{"id":494959,"date":"2026-09-17T06:32:21","date_gmt":"2026-09-17T06:32:21","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=494959"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=494959","title":{"rendered":"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1"},"content":{"rendered":"
\n

\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u044f \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 \u043e\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n

\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n

\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445<\/h3>\n

\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 — \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u043a \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n

\"\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/p>\n
\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d 3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e 6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e — \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n

\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443\u0436\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430. \u0413\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f.<\/p>\n

\"\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/p>\n
\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438, \u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n

\"\u0421\u043d\u043e\u0432\u0430<\/p>\n
\u0421\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0443 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n

\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n

\u0427\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c<\/h2>\n

\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0435 5\u00d75:<\/p>\n

24  19  14   9   423  18  13   8   322  17  12   7   221  16  11   6   120  15  10   5   0<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0443. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435.<\/p>\n
\u0423 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0415\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n
\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041f\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430<\/h2>\n
\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u0435\u0437 ROS2. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 BFS — \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443.<\/p>\n
import mathimport timefrom collections import dequeimport rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom geometry_msgs.msg import Twistfrom nav_msgs.msg import Odometryfrom std_msgs.msg import String, Float64GRID_SIZE = 5CELL_STEP = 1.0LINEAR_SPEED = 0.15ANGULAR_SPEED = 0.35TARGET_DISTANCE = 0.10ANGLE_TOLERANCE = math.radians(5)LIFT_UP_VALUE = 1.0LIFT_DOWN_VALUE = 0.0LIFT_TIMEOUT = 15.0robot = {    \"x\": 0.0,    \"y\": 0.0,    \"yaw\": 0.0,    \"odom_received\": False}start_cell = 0start_odom_x = 0.0start_odom_y = 0.0start_odom_yaw = 0.0def cell_to_grid(cell):    grid_y = cell % GRID_SIZE    grid_x = GRID_SIZE - 1 - cell \/\/ GRID_SIZE    return grid_x, grid_ydef get_neighbors(cell):    neighbors = []    row = cell % GRID_SIZE    column = cell \/\/ GRID_SIZE    if row < GRID_SIZE - 1:        neighbors.append(cell + 1)    if row > 0:        neighbors.append(cell - 1)    if column < GRID_SIZE - 1:        neighbors.append(cell + GRID_SIZE)    if column > 0:        neighbors.append(cell - GRID_SIZE)    return neighborsdef bfs(start, target, forbidden):    if start == target:        return [start]    queue = deque([[start]])    visited = {start}    while queue:        route = queue.popleft()        current = route[-1]        for neighbor in get_neighbors(current):            if neighbor in forbidden or neighbor in visited:                continue            new_route = route + [neighbor]            if neighbor == target:                return new_route            visited.add(neighbor)            queue.append(new_route)    return []<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043e\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 BFS, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043b\u043d\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 forbidden<\/code>, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n
\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c<\/h2>\n
\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 — BFS \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0442 ROS2 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e x, y, yaw. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n
def quaternion_to_yaw(q):    sin_yaw = 2.0 * (q.w * q.z + q.x * q.y)    cos_yaw = 1.0 - 2.0 * (q.y * q.y + q.z * q.z)    return math.atan2(sin_yaw, cos_yaw)def normalize_angle(angle):    while angle > math.pi:        angle -= 2.0 * math.pi    while angle < -math.pi:        angle += 2.0 * math.pi    return angledef cell_to_world(cell):    target_grid_x, target_grid_y = cell_to_grid(cell)    start_grid_x, start_grid_y = cell_to_grid(start_cell)    dx_cells = target_grid_x - start_grid_x    dy_cells = target_grid_y - start_grid_y    forward = dy_cells * CELL_STEP    left = -dx_cells * CELL_STEP    forward_x = forward * math.cos(start_odom_yaw)    forward_y = forward * math.sin(start_odom_yaw)    left_x = -left * math.sin(start_odom_yaw)    left_y = left * math.cos(start_odom_yaw)    world_x = start_odom_x + forward_x + left_x    world_y = start_odom_y + forward_y + left_y    return world_x, world_y<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u00bb \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432 odom<\/code>.<\/p>\n
\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. ROS2 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h2>\n
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430\u043c: cmd_vel \u0438 odometry. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 — \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
class RMC2Controller(Node):    def __init__(self):        super().__init__(\"rmc2_task\")        self.cmd_pub = self.create_publisher(            Twist,            \"\/RMC2\/cmd_vel\",            10        )        self.create_subscription(            Odometry,            \"\/RMC2\/odometry\",            self.odom_callback,            10        )        self.lift_pub = self.create_publisher(            Float64,            \"\/RMC2\/lift\",            10        )        self.lift_status = None        self.create_subscription(            String,            \"\/RMC2\/lift_status\",            self.lift_status_callback,            10        )    def odom_callback(self, msg):        robot[\"x\"] = msg.pose.pose.position.x        robot[\"y\"] = msg.pose.pose.position.y        robot[\"yaw\"] = quaternion_to_yaw(            msg.pose.pose.orientation        )        robot[\"odom_received\"] = True    def lift_status_callback(self, msg):        self.lift_status = msg.data.strip().lower()    def send_speed(self, linear, angular):        msg = Twist()        msg.linear.x = linear        msg.angular.z = angular        self.cmd_pub.publish(msg)    def stop(self):        self.send_speed(0.0, 0.0)    def move_to_cell(self, cell):        target_x, target_y = cell_to_world(cell)        while rclpy.ok():            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.02)            x = robot[\"x\"]            y = robot[\"y\"]            yaw = robot[\"yaw\"]            dx = target_x - x            dy = target_y - y            distance = math.hypot(dx, dy)            if distance < TARGET_DISTANCE:                self.stop()                return            target_angle = math.atan2(dy, dx)            angle_error = normalize_angle(target_angle - yaw)            if abs(angle_error) > ANGLE_TOLERANCE:                angular = (                    ANGULAR_SPEED                    if angle_error > 0                    else -ANGULAR_SPEED                )                self.send_speed(0.0, angular)            else:                self.send_speed(LINEAR_SPEED, 0.0)    def follow_route(self, route):        for cell in route[1:]:            self.move_to_cell(cell)        self.stop()<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0414\u043b\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440: \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 — \u0446\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n
\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n
\u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439?        \u2193 \u0434\u0430\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f        \u2193 \u043d\u0435\u0442\u0435\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e        \u2193\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435        \u2193\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 10 \u0441\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435: \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430.<\/p>\n
\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c<\/h2>\n
\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c — \u043b\u0438\u0444\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043b\u0438\u0444\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e. \u041d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043b\u0438\u0444\u0442 \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043b\u0438\u0444\u0442\u0430.<\/p>\n
    def move_lift(self, value):        self.stop()        self.lift_status = None        msg = Float64()        msg.data = float(value)        self.lift_pub.publish(msg)        moving_seen = False        start_time = time.monotonic()        while rclpy.ok():            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.1)            status = self.lift_status            if status == \"moving\":                moving_seen = True            elif moving_seen and status in (\"raised\", \"lowered\"):                return True            if time.monotonic() - start_time > LIFT_TIMEOUT:                return False    def lift_up(self):        return self.move_lift(LIFT_UP_VALUE)    def lift_down(self):        return self.move_lift(LIFT_DOWN_VALUE)<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0444\u0442\u0443, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430 15 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n
\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n
\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043b\u0438\u0444\u0442.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n
def main():    global start_cell    global start_odom_x    global start_odom_y    global start_odom_yaw    start_cell = int(input(\"\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430: \"))    storage_cell = int(input(\"\u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \"))    picking_cell = int(input(\"\u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438: \"))    text = input(\"\u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b: \")    forbidden = set(map(int, text.split())) if text.strip() else set()    route_storage = bfs(        start_cell,        storage_cell,        forbidden    )    route_picking = bfs(        storage_cell,        picking_cell,        forbidden    )    route_home = bfs(        picking_cell,        start_cell,        forbidden    )    if not route_storage or not route_picking or not route_home:        print(\"\u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\")        return    rclpy.init()    controller = RMC2Controller()    while rclpy.ok() and not robot[\"odom_received\"]:        rclpy.spin_once(controller, timeout_sec=0.1)    start_odom_x = robot[\"x\"]    start_odom_y = robot[\"y\"]    start_odom_yaw = robot[\"yaw\"]    try:        controller.follow_route(route_storage)        if not controller.lift_up():            return        controller.follow_route(route_picking)        if not controller.lift_down():            return        controller.follow_route(route_home)    finally:        controller.stop()        controller.destroy_node()        rclpy.shutdown()if __name__ == \"__main__\":    main()<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. BFS \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430: \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 — \u0441\u0431\u043e\u0440, \u0441\u0431\u043e\u0440 — \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 — \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a ROS2 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 — \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0433\u043e\u0434.<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c<\/h3>\n
\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 BFS \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n
\u0418 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n
\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u2014 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 0<\/code>. \u041e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f<\/strong>, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442. \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438 SLAM, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/div>\n
\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1083164\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u044f \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 \u043e\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b.\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 — \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u043a \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d 3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e 6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e — \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f.\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443\u0436\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430.\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430. \u0413\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f.\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438, \u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0433\u043e\u0434\u044b.\u0421\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0443 \u043a\u043b\u0443\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438.\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.\u0427\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442.\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0435 5\u00d75:24  19  14   9   423  18  13   8   322  17  12   7   221  16  11   6   120  15  10   5   0\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0443. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435.\u0423 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0415\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041f\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u0435\u0437 ROS2. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 BFS — \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443.import mathimport timefrom collections import dequeimport rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom geometry_msgs.msg import Twistfrom nav_msgs.msg import Odometryfrom std_msgs.msg import String, Float64GRID_SIZE = 5CELL_STEP = 1.0LINEAR_SPEED = 0.15ANGULAR_SPEED = 0.35TARGET_DISTANCE = 0.10ANGLE_TOLERANCE = math.radians(5)LIFT_UP_VALUE = 1.0LIFT_DOWN_VALUE = 0.0LIFT_TIMEOUT = 15.0robot = {    «x»: 0.0,    «y»: 0.0,    «yaw»: 0.0,    «odom_received»: False}start_cell = 0start_odom_x = 0.0start_odom_y = 0.0start_odom_yaw = 0.0def cell_to_grid(cell):    grid_y = cell % GRID_SIZE    grid_x = GRID_SIZE — 1 — cell \/\/ GRID_SIZE    return grid_x, grid_ydef get_neighbors(cell):    neighbors = []    row = cell % GRID_SIZE    column = cell \/\/ GRID_SIZE    if row < GRID_SIZE — 1:        neighbors.append(cell + 1)    if row > 0:        neighbors.append(cell — 1)    if column < GRID_SIZE — 1:        neighbors.append(cell + GRID_SIZE)    if column > 0:        neighbors.append(cell — GRID_SIZE)    return neighborsdef bfs(start, target, forbidden):    if start == target:        return [start]    queue = deque([[start]])    visited = {start}    while queue:        route = queue.popleft()        current = route[-1]        for neighbor in get_neighbors(current):            if neighbor in forbidden or neighbor in visited:                continue            new_route = route + [neighbor]            if neighbor == target:                return new_route            visited.add(neighbor)            queue.append(new_route)    return []\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043e\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 BFS, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043b\u043d\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 forbidden, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 — BFS \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0442 ROS2 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e x, y, yaw. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b.\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:def quaternion_to_yaw(q):    sin_yaw = 2.0 * (q.w * q.z + q.x * q.y)    cos_yaw = 1.0 — 2.0 * (q.y * q.y + q.z * q.z)    return math.atan2(sin_yaw, cos_yaw)def normalize_angle(angle):    while angle > math.pi:        angle -= 2.0 * math.pi    while angle < -math.pi:        angle += 2.0 * math.pi    return angledef cell_to_world(cell):    target_grid_x, target_grid_y = cell_to_grid(cell)    start_grid_x, start_grid_y = cell_to_grid(start_cell)    dx_cells = target_grid_x — start_grid_x    dy_cells = target_grid_y — start_grid_y    forward = dy_cells * CELL_STEP    left = -dx_cells * CELL_STEP    forward_x = forward * math.cos(start_odom_yaw)    forward_y = forward * math.sin(start_odom_yaw)    left_x = -left * math.sin(start_odom_yaw)    left_y = left * math.cos(start_odom_yaw)    world_x = start_odom_x + forward_x + left_x    world_y = start_odom_y + forward_y + left_y    return world_x, world_y\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u00bb \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432 odom.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. ROS2 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430\u043c: cmd_vel \u0438 odometry. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 — \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.class RMC2Controller(Node):    def __init__(self):        super().__init__(«rmc2_task»)        self.cmd_pub = self.create_publisher(            Twist,            «\/RMC2\/cmd_vel»,            10        )        self.create_subscription(            Odometry,            «\/RMC2\/odometry»,            self.odom_callback,            10        )        self.lift_pub = self.create_publisher(            Float64,            «\/RMC2\/lift»,            10        )        self.lift_status = None        self.create_subscription(            String,            «\/RMC2\/lift_status»,            self.lift_status_callback,            10        )    def odom_callback(self, msg):        robot[«x»] = msg.pose.pose.position.x        robot[«y»] = msg.pose.pose.position.y        robot[«yaw»] = quaternion_to_yaw(            msg.pose.pose.orientation        )        robot[«odom_received»] = True    def lift_status_callback(self, msg):        self.lift_status = msg.data.strip().lower()    def send_speed(self, linear, angular):        msg = Twist()        msg.linear.x = linear        msg.angular.z = angular        self.cmd_pub.publish(msg)    def stop(self):        self.send_speed(0.0, 0.0)    def move_to_cell(self, cell):        target_x, target_y = cell_to_world(cell)        while rclpy.ok():            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.02)            x = robot[«x»]            y = robot[«y»]            yaw = robot[«yaw»]            dx = target_x — x            dy = target_y — y            distance = math.hypot(dx, dy)            if distance < TARGET_DISTANCE:                self.stop()                return            target_angle = math.atan2(dy, dx)            angle_error = normalize_angle(target_angle — yaw)            if abs(angle_error) > ANGLE_TOLERANCE:                angular = (                    ANGULAR_SPEED                    if angle_error > 0                    else -ANGULAR_SPEED                )                self.send_speed(0.0, angular)            else:                self.send_speed(LINEAR_SPEED, 0.0)    def follow_route(self, route):        for cell in route[1:]:            self.move_to_cell(cell)        self.stop()\u0414\u043b\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440: \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 — \u0446\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:\u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439?        \u2193 \u0434\u0430\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f        \u2193 \u043d\u0435\u0442\u0435\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e        \u2193\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435        \u2193\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 10 \u0441\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435: \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c — \u043b\u0438\u0444\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e…<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-494959","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/494959","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=494959"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/494959\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=494959"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=494959"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=494959"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}