{"id":492045,"date":"2026-08-24T20:08:45","date_gmt":"2026-08-24T20:08:45","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=492045"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=492045","title":{"rendered":"\u041c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 KitRover: \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 2)"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1072754\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 KitRover: \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 1)<\/a><\/p>\n<h2>\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1072754\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0451 \u0431\u0430\u0433\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043d\u0430 100%, \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0432\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<h2>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 (Rover Mini)<\/h2>\n<p>\u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430 4 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 18650) \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 2P2S \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a BMS 2S 20A 7.4V &#8212; 8.4V \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u041d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0441\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 10S2P \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 BMS \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>DIY \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c LM2596S \u0441 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f TB6612FNG<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Waveshare RP2040-Zero<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Raspberry Pi Zero 2 W<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Raspberry Pi Camera Module 3 Wide 120\u00b0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Servo 2\u0448\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/71a\/0e8\/2c571a0e8fac0237fa398371ea278d2a.jpg\" alt=\"Rover Mini: \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438\" title=\"Rover Mini: \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438\" width=\"1323\" height=\"964\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/71a\/0e8\/2c571a0e8fac0237fa398371ea278d2a.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/71a\/0e8\/2c571a0e8fac0237fa398371ea278d2a.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>Rover Mini: \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a, \u0441\u0436\u0435\u0433 \u0434\u0432\u0430 Pico \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0442.\u043a. \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u043f\u0430 RP2040 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Waveshare RP2040-Zero, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 type-c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e micro USB \u043d\u0430 Raspberry.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c XL4015E, \u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u043e\u0438\u0445 dupont \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. Raspberry \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e 4.48v, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u043e \u043c\u0430\u043b\u0438\u043d\u043a\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 0.2 \u043c\u043c\u00b2 (24AWG) \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0448\u043b\u0430.<\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.\u00a0\u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 servo \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 Raspberry Pi, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431 \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0443 TinyGo \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 Wi-Fi \u0438 Bluetooth \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442 Pico W \u0438 ESP32. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. &#171;\u041a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f&#187; \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e UDP \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f MVP \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c gRPC, \u0433\u0434\u0435 Backend \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 Unary \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 Proxy \u0441\u043e Stream. <\/p>\n<h3>Mikrocontroller (TinyGo)<\/h3>\n<p>\u0412\u0437\u044f\u0432 \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f ESP8266 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c AT-\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1072022\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e UART \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043d\u0430\u043a\u0438\u0434\u0430\u043b \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><code>AT<\/code> &#8212; \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: <code>$OK,1<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>DRIVE=1,0,0,0,0<\/code> &#8212; \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: <code>$DRIVE,1,0,0,0,0<\/code> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>TRIPOD=90,0<\/code> &#8212; \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: <code>$TRIPOD,90,0<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h4>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 AT<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <code>AT<\/code> \u043e\u0442\u043e\u0448\u0451\u043b \u043e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c <code>OK<\/code> \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e, \u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043e \u043b\u043e\u0433\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d Handler \u0434\u043b\u044f Slog, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 <code>$LOG,&lt;level&gt;,&lt;message&gt;,&lt;key=value&gt;<\/code>, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 Raspberry \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h4>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 DRIVE<\/h4>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: <code>DRIVE=&lt;forward&gt;,&lt;leftward&gt;,&lt;backward&gt;,&lt;rightward&gt;,&lt;break&gt;<\/code>, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f Int&#8217;\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 100. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 TRIPOD<\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f Int&#8217;\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 180, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <code>DRIVE=100,100,100,100,0<\/code>, \u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435.<\/p>\n<h4>Mux<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 gorilla\/mux. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 <code>Path<\/code> \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c RegExp \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"go\">func NewPayloads(router *mux.Router, endpoints *transport.Endpoints, log *slog.Logger) {router.Use(middleware.CommonMiddleware(log),)router.Path(\"AT\").Handler(kitTransport.NewServer(endpoints.At,decode.At,encode.At,))router.Path(\"DRIVE=[0-9]{1,3},[0-9]{1,3},[0-9]{1,3},[0-9]{1,3},[0-1]\").Handler(kitTransport.NewServer(endpoints.Drive,decode.Drive,encode.Drive,))  router.Path(\"TRIPOD=[0-9]{1,3},[0-9]{1,3}\").Handler(kitTransport.NewServer(endpoints.Tripod,decode.Tripod,encode.Tripod,))}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h4>\u041f\u0440\u043e \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441 Pico \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Waveshare RP2040-Zero, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Raspberry Pico<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Waveshare RP2040-Zero<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32 DevKit v1<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32-WROOM-32U<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32-C3<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32-S3<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043c\u0438\u0441\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b (\u043a\u0430\u043a \u0443 \u0433\u0443\u0441\u0435\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438), \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e servo \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<\/p>\n<h3>Rover (Go)<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 AT-\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 Raspberry Pi Zero 2 W, Raspberry Pi 4 B \u0438 Orange Pi Zero. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0435 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 UART.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c LiDAR \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 UART. \u0422\u0435 LiDAR&#8217;\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 230400, \u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 115200. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0433 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 LiDAR, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 bin&#8217;\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 Systemd, \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, Alloy &#8212; \u0437\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0432 Loki, \u0430 <code>rpicam-vid<\/code> \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0421 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 OS \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rpicam-vid -t 0 -o - --codec h264 --width 480 --height 360 --framerate 25 --bitrate 1000000 --inline<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0436\u043c\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434.<\/p>\n<h3>Backend (Go)<\/h3>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430, \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u0445. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 JWT \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 HTTP endpoint&#8217;\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 API \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f Rover&#8217;\u0430 \u0438 Backend \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 gRPC. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"go\">service KitRoverBackend {  rpc Login(LoginParam) returns (LoginResp) {}  rpc Rovers(RoversParam) returns (RoversResp) {}  rpc Join(JoinParam) returns (JoinResp) {}}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b <code>Login<\/code> \u0438 <code>Rovers<\/code>, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043f\u0440\u043e <code>Join<\/code> \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 JWT \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 WebRTC \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f Video-stream.<\/p>\n<h3>Mobile (Flutter &amp; Dart)<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 Android. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b41\/791\/e56\/b41791e561489509c5549a3e3c469a53.png\" alt=\"\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1080\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b41\/791\/e56\/b41791e561489509c5549a3e3c469a53.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b41\/791\/e56\/b41791e561489509c5549a3e3c469a53.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1072022\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 Keyestudio \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0433\u0440\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 screenshot&#8217;\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/43e\/36c\/3ff\/43e36c3fff2d5a91733da7ffb5e65bb3.png\" alt=\"PUBG \u0438 GTA \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"PUBG \u0438 GTA \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"2844\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/43e\/36c\/3ff\/43e36c3fff2d5a91733da7ffb5e65bb3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/43e\/36c\/3ff\/43e36c3fff2d5a91733da7ffb5e65bb3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>PUBG \u0438 GTA \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043b\u043e\u0432\u043b\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 &#171;\u0442\u0443\u043f\u043d\u044f\u043a&#187; \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0451 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b\u043e. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 Widget \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 Widget. \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0438 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u0441\u0451 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Riverpod.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/218\/029\/cee\/218029cee92c1ee20e3aa45407a9fd77.gif\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \" width=\"600\" height=\"333\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/218\/029\/cee\/218029cee92c1ee20e3aa45407a9fd77.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/218\/029\/cee\/218029cee92c1ee20e3aa45407a9fd77.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>Proxy (Go)<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441, \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0432 Rover. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 Backend, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 Backend \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 JWT \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443, \u0442.\u043a. \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0435\u043d \u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043d\u0435\u0442. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Endpoint \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"go\">log := ctx.Value(\"log\").(*slog.Logger)message, ok := request.(grpc.DriveRequest)if !ok {    return errors.New(\"transport.DriveEndpoint.ErrorCastRequest\")}stream, ok := server.(specs.KitRoverProxy_DriveServer)if !ok {    return errors.New(\"transport.DriveEndpoint.ErrorCastStream\")}if message.Account.Type == dto.AccountTypeRover {    driveProvider.SetRover(message.Account.ID, stream)    defer driveProvider.RemoveRover(message.Account.ID)    log.Info(\"connected_rover\",        slog.String(\"op\", \"transport.DriveEndpoint\"),        slog.String(\"id\", message.Account.ID.String()),        slog.Int(\"account_type\", int(message.Account.Type)),        slog.String(\"ip\", message.Addr.IP.String()),    )    &lt;-stream.Context().Done()    log.Warn(\"disconnected_rover\",        slog.String(\"op\", \"transport.DriveEndpoint\"),        slog.String(\"id\", message.Account.ID.String()),        slog.Int(\"account_type\", int(message.Account.Type)),        slog.String(\"ip\", message.Addr.IP.String()),    )    return nil}if message.RoverID == nil {    return status.Errorf(codes.NotFound, \"rover id not found\")}clientStream, ok := driveProvider.GetRover(*message.RoverID)if !ok || clientStream == nil {    return status.Errorf(codes.NotFound, \"rover id %s not connected\", message.RoverID.String())}log.Info(\"connected_user\",    slog.String(\"op\", \"transport.DriveEndpoint\"),    slog.String(\"id\", message.Account.ID.String()),    slog.Int(\"account_type\", int(message.Account.Type)),    slog.String(\"ip\", message.Addr.IP.String()),)group, ctx := errgroup.WithContext(ctx)group.Go(func() error {    err := bridge.Drive(log, message.Account, stream, clientStream)    if err != nil {        log.Error(\"user\u2192rover bridge failed\", \"error\", err)    }    return err})group.Go(func() error {    err := bridge.Drive(log, message.Account, clientStream, stream)    if err != nil {        log.Error(\"rover\u2192user bridge failed\", \"error\", err)    }    return err})err := group.Wait()if err != nil {    log.Warn(\"bridge stopped with error\",        \"user_id\", message.Account.ID,        \"rover_id\", message.RoverID,        \"error\", err,    )} else {    log.Info(\"user disconnected\",        \"user_id\", message.Account.ID,        \"rover_id\", message.RoverID,    )}return err<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"go\">func Drive(log *slog.Logger, account dto.Account, from, to specs.KitRoverProxy_DriveServer) error {for {select {case &lt;-from.Context().Done():return nildefault:}req, err := from.Recv()if err != nil {if err == io.EOF {return nil}if status.Code(err) == codes.Canceled {log.Warn(\"disconnected_user\",slog.String(\"op\", \"bridge.Signal\"),slog.String(\"id\", account.ID.String()),slog.Int(\"account_type\", int(account.Type)),)return nil}log.Error(\"from.Recv\", err)return err}if req == nil {log.Warn(\"bridge: received nil request\")continue}resp := &amp;specs.DriveResp{Forward:   req.GetForward(),Leftward:  req.GetLeftward(),Backward:  req.GetBackward(),Rightward: req.GetRightward(),Brake:     req.GetBrake(),}if err = to.Send(resp); err != nil {log.Error(\"to.Send\", err)return err}}}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 ZS-X11H v1 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f Pin SC, \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043d\u043e \u0443 TB6612FNG \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e Pin&#8217;\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 &#171;\u0412\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434&#187;, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0438 &#8212; \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0412\u0437\u044f\u0432 \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430 NRF24L01, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0443, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 &#171;\u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434&#187; \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 Proxy. \u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443 TB6612FNG \u043f\u043e\u0434\u044b\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 Dart, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043c\u0443\u0442\u0438\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 100 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0438 100 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0432 \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0412 Dart \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e <code>bool<\/code> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, <code>bool<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432 <code>1<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>0<\/code>, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 <code>Int<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 Rover, \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e UART.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043d\u0430\u043c\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 4 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c  \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0443 Keyestudio, \u0430 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c, +1 &#171;\u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430&#187;:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 = <code>DRIVE=0,0,0,0,1<\/code> &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <code>0<\/code> \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0438\u0434\u0430 <code>DRIVE=100,0,0,0,1<\/code>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 = <code>DRIVE=1,0,0,0,0<\/code> &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043b\u0435\u0432\u043e = <code>DRIVE=0,1,0,0,0<\/code> &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0437\u0430\u0434 = <code>DRIVE=0,0,1,0,0<\/code> &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e = <code>DRIVE=0,0,0,1,0<\/code> &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e = <code>DRIVE=1,1,0,0,0<\/code> &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e = <code>DRIVE=1,0,0,1,0<\/code> &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e = <code>DRIVE=0,1,1,0,0<\/code> &#8212; \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u043f\u0442.6;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e = <code>DRIVE=0,0,1,1,0<\/code> &#8212; \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u043f\u0442.7.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0442.6-9 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u044b, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u0448\u0443\u044e\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0437\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0443. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 1. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 &#171;\u041d\u0430\u0437\u0430\u0434&#187; \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 0 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <code>forward<\/code>.<\/p>\n<h2>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1073998\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1073998\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 KitRover: \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 1)\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0451 \u0431\u0430\u0433\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043d\u0430 100%, \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0432\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435.\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 (Rover Mini)\u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430 4 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 18650) \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 2P2S \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a BMS 2S 20A 7.4V &#8212; 8.4V \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u041d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0441\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 10S2P \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 BMS \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c:DIY \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438\u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c LM2596S \u0441 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f TB6612FNG\u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Waveshare RP2040-ZeroRaspberry Pi Zero 2 WRaspberry Pi Camera Module 3 Wide 120\u00b0Servo 2\u0448\u0442.Rover Mini: \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438\u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a, \u0441\u0436\u0435\u0433 \u0434\u0432\u0430 Pico \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0442.\u043a. \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u043f\u0430 RP2040 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Waveshare RP2040-Zero, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 type-c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e micro USB \u043d\u0430 Raspberry.\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c XL4015E, \u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u043e\u0438\u0445 dupont \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. Raspberry \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e 4.48v, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u043e \u043c\u0430\u043b\u0438\u043d\u043a\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 0.2 \u043c\u043c\u00b2 (24AWG) \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0448\u043b\u0430.\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0418\u043c\u0435\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.\u00a0\u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 servo \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 Raspberry Pi, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431 \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0443 TinyGo \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 Wi-Fi \u0438 Bluetooth \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442 Pico W \u0438 ESP32. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. &#171;\u041a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f&#187; \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430.\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u0412\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e UDP \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f MVP \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c gRPC, \u0433\u0434\u0435 Backend \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 Unary \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 Proxy \u0441\u043e Stream. Mikrocontroller (TinyGo)\u0412\u0437\u044f\u0432 \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f ESP8266 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c AT-\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e UART \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043d\u0430\u043a\u0438\u0434\u0430\u043b \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:AT &#8212; \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: $OK,1DRIVE=1,0,0,0,0 &#8212; \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: $DRIVE,1,0,0,0,0 TRIPOD=90,0 &#8212; \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: $TRIPOD,90,0\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 AT\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b AT \u043e\u0442\u043e\u0448\u0451\u043b \u043e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c OK \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e, \u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438.\u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043e \u043b\u043e\u0433\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d Handler \u0434\u043b\u044f Slog, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 $LOG,&lt;level&gt;,&lt;message&gt;,&lt;key=value&gt;, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 Raspberry \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 DRIVE\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: DRIVE=&lt;forward&gt;,&lt;leftward&gt;,&lt;backward&gt;,&lt;rightward&gt;,&lt;break&gt;, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f Int&#8217;\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 100. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 TRIPOD\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f Int&#8217;\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 180, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 DRIVE=100,100,100,100,0, \u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435.Mux\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 gorilla\/mux. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 Path \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c RegExp \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b.func NewPayloads(router *mux.Router, endpoints *transport.Endpoints, log *slog.Logger) {router.Use(middleware.CommonMiddleware(log),)router.Path(&#171;AT&#187;).Handler(kitTransport.NewServer(endpoints.At,decode.At,encode.At,))router.Path(&#171;DRIVE=[0-9]{1,3},[0-9]{1,3},[0-9]{1,3},[0-9]{1,3},[0-1]&#187;).Handler(kitTransport.NewServer(endpoints.Drive,decode.Drive,encode.Drive,))  router.Path(&#171;TRIPOD=[0-9]{1,3},[0-9]{1,3}&#187;).Handler(kitTransport.NewServer(endpoints.Tripod,decode.Tripod,encode.Tripod,))}\u041f\u0440\u043e \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441 Pico \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Waveshare RP2040-Zero, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c:Raspberry PicoWaveshare RP2040-ZeroESP32 DevKit v1ESP32-WROOM-32UESP32-C3ESP32-S3\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043c\u0438\u0441\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b (\u043a\u0430\u043a \u0443 \u0433\u0443\u0441\u0435\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438), \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e servo \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.Rover (Go)\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 AT-\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 Raspberry Pi Zero 2 W, Raspberry Pi 4 B \u0438 Orange Pi Zero. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0435 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 UART.\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c LiDAR \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 UART. \u0422\u0435 LiDAR&#8217;\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b, \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 230400, \u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 115200. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0433 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 LiDAR, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.\u0417\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 bin&#8217;\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 Systemd, \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, Alloy &#8212; \u0437\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0432 Loki, \u0430 rpicam-vid \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0421 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 OS \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435:rpicam-vid -t 0 -o &#8212; &#8212;codec h264 &#8212;width 480 &#8212;height 360 &#8212;framerate 25 &#8212;bitrate 1000000 &#8212;inline\u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0436\u043c\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434.Backend (Go)\u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430, \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u0445. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 JWT \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445.\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 HTTP endpoint&#8217;\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 API \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f Rover&#8217;\u0430 \u0438 Backend \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 gRPC. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439:service KitRoverBackend {  rpc Login(LoginParam) returns (LoginResp) {}  rpc Rovers(RoversParam) returns (RoversResp) {}  rpc Join(JoinParam) returns (JoinResp) {}}\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b Login \u0438 Rovers, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043f\u0440\u043e Join \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 JWT \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 WebRTC \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f Video-stream.Mobile (Flutter &amp; Dart)\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 Android. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u041c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0414\u0435\u043b\u0430\u044f \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 Keyestudio \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0433\u0440\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 screenshot&#8217;\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435.PUBG \u0438 GTA \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043b\u043e\u0432\u043b\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 &#171;\u0442\u0443\u043f\u043d\u044f\u043a&#187; \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0451 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b\u043e. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 Widget \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 Widget. \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0438 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u0441\u0451 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Riverpod.\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 Proxy (Go)\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441, \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0432 Rover. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 Backend, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 Backend \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 JWT \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.\u041a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443, \u0442.\u043a. \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0435\u043d \u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043d\u0435\u0442. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443.Endpoint \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044flog := ctx.Value(&#171;log&#187;).(*slog.Logger)message, ok&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-492045","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/492045","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=492045"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/492045\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=492045"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=492045"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=492045"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}