{"id":494814,"date":"2026-09-16T06:43:38","date_gmt":"2026-09-16T06:43:38","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=494814"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=494814","title":{"rendered":"\u0423\u0447\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0443: \u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u044f\u0433\u043e\u0434\u0435"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0443, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u043f\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0438\u0441\u0442\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<p>\u0418 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0439 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430, \u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u044f\u0433\u043e\u0434 \u043b\u0438\u0441\u0442\u044c\u044f\u043c\u0438, \u0441\u0442\u0435\u0431\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f51\/0e7\/e63\/f510e7e63dbb8635aa3f2def5a0e789b.webp\" alt=\"\u0421\u0431\u043e\u0440 \u044f\u0433\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e\" title=\"\u0421\u0431\u043e\u0440 \u044f\u0433\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e\" width=\"1200\" height=\"799\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/f51\/0e7\/e63\/f510e7e63dbb8635aa3f2def5a0e789b.webp 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f51\/0e7\/e63\/f510e7e63dbb8635aa3f2def5a0e789b.webp 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0431\u043e\u0440 \u044f\u0433\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f:<\/p>\n<pre><code>\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440    \u2193\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0443    \u2193\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0433\u043e\u0434\u0443, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 60% \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 8 \u043a\u0433\/\u0447\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0437\u0430 12 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<p>\u0410 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Dogtooth Technologies \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0449\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430\u0445 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043b\u044b\u0435 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 200 \u043a\u0433 \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/309\/13c\/5b130913c97afe312a698f8b084c9623.jpeg\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0434\u043e\u0432\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0434\u043e\u0432\" width=\"1200\" height=\"630\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/309\/13c\/5b130913c97afe312a698f8b084c9623.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5b1\/309\/13c\/5b130913c97afe312a698f8b084c9623.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0434\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0430\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430        \ud83c\udf53        \u2193   X, Y, Z\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440        \u2193\u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442        \u2193\u0441\u0436\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438<\/h3>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u0434<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (joint):<\/p>\n<pre><code>joint1joint2joint3joint4joint5joint6<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 <code>joint<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c <code>joint1<\/code>, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c <code>joint6<\/code>, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0438\u0437 Python<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 ROS2-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom rclpy.action import ActionClientfrom trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPointfrom control_msgs.action import GripperCommanddef main():    rclpy.init()    node = Node(\"joint\")    arm = node.create_publisher(        JointTrajectory,        \"\/RMC1\/arm95\/arm_joint_trajectory_controller\/joint_trajectory\",        10    )    gripper = ActionClient(        node,        GripperCommand,        \"\/RMC1\/arm95\/gripper_controller\/gripper_cmd\"    )    msg = JointTrajectory()    msg.joint_names = [\"joint1\", \"joint2\", \"joint3\",                       \"joint4\", \"joint5\", \"joint6\"]    point = JointTrajectoryPoint()    point.positions = [0.1, 0.3, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0]    point.time_from_start.sec = 3    msg.points = [point]    rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)    arm.publish(msg)    rclpy.spin_once(node, timeout_sec=3)    gripper.wait_for_server()    goal = GripperCommand.Goal()    goal.command.position = 1.0    gripper.send_goal_async(goal)    rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)    rclpy.shutdown()if __name__ == \"__main__\":    main()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c ROS 2<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom rclpy.action import ActionClient<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><code>rclpy<\/code> \u2014 Python-\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS 2. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c ROS-\u043d\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 actions.<\/p>\n<p><code>Node<\/code> \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">node = Node(\"joint\")<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0410 <code>ActionClient<\/code> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryfrom trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p><code>JointTrajectory<\/code> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p><code>JointTrajectoryPoint<\/code> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c ROS2<\/h3>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>main()<\/code> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rclpy.init()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ROS 2 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 Python-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">node = Node(\"joint\")<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 ROS-\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c <code>joint<\/code>.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439<\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">arm = node.create_publisher(    JointTrajectory,    \"\/arm_joint_trajectory_controller\/joint_trajectory\",    10)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 publisher.<\/p>\n<p>Publisher \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 JointTrajectory \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/arm_joint_trajectory_controller\/joint_trajectory<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 Python-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 JointTrajectory<\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">msg = JointTrajectory()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">msg.joint_names = [    \"joint1\",    \"joint2\",    \"joint3\",    \"joint4\",    \"joint5\",    \"joint6\"]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">point = JointTrajectoryPoint()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">point.positions = [    0.1,    0.3,    -0.3,    0.0,    0.0,    0.0]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>ROS \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">point.positions = [0.1, 0.3, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430?<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <code>JointTrajectory<\/code> \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043d\u043e ROS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">point.time_from_start.sec = 3<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435:<\/p>\n<pre><code>t = 0 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435      \u2193 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435t = 3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b[0.1, 0.3, -0.3, 0, 0, 0]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e<\/h3>\n<p>\u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 <code>point<\/code> \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 <code>msg<\/code>.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">msg.points = [point]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>JointTrajectory<\/code> \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code>JointTrajectory\u0421\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b:joint1joint2joint3joint4joint5joint6        +\u0422\u043e\u0447\u043a\u0430:[0.1, 0.3, -0.3, 0, 0, 0]        +\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f:3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<h3>\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f ROS2 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">arm.publish(msg)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 Python-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code>point.positions       \u2502       \u25bcJointTrajectory       \u2502       \u25bcpublish()       \u2502       \u25bcROS 2       \u2502       \u25bcjoint trajectory controller       \u2502       \u25bc\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0443 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rclpy.spin_once(node, timeout_sec=3)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0436\u0434\u0451\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0412 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442<\/h2>\n<p>\u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043a \u044f\u0433\u043e\u0434\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c. \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435:<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 JointTrajectory, \u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GripperCommand. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ActionClient?<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">arm.publish(msg)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ROS2 Action.<\/p>\n<p>Action \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">gripper.wait_for_server()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">goal = GripperCommand.Goal()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">goal.command.position = 0.0<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code>0.04 \u2502 \u2514\u2500\u2500 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u04420.00 \u2502 \u2514\u2500\u2500 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430?<\/h2>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 ROS2, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code>1. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c ROS-\u043d\u043e\u0434\u04432. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c:   joint1 =  0.1   joint2 =  0.3   joint3 = -0.3   joint4 =  0   joint5 =  0   joint6 =  03. \u0414\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0435 3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u04354. \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>joint<\/code> \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u0413\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442? \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e MoveIt \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1082770\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1082770\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0443, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u043f\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0438\u0441\u0442\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c.\u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.\u0418 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0439 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430, \u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u044f\u0433\u043e\u0434 \u043b\u0438\u0441\u0442\u044c\u044f\u043c\u0438, \u0441\u0442\u0435\u0431\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.\u0421\u0431\u043e\u0440 \u044f\u0433\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e\u041a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u0415\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f:\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440    \u2193\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0443    \u2193\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u044f\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0433\u043e\u0434\u0443, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 60% \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 8 \u043a\u0433\/\u0447\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0437\u0430 12 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0443.\u0410 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Dogtooth Technologies \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0449\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430\u0445 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043b\u044b\u0435 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 200 \u043a\u0433 \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c.\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0434\u043e\u0432\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0430\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:\u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0430        \ud83c\udf53        \u2193   X, Y, Z\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440        \u2193\u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442        \u2193\u0441\u0436\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u0434.\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (joint):joint1joint2joint3joint4joint5joint6\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 joint \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445.\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e.\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c joint1, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c joint6, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432.\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0438\u0437 Python\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 ROS2-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442:import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom rclpy.action import ActionClientfrom trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPointfrom control_msgs.action import GripperCommanddef main():    rclpy.init()    node = Node(&#171;joint&#187;)    arm = node.create_publisher(        JointTrajectory,        &#171;\/RMC1\/arm95\/arm_joint_trajectory_controller\/joint_trajectory&#187;,        10    )    gripper = ActionClient(        node,        GripperCommand,        &#171;\/RMC1\/arm95\/gripper_controller\/gripper_cmd&#187;    )    msg = JointTrajectory()    msg.joint_names = [&#171;joint1&#187;, &#171;joint2&#187;, &#171;joint3&#187;,                       &#171;joint4&#187;, &#171;joint5&#187;, &#171;joint6&#187;]    point = JointTrajectoryPoint()    point.positions = [0.1, 0.3, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0]    point.time_from_start.sec = 3    msg.points = [point]    rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)    arm.publish(msg)    rclpy.spin_once(node, timeout_sec=3)    gripper.wait_for_server()    goal = GripperCommand.Goal()    goal.command.position = 1.0    gripper.send_goal_async(goal)    rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)    rclpy.shutdown()if __name__ == &#171;__main__&#187;:    main()\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e.\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c ROS 2\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432:import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom rclpy.action import ActionClientrclpy \u2014 Python-\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS 2. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c ROS-\u043d\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 actions.Node \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b:node = Node(&#171;joint&#187;)\u0410 ActionClient \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c.\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c:from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryfrom trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.JointTrajectory \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.JointTrajectoryPoint \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.\u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c ROS2\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 main() \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:rclpy.init()\u042d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ROS 2 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 Python-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0434\u0430:node = Node(&#171;joint&#187;)\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 ROS-\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c joint.\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442:arm = node.create_publisher(    JointTrajectory,    &#171;\/arm_joint_trajectory_controller\/joint_trajectory&#187;,    10)\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 publisher.Publisher \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 JointTrajectory \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/arm_joint_trajectory_controller\/joint_trajectory\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 Python-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 JointTrajectory\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:msg = JointTrajectory()\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439.\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e.\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c:msg.joint_names = [    &#171;joint1&#187;,    &#171;joint2&#187;,    &#171;joint3&#187;,    &#171;joint4&#187;,    &#171;joint5&#187;,    &#171;joint6&#187;]\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432.\u0421\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438:point = JointTrajectoryPoint()\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:point.positions = [    0.1,    0.3,    -0.3,    0.0,    0.0,    0.0]\u042d\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.ROS \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:point.positions = [0.1, 0.3, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0]\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430.\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430?\u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 JointTrajectory \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043d\u043e ROS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442.\u0417\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430:point.time_from_start.sec = 3\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430.\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435:t = 0 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435      \u2193 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435t = 3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b[0.1, 0.3, -0.3, 0, 0, 0]\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e\u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 point \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 msg.\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445:msg.points = [point]\u0418 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 JointTrajectory \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f:JointTrajectory\u0421\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b:joint1joint2joint3joint4joint5joint6        +\u0422\u043e\u0447\u043a\u0430:[0.1, 0.3, -0.3, 0, 0, 0]        +\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f:3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443.\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)\u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f ROS2 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435:arm.publish(msg)\u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 Python-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:point.positions       \u2502       \u25bcJointTrajectory       \u2502       \u25bcpublish()       \u2502       \u25bcROS 2       \u2502       \u25bcjoint trajectory controller       \u2502       \u25bc\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0443 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f:rclpy.spin_once(node, timeout_sec=3)\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0436\u0434\u0451\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0412 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043a \u044f\u0433\u043e\u0434\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c. \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442.\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435:\u0420\u0443\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 JointTrajectory, \u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GripperCommand. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ActionClient?\u0414\u043b\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:arm.publish(msg)\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ROS2 Action.Action \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430:gripper.wait_for_server()\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:goal = GripperCommand.Goal()\u0418 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430:goal.command.position = 0.0\u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438:0.04 \u2502 \u2514\u2500\u2500 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u04420.00 \u2502 \u2514\u2500\u2500 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430?\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 ROS2, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c:1. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c ROS-\u043d\u043e\u0434\u04432. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c:   joint1 =  0.1   joint2 =  0.3   joint3 = -0.3   joint4 =  0   joint5 =  0   joint6 =  03. \u0414\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0435 3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u04354. \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 joint \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.\u041c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-494814","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/494814","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=494814"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/494814\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=494814"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=494814"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=494814"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}