operational) return;  lcec_cia402_read_all(slave, hal_data-&gt;cia402);}static void lcec_wecon_write(lcec_slave_t *slave, long period) {  lcec_wecon_data_t *hal_data = (lcec_wecon_data_t *)slave-&gt;hal_data;  if (!slave-&gt;state.operational) return;  lcec_cia402_write_all(slave, hal_data-&gt;cia402);}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0424\u0430\u0439\u043b \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0435\u0439: <a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat\/blob\/synctwin\/bench\/src\/devices\/lcec_wecon.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>src\/devices\/lcec_wecon.c<\/code><\/a>.<\/p>\n<p>\u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u2014 <strong>\u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong>: \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440, \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u044b, \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b, \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u2014 <strong>\u0434\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430<\/strong>, \u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e: \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u0434\u0430\u043d\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 <code>cia402<\/code> \u0438\u0437 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0430. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>0x6502<\/code> \u0432 \u0431\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b <code>srv-supports-mode-*<\/code>. \u0412\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u0445 <strong>\u043d\u0435\u0442<\/strong> \u2014 touch probe. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b <code>0x60b8..0x60bd<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443 Wecon, \u0438 \u0443 Mitsubishi, \u0443 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 <code>0x60b8<\/code> \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u043c RxPDO. \u041d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 <code>OP<\/code>. \u041f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b: \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e OP<\/h4>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043c\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0434\u043e\u0431\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <\/strong><code><strong>generic<\/strong><\/code><strong> \u0438\u043b\u0438 <\/strong><code><strong>basic_cia402<\/strong><\/code> \u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e <code>OP<\/code>. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u043e <code>OP<\/code> \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c, \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0440\u0430\u043d\u043e: \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u2014 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432<\/strong> \u2014 identity, \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b PDO, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b DC, <code>0x6502<\/code>, \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b <\/strong><code><strong>src\/devices\/lcec_&lt;\u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440&gt;.c<\/strong><\/code> \u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0442\u0438\u043f\u044b: \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0441 vendor id, product code \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e<\/strong> \u2014 DC \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442: \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0439 <code>enable_csv<\/code> \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0437 <code>csv<\/code> \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 <code>OP<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c<\/strong>, \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0435. \u041e\u0434\u0438\u043d \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0451\u0442\u0435, \u0447\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432 <\/strong><code><strong>documentation\/<\/strong><\/code> \u2014 \u043f\u0438\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0434\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044e\u0440\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u044f: \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043a\u0430\u043a \u0447\u0443\u0436\u0443\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c <\/strong><code><strong>TestingStatus<\/strong><\/code><strong> \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e.<\/strong> \u00ab\u041e\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435\u00bb \u0438 \u00ab\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u00bb \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043f\u0440\u043e \u00ab\u043d\u0435 CiA 402\u00bb \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u2014 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u043c, \u2014 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438: \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432, \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430, \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043d\u043a-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d, \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f CiA 402-\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0443 \u0441\u0435\u0431\u044f<\/h4>\n<p>\u0424\u0430\u0439\u043b \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 <code>src\/devices\/<\/code>, \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0432 <code>src\/lcec.h<\/code>, \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c <code>ADD_TYPES_WITH_CIA402_MODPARAMS<\/code> \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 Makefile \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e: \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 <code>devices\/*.c<\/code> \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install -y build-essential pkg-config git libexpat1-dev \\    libethercat-dev linuxcnc-uspace-devgit clone -b synctwin\/bench https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat.gitcd linuxcnc-ethercatmake configure &amp;&amp; make build &amp;&amp; make testsudo make install          # LinuxCNC \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0448 \u0442\u0438\u043f:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">strings \/usr\/lib\/linuxcnc\/modules\/lcec.so | grep -x VD3E<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><strong>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <\/strong><code><strong>cia402<\/strong><\/code><strong> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u043c \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0435.<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 <code>lcec<\/code> \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043a sittner, \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 <code>srv-*<\/code> \u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440 \u2014 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 <code>linuxcnc-ethercat<\/code> \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 1.42 \u0438 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d<\/h3>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: <code>OP<\/code>, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b \u0436\u0438\u0432\u044b\u0435. \u0418 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435:<\/p>\n<pre><code>Failed to get reference clock time: Input\/output error<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c DC-\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432, \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0432 <code>OP<\/code> \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u2014 DC \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u2014 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 <code>generic<\/code> \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0431\u044b\u043b\u043e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>ethercat-conf.xml<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">236 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>83<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 PDO \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">53<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>10<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u2014 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 Omron: \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043e.<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;slave idx=\"0\" type=\"IS620N\" name=\"x\"\/&gt;&lt;slave idx=\"1\" type=\"IS620N\" name=\"y\"\/&gt;&lt;slave idx=\"2\" type=\"IS620N\" name=\"z\"\/&gt;&lt;slave idx=\"3\" type=\"VD3E\" name=\"s\"\/&gt;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<\/p>\n<pre><code>0  0:0  OP  +  IS620N_ECAT_v2.6.81  0:1  OP  +  IS620N_ECAT_v2.6.82  0:2  OP  +  IS620N_ECAT_v2.6.83  0:3  OP  +  Wecon VD3E EtherCAT Servo v1.154  0:4  OP  +  NX-ECC202 EtherCAT coupler V1.2lcec.0.all-op                 TRUElcec.0.x.srv-opmode-display   8      (CSP)lcec.0.s.srv-opmode-display   9      (CSV, \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c)lcec.0.dc-sync-diff           0x64 = 100 \u043d\u0441<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435<\/h3>\n<h4>\u0422\u0438\u043f \u043f\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c<\/h4>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code>HAL: ERROR: type mismatch 'sampler.0.pin.3' &lt;- 'x-drv-ferr'.\/machine.hal:148: link failed<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 <code>generic<\/code> \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 <code>following-error<\/code> \u043a\u0430\u043a <code>s32<\/code>. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>cia402<\/code> \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 <code>srv-actual-following-error<\/code> \u043a\u0430\u043a <code><strong>u32<\/strong><\/code> \u2014 \u0438 HAL \u0443\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435. \u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435: \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b <code>sampler<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 <code>u32<\/code>.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u0430\u043b\u044c: \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0438\u043f\u044b. <code>halcmd show pin lcec<\/code> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0442\u043e, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435.<\/p>\n<h4>\u0418\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/h4>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0431\u044b\u043b\u043e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>lcec.0.0.cia-statusword<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>lcec.0.x.srv-cia-statusword<\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>lcec.0.0.actual-position<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>lcec.0.x.srv-actual-position<\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>lcec.0.0.following-error<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>lcec.0.x.srv-actual-following-error<\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <code>name<\/code> \u0438\u0437 XML. \u042d\u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0446\u0435\u043f\u0438, \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<h4>refClockSyncCycles \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u2014 \u0442\u0440\u0438 IS620N, VD3E \u0438 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\"><code>refClockSyncCycles=\"1\"<\/code><\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\"><code>refClockSyncCycles=\"-1\"<\/code><\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0447\u0430\u0441\u044b \u0441\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0434\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>dc-sync-diff<\/code> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 40 \u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1 175 551 \u043d\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>103 \u043d\u0441<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>phase-jitter<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">22 634<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><code>-1<\/code> \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0448\u0438\u043d\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439. \u0421 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u044b \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430. \u0410\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 <code>&lt;master&gt;<\/code> \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 XML, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 <code>appTimePeriod<\/code>.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044e \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430: \u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438. \u0418 <code>phase-jitter<\/code> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445; \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043b\u044c \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b \u0444\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443. \u0427\u0442\u043e \u043f\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0436\u0438\u0432, \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c: \u043e\u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<h4>apt \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0447\u0443\u0436\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c<\/h4>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <code>linuxcnc-ethercat<\/code> \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 EtherLab \u0438\u0437 openSUSE \u2014 \u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435, \u0442\u0430\u043c \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0441\u0430\u043c IgH.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 <code>1.42.2-1+synctwin1<\/code>, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0442\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c: \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b \u0441\u043d\u0430\u043f\u0448\u043e\u0442 <code>1.42.2.g7fffa62-0<\/code> \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e <strong>dpkg \u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 snapshot-\u0441\u0443\u0444\u0444\u0438\u043a\u0441 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438<\/strong>. \u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f Debian-\u044d\u043f\u043e\u0445\u043e\u0439 (<code>1:<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439) \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u0430\u043f\u0448\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e: \u00ab\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f\u00bb \u0438 \u00ab\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u041d\u0410\u0428 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u00bb \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">strings \/usr\/lib\/linuxcnc\/modules\/lcec.so | grep -x VD3E<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c lcec.so \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f<\/h4>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e, \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443. \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u2014 \u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">pgrep -a linuxcncsvr                       # LinuxCNC \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?ethercat master | grep -E \"Phase|Active\"   # \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0432 Operation?<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u2014 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434 \u0436\u0438\u043b\u043e \u0444\u0440\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 VD3E \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442: <strong>\u00b112% \u043d\u0430 0,01 \u043e\u0431\/\u0441<\/strong> \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u00b15% \u043d\u0430 0,2 \u043e\u0431\/\u0441, \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0432. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 0,01%, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u0438 \u043d\u0435 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u2014 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430? \u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e. <strong>\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b<\/strong>: \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f VD3E \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443\u00bb \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u2014 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438, \u2014 \u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c: \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u0447\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0438\u0442 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 Wecon<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0438 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439: \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b PDO, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b, \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 <code>sync0<\/code>, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 <code>0x603F<\/code>, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 ESI \u043a \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435, \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 ESI \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0434\u043d\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b <strong>\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0438\u043c\u0451\u043d\u043d\u043e<\/strong>, \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u043e\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00ab\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u2014 <strong>\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438<\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0443\u0434\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00ab\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430 1 \u043c\u0441, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>1 \u043c\u0441 \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c<\/strong>, \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00ab<code>sync0Shift<\/code> \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c, \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 50 % \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430<\/strong> \u2014 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0448\u0435)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00ab<code>0x608F<\/code> \u043d\u0435\u0442, \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 <code>0x201E:0x34<\/code> \u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0431\u0438\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00abfeed constant \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 <code>0x6091<\/code>, \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e 1:1<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00ab\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435<\/strong> \u2014 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00abripple \u043d\u0430 0,01 \u043e\u0431\/\u0441 \u2014 \u0433\u0435\u0439\u043d\u044b?\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u00ab\u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>0x603F<\/code>?\u00bb<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 <code>Er.xx<\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0418 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 <strong>\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a<\/strong>: 66 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u00ab\u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u00bb, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u00ab\u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e. \u041f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0435. \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u2014 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0434\u0451\u043c; \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 <code>Er.34 \u00b7 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/code> \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0433\u043e <code>0x22<\/code>.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430: \u0442\u0438\u043f <code>0x201E:0x34<\/code> \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f <code>uint16<\/code>, \u0430 \u043d\u0435 <code>uint32<\/code>, \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u2014 3157 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a 315,7 \u0412 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 220 \u0412, \u0438 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443, \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u044b\u0434\u043d\u044b\u0439: <strong>\u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0434\u043d\u044f \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435<\/strong>. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c: \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f\u00bb.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e<\/h3>\n<p>\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, GPL v2, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0430 \u2014 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat\/blob\/synctwin\/bench\/src\/devices\/lcec_inovance.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>lcec_inovance.c<\/code><\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">IS620N, SV660<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043e\u0431\u0430 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e <code>OP<\/code> \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435; SV660 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d \u0432 <code>csp<\/code> \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat\/blob\/synctwin\/bench\/src\/devices\/lcec_wecon.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>lcec_wecon.c<\/code><\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">VD3E<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0434\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u0434\u043e <code>OP<\/code> \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat\/blob\/synctwin\/bench\/src\/devices\/lcec_mitsubishi.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>lcec_mitsubishi.c<\/code><\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">MR-J4 \u2122<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043e\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u0434\u043e <code>OP<\/code> \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat\/blob\/synctwin\/bench\/src\/devices\/lcec_schneider.c\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>lcec_schneider.c<\/code><\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">LXM28E<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043e\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u0434\u043e <code>OP<\/code> \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c \u2014 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0435 \u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043c\u0438\u0440 Beckhoff \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 TwinCAT: \u0442\u0430\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043d, \u0438 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b PDO.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u0430: \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c XML, \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u043d\u0430 <code>PREOP<\/code>, \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u0423\u043c\u043d\u043e\u0436\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0446\u0435\u0445\u0443 \u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b \u0431\u044b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/strong> \u041d\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 PDO, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0438, \u0432\u043e\u0442 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u2014 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043d\u0451\u0439 XML \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c.<\/strong> \u041f\u0438\u043d\u044b <code>srv-*<\/code> \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code>cia402<\/code>. \u041f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u2014 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 <code>type=<\/code>, \u0430 <code>.hal<\/code>-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u0417\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/strong> \u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u0443 \u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043d\u043e\u0442\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0447\u0443\u0436\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c. \u041a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0444\u043e\u0440\u043a\u0435. \u0426\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445 \u2014 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e. \u0426\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u043c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0431\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438: \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443. \u0424\u0430\u043a\u0442\u044b \u2014 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>ESI \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/strong> \u041d\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0434\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e SDO-Info.<\/strong> \u041f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435.<\/strong> \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0416\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440, \u0434\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c.<\/strong> \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u2014 \u043f\u0440\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0438 \u043e\u043d \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b. \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u0432 2026 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f\u00bb \u0438 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u00bb.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0434\u0435\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442.<\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0431\u043e\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c: \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u0411\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440 \u0442\u0443\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u2014 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0435, \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u043e \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0432\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443.<\/strong> \u0418\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441 \u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435: \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 <code>sync0<\/code>. \u0421\u0442\u0435\u043d\u0434 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u00bb. \u041d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u0447\u0442\u043e \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f\u00bb \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442, \u043a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u2014 \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0435 \u0436\u0430\u043b\u043e\u0431\u043e\u0439. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e SDO \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0434\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0443: \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440-\u0441\u0442\u0435\u043a \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u2014 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441 XML-\u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0432\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 SDO- \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439. <strong>\u0414\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445, \u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u00bb. \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043e\u043d \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442: \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b. \u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0451, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443. \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442, \u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435<\/h3>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435.<\/strong> \u0423 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435? \u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">ethercat slaves -vethercat pdos -p&lt;N&gt;ethercat sdos -p&lt;N&gt; | wc -lethercat upload -p&lt;N&gt; 0x6502 0x00 --type uint32<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0438 ESI, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u2014 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e. \u041a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439: issue \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">linuxcnc-ethercat-configs<\/a>, issue \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435.<\/strong> \u041a\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDO \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e <code>basic_cia402<\/code>, \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u041d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0451\u043b: \u044d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435, \u0441\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435.<\/strong> \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u2014 \u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f?<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u0435.<\/strong> \u041f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u2014 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c? \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n<h3>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e \u0432\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430: <a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat<\/a> (<code>feat\/wecon-vd3e<\/code>, <code>feat\/inovance-is620n-sv660<\/code>, <code>feat\/mitsubishi-mr-j4<\/code>, <code>feat\/schneider-lxm28e<\/code>; \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 <code>synctwin\/bench<\/code> \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435: <a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\/tree\/main\/drivers\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\/tree\/main\/drivers<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0441 <code>.hal<\/code> \u0438 <code>.ini<\/code>: <a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\/tree\/main\/mill-3axis-named-drivers\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\/tree\/main\/mill-3axis-named-drivers<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>VD3E \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432: <a href=\"https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\/tree\/main\/wecon-vd3e-driver\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/SyncTwin\/linuxcnc-ethercat-configs\/tree\/main\/wecon-vd3e-driver<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0435\u0441\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u044f\u043c\u0438: <a href=\"https:\/\/synctwin.ru\/ethercat\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/synctwin.ru\/ethercat\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442: <a href=\"https:\/\/github.com\/linuxcnc-ethercat\/linuxcnc-ethercat\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/linuxcnc-ethercat\/linuxcnc-ethercat<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1072572\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1072572\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 lcec, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 generic \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 PDO, \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 XML: \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e 236 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u043e OP\u00bb, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043b\u043e\u0433 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u0421\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 CiA 402 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043d\u044e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 &lt;slave type=&#187;VD3E&#187; name=&#187;s&#187;\/&gt; \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435. \u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442: \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 lcec \u2192 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0451 \u2192 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u2192 \u0441\u0430\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u2192 \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043b\u043e\u0433\u0435.\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 lcec \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442LinuxCNC \u043f\u0440\u043e EtherCAT \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442. \u041e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e: \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445 HAL \u2014 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c X \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 100,5 \u043c\u043c, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434.\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043b\u043e\u044f, \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c.\u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH EtherCAT \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e: \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u2014 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0437\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 LinuxCNC, \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u043e\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 ethercat.linuxcnc-ethercat, \u043e\u043d \u0436\u0435 lcec \u2014 HAL-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u041e\u043d \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b \u0432 HAL, \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0438 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435. \u041e\u043d \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0435 INIT \u2192 PREOP \u2192 SAFEOP \u2192 OP, \u0433\u0434\u0435 OP \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435\u00bb. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0431\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u043e OP\u00bb.\u0426\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c:G-\u043a\u043e\u0434 \u2192 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 LinuxCNC \u2192 \u043f\u0438\u043d\u044b HAL \u2192 lcec \u2192 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH \u2192     \u043a\u0430\u0434\u0440 EtherCAT \u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u2192 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442.\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430lcec \u2014 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 HAL-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 LinuxCNC \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b; \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0412 .hal-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438:loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml   # \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0438\u043d\u044b, \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438loadrt lcec                              # \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438addf lcec.read-all  servo-thread         # \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430addf lcec.write-all servo-thread         # \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430: read-all \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0435, write-all \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u044e\u044e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435.ethercat-conf.xml \u2014 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0438\u043d\u044b: \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043f\u0438. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u0445\u043b\u043e\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0435\u0433\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0435\u0441\u0442\u044c.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 HAL, \u0438 \u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 net:net x-pos-cmd  joint.0.motor-pos-cmd  =&gt; lcec.0.x.srv-target-positionnet x-pos-fb   lcec.0.x.srv-actual-position =&gt; joint.0.motor-pos-fbnet x-enable   joint.0.amp-enable-out =&gt; lcec.0.x.srv-enable\u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 LinuxCNC \u043e\u0442 EtherCAT \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.\u041a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 lcec\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b.src\/lcec_main.c, src\/lcec_conf.c \u2014 \u044f\u0434\u0440\u043e: \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 XML, \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0415\u0433\u043e \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0435.src\/devices\/lcec_*.c \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043f\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u00ab\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b\u00bb; \u0432\u0430\u0448 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043e\u043c.src\/lcec_class_cia402.c \u2014 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441: \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f CiA 402, \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDO, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b srv-*, \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0434\u0438 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u0441\u0451 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b, \u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0438 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b\u00bb. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430.documentation\/*.md \u2014 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043f\u0438\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0434\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438. \u0412 \u0430\u043f\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443.\u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u00bb \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430\u00bb. \u041a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441.PDO \u2014 \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435\u041a\u0430\u0434\u0440 EtherCAT \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f PDO (process data object), \u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u00ab\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435\u00bb \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 PDO, \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c.\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 CiA 402 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 EtherCAT \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0442 CANopen. 0x6040 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, 0x6041 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, 0x607a \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, 0x6064 \u2014 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f. \u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b: csp \u2014 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, csv \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, cst \u2014 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d csp \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0438 csv \u043d\u0430 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u0435.\u0414\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 XML, \u043b\u0438\u0431\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.\u0412\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435\u0442\u041a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 linuxcnc-ethercat \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430: 272 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432, 209 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a Beckhoff \u2014 77 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432 CiA 402-\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435: Omron G5, Delta ASDA, St\u00f6ber \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e RTelligent. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b.\u041c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442: Inovance IS620N \u0438 SV660, Wecon VD3E, Mitsubishi MR-J4-20TM, Schneider LXM28E, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 Omron NX-ECC202. \u0412\u0441\u0435 \u0436\u0438\u0432\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0439\u043b\u0431\u043e\u043a\u0441\u0443, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e.\u0427\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u042d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0438 \u043e\u043d \u0436\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0448\u044c.\u041e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u2014 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044f:\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 CiA 402: 0x6040 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, 0x6041 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, 0x607a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, 0x6064 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f, 0x6060 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c;\u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 INIT \u2192 PREOP \u2192 SAFEOP \u2192 OP \u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f;identity \u0432 0x1018: vendor id, product code, revision \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e;\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c csp \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u2014 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430.\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430:\u0447\u0442\u043e\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 PDOVD3E \u2014 10 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442; MR-J4 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b \u0441 12 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438 14 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434; \u0443 IS620N \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d TxPDO, \u0430 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 0x1A01 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435\u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043f\u043e SDO-InfoMitsubishi \u2014 809 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, Wecon \u2014 109, Inovance \u0438 Schneider \u2014 \u043d\u043e\u043b\u044c, \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432\u0443 Schneider \u043d\u0435\u0442 csv \u0438 cst, \u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 0x6502 (\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f)\u0443 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439, \u0443 Schneider \u0441\u0432\u043e\u0439complete access \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 SDOWecon \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u043c, Mitsubishi \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 0x608f \/ 0x6092\u0443 VD3E \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442: \u00abobject does not exist\u00bb; \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c ESIWecon \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, Inovance \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0435\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b Distributed ClocksassignActivate \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439, \u0438\u0437 ESI; \u0443\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f\u0418 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u044f\u0442\u0438: \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e. \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 0x603F = 0x7305 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u00ab\u043e\u0431\u0440\u044b\u0432 \u0444\u0430\u0437\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u00bb. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u2014 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430; \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u0430 \u043d\u0435 \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430.\u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430: \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a, \u0430 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443.\u041d\u0430 \u0447\u0451\u043c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438:\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u041e\u0421Debian 12 (bookworm)\u044f\u0434\u0440\u043e6.1.0-51-rt-amd64 (PREEMPT_RT)LinuxCNC2.9.10, uspace\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 EtherCATIgH 1.6.10 (1.6.10.gc4b4ac4)linuxcnc-ethercat1.42.2\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b RTisolcpus=2,3 nohz_full=2,3 rcu_nocbs=2,3 irqaffinity=0,1, 4 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0441\u0442\u044f\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 servo-thread1 \u043c\u0441 (appTimePeriod=1000000)\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b: \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043a \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u0438, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0435\u0441\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430.\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f\u0415\u0441\u043b\u0438 EtherCAT \u0432\u044b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0434\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 Debian 12; \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0442.1. RT-\u044f\u0434\u0440\u043e \u0438 LinuxCNC. \u0420\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0441 PREEMPT_RT:gpg &#8212;no-default-keyring &#8212;keyring \/usr\/share\/keyrings\/linuxcnc-archive-keyring.gpg \\    &#8212;keyserver hkps:\/\/keyserver.ubuntu.com &#8212;recv-keys 3CB9FD148F374FEFecho &#171;deb [signed-by=\/usr\/share\/keyrings\/linuxcnc-archive-keyring.gpg] \\https:\/\/www.linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace&#187; \\    &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/linuxcnc.listapt-get updateapt-get install -y linux-image-rt-amd64 linux-headers-rt-amd64 linuxcnc-uspace2. \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH. \u0421\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 Debian \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442, \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f science:EtherLab \u043d\u0430 OpenSUSE Build Service:curl -fsSL http:\/\/download.opensuse.org\/repositories\/science:\/EtherLab\/Debian_12\/Release.key \\    | gpg &#8212;dearmor -o \/usr\/share\/keyrings\/etherlab-archive-keyring.gpgecho &#171;deb [signed-by=\/usr\/share\/keyrings\/etherlab-archive-keyring.gpg] \\http:\/\/download.opensuse.org\/repositories\/science:\/EtherLab\/Debian_12 .\/&#187; \\    &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/etherlab.listapt-get updateapt-get install -y ethercat-master ethercat-dkms linuxcnc-ethercat\u0413\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. ethercat-dkms \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438. \u0411\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043b\u043b \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 apt-get install \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 dpkg. \u0421\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 linux-headers-$(uname -r) \u0434\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0432 RT-\u044f\u0434\u0440\u043e \u2014 dpkg-reconfigure ethercat-dkms.3. \u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u2014 \u0432 \/etc\/ethercat.conf, \u043f\u043e MAC-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443:MASTER0_DEVICE=&#187;00:1b:21:xx:xx:xx&#187;DEVICE_MODULES=&#187;generic&#187;generic \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u044f\u0434\u0440\u0430\u00bb. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-491611","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/491611","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=491611"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/491611\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=491611"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=491611"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=491611"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}