{"id":495940,"date":"2026-09-24T13:28:27","date_gmt":"2026-09-24T13:28:27","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=495940"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=495940","title":{"rendered":"\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u00a0GPS: \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 CAN\u2011\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e GNSS"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440\u00a0\u2014 \u0430\u00a0\u0442\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043d\u0435 \u041f\u0443\u043f\u043a\u0438\u043d\u043e. \u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e? \u0421\u043f\u0443\u0444\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 GNSS \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043b\u043e\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c\u00a0\u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u043a\u00a0\u043b\u0438\u0446\u0443 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 V2X \u0432\u00a0\u043c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0438. \u0412\u0430\u0433\u043e\u043d\u044b \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c GPS \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0432\u00a0\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430\u00a0\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (IMU) \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 N \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 90\u00b0\u00a0\u2014 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u00ab\u041a\u0443\u0440\u0432\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u00bb\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f Dead Reckoning. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 GPS \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442, \u0430\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443\u00a0\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u00a0\u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c? \u0421\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440: \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0418\u043b\u0438\u00a0\u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u00ab\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0435\u0439\u0441, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<p><strong>Dead Reckoning<\/strong>\u00a0\u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Dead Reckoning \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438?<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f? \u0410\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 10\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442? \u0410\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0447\u0430\u0441?<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0423\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u0435\u0445\u0430\u043b \u0432\u00a0\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h4>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"S = t \\cdot \\frac{V_{can1} + V_{can0}}{2}\" alt=\"S = t \\cdot \\frac{V_{can1} + V_{can0}}{2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d1\/d1e\/d1e84bcbd10ca9ee67995e67ac1b8a7c.svg\" width=\"162\" height=\"37\" data-width=\"20.3\" data-height=\"4.627\" data-vertical-align=\"-1.748\" style=\"width: 20.3ex; height: 4.627ex; vertical-align: -1.748ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d1\/d1e\/d1e84bcbd10ca9ee67995e67ac1b8a7c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d1\/d1e\/d1e84bcbd10ca9ee67995e67ac1b8a7c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can0}\" alt=\"V_{can0}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4c\/4c5\/4c5480fbd45736401d3a869ae8979fd5.svg\" width=\"38\" height=\"15\" data-width=\"4.806\" data-height=\"1.92\" data-vertical-align=\"-0.375\" style=\"width: 4.806ex; height: 1.92ex; vertical-align: -0.375ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4c\/4c5\/4c5480fbd45736401d3a869ae8979fd5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4c\/4c5\/4c5480fbd45736401d3a869ae8979fd5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043c\/\u0441;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can1}\" alt=\"V_{can1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b4\/b4b\/b4b66af5440916f620f25bcbef0e7c10.svg\" width=\"38\" height=\"15\" data-width=\"4.806\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.806ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b4\/b4b\/b4b66af5440916f620f25bcbef0e7c10.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b4\/b4b\/b4b66af5440916f620f25bcbef0e7c10.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043c\/\u0441;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e35\/e358efa489f58062f10dd7316b65649e.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.817\" data-height=\"1.441\" data-vertical-align=\"-0.025\" style=\"width: 0.817ex; height: 1.441ex; vertical-align: -0.025ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e35\/e358efa489f58062f10dd7316b65649e.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e35\/e358efa489f58062f10dd7316b65649e.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 0,1\u00a0\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043a\u0430\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f GNSS, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0Dead Reckoning \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e, \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u00a0GNSS.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e <strong>5\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/strong>\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f Dead Reckoning \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 GNSS.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0430\u00a0\u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u00a0CAN, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u00a0GNSS:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\Delta S = \\left|S_{can} - S_{gnss}\\right|\" alt=\"\\Delta S = \\left|S_{can} - S_{gnss}\\right|\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1e\/1e5\/1e540dda59c952748d102d01a4554ca2.svg\" width=\"154\" height=\"19\" data-width=\"19.256\" data-height=\"2.364\" data-vertical-align=\"-0.616\" style=\"width: 19.256ex; height: 2.364ex; vertical-align: -0.616ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1e\/1e5\/1e540dda59c952748d102d01a4554ca2.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1e\/1e5\/1e540dda59c952748d102d01a4554ca2.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{can}\" alt=\"S_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8a\/8ac\/8ac72d960e1af11dd519e4b19f0aec60.svg\" width=\"33\" height=\"16\" data-width=\"4.074\" data-height=\"1.952\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.074ex; height: 1.952ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8a\/8ac\/8ac72d960e1af11dd519e4b19f0aec60.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8a\/8ac\/8ac72d960e1af11dd519e4b19f0aec60.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{gnss}\" alt=\"S_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5b\/5bf\/5bf909f82b2c598d8f63f13e19d0ce5d.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.798\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.798ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5b\/5bf\/5bf909f82b2c598d8f63f13e19d0ce5d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5b\/5bf\/5bf909f82b2c598d8f63f13e19d0ce5d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\Delta S &gt; 5\\text{ \u043c}\" alt=\"\\Delta S &gt; 5\\text{ \u043c}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/35\/35f\/35f363acc141d42ceca884abea27d024.svg\" width=\"75\" height=\"18\" data-width=\"9.415\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 9.415ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/35\/35f\/35f363acc141d42ceca884abea27d024.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/35\/35f\/35f363acc141d42ceca884abea27d024.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Dead Reckoning.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RTK, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e 5\u00a0\u0441\u043c.<\/p>\n<p><strong>RTK<\/strong>\u00a0\u2014 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a \u0441\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0438.<\/p>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h4>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b MVP, \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438: \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044e \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e <strong>196\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/strong>\u00a0\u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b37\/60b\/d1b\/b3760bd1b539af976cbdc291a9eb61e2.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"629\" height=\"466\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b37\/60b\/d1b\/b3760bd1b539af976cbdc291a9eb61e2.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b37\/60b\/d1b\/b3760bd1b539af976cbdc291a9eb61e2.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 1. \u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 1. \u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.<\/em><\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443: <strong>\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 <strong>25\u202f000\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong>. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0\u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c (<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{gnss}\" alt=\"V_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.73\" data-height=\"2.213\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.73ex; height: 2.213ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b (<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can}\" alt=\"V_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg\" width=\"32\" height=\"15\" data-width=\"4.006\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.006ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/be7\/5f8\/608\/be75f8608d852049ff570be60d8acf7d.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1805\" height=\"408\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/be7\/5f8\/608\/be75f8608d852049ff570be60d8acf7d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/be7\/5f8\/608\/be75f8608d852049ff570be60d8acf7d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 2. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Vcan \u0438 Vgnss, \u043c\/\u0441.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 2. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Vcan \u0438 Vgnss, \u043c\/\u0441.<\/em><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u00a0\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/381\/4f2\/4303814f23b01cdb1794b2e968ff90c6.png\" alt=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 3. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 2.\" title=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 3. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 2.\" width=\"1805\" height=\"391\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/381\/4f2\/4303814f23b01cdb1794b2e968ff90c6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/381\/4f2\/4303814f23b01cdb1794b2e968ff90c6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 3. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 2.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 3. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 2.<\/em><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0451\u043a \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0433\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{gnss}\" alt=\"V_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.73\" data-height=\"2.213\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.73ex; height: 2.213ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0430\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435\u00a0\u2014 \u043a <strong>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u2011\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u00a0\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N\" alt=\"N\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d9\/8d9c307cb7f3c4a32822a51922d1ceaa.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.009\" data-height=\"1.545\" style=\"width: 2.009ex; height: 1.545ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d9\/8d9c307cb7f3c4a32822a51922d1ceaa.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d9\/8d9c307cb7f3c4a32822a51922d1ceaa.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435\u00a0\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u0441\u0441\u2011\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{gnss}\" alt=\"V_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.73\" data-height=\"2.213\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.73ex; height: 2.213ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can}\" alt=\"V_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg\" width=\"32\" height=\"15\" data-width=\"4.006\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.006ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/17e\/454\/a93\/17e454a931dad7e2524dbfba1dd6f9a3.png\" alt=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0433\u0430.\" title=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0433\u0430.\" width=\"1800\" height=\"424\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/17e\/454\/a93\/17e454a931dad7e2524dbfba1dd6f9a3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/17e\/454\/a93\/17e454a931dad7e2524dbfba1dd6f9a3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0433\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0433\u0430.<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/61e\/5b6\/a11\/61e5b6a118294f05cfe6bfbfa4145e4b.png\" alt=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 5. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0430.\" title=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 5. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0430.\" width=\"1809\" height=\"434\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/61e\/5b6\/a11\/61e5b6a118294f05cfe6bfbfa4145e4b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/61e\/5b6\/a11\/61e5b6a118294f05cfe6bfbfa4145e4b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 5. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 5. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0430.<\/em><\/p>\n<h4>\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h4>\n<p>GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u00bb \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 6\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(V_{gnss} - V_{can})\" alt=\"(V_{gnss} - V_{can})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/01\/010\/010a4cd67a7c01b5f78debbff7193ad9.svg\" width=\"106\" height=\"19\" data-width=\"13.262\" data-height=\"2.364\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 13.262ex; height: 2.364ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/01\/010\/010a4cd67a7c01b5f78debbff7193ad9.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/01\/010\/010a4cd67a7c01b5f78debbff7193ad9.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u00a0\u2014 \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{gnss}\" alt=\"V_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.73\" data-height=\"2.213\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.73ex; height: 2.213ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"15\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" style=\"width: 1.928ex; height: 1.545ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u0412\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f\u00a0\u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0435\u043c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0435\u0434\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can}\" alt=\"V_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg\" width=\"32\" height=\"15\" data-width=\"4.006\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.006ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u043e\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/679\/cbc\/3fe\/679cbc3fec3b8112cbcb03d1bd9bfc3a.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"631\" height=\"469\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/679\/cbc\/3fe\/679cbc3fec3b8112cbcb03d1bd9bfc3a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/679\/cbc\/3fe\/679cbc3fec3b8112cbcb03d1bd9bfc3a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 6. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0GNSS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 6. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0GNSS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.<\/em><\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can}\" alt=\"V_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg\" width=\"32\" height=\"15\" data-width=\"4.006\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.006ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F(V_{can})\" alt=\"F(V_{can})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg\" width=\"60\" height=\"18\" data-width=\"7.46\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 7.46ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{corr}\" alt=\"V_{corr}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/526af6ddee2ee6a64347985abf2a618a.svg\" width=\"35\" height=\"15\" data-width=\"4.418\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.418ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/526af6ddee2ee6a64347985abf2a618a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/526af6ddee2ee6a64347985abf2a618a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{gnss}\" alt=\"V_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.73\" data-height=\"2.213\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.73ex; height: 2.213ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"V_{corr} = F(V_{can})\" alt=\"V_{corr} = F(V_{can})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/ebc\/ebc7bcb8cea65611af3476e871649fb5.svg\" width=\"119\" height=\"18\" data-width=\"14.896\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 14.896ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/ebc\/ebc7bcb8cea65611af3476e871649fb5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/ebc\/ebc7bcb8cea65611af3476e871649fb5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F(V_{can})\" alt=\"F(V_{can})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg\" width=\"60\" height=\"18\" data-width=\"7.46\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 7.46ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F(V_{can})\" alt=\"F(V_{can})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg\" width=\"60\" height=\"18\" data-width=\"7.46\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 7.46ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/32\/323\/32320d5af91952b902ed8d1cdc6449a0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"V_{corr} =a_n V_{can}^{n}+ a_{n-1} V_{can}^{n-1}+ \\dots+ a_1 V_{can}+ a_0\" alt=\"V_{corr} =a_n V_{can}^{n}+ a_{n-1} V_{can}^{n-1}+ \\dots+ a_1 V_{can}+ a_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e4\/e41\/e41c2b51071a256d0baeff8f5bd1f396.svg\" width=\"363\" height=\"21\" data-width=\"45.33\" data-height=\"2.576\" data-vertical-align=\"-0.723\" style=\"width: 45.33ex; height: 2.576ex; vertical-align: -0.723ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e4\/e41\/e41c2b51071a256d0baeff8f5bd1f396.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e4\/e41\/e41c2b51071a256d0baeff8f5bd1f396.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can}\" alt=\"V_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg\" width=\"32\" height=\"15\" data-width=\"4.006\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.006ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{corr}\" alt=\"V_{corr}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/526af6ddee2ee6a64347985abf2a618a.svg\" width=\"35\" height=\"15\" data-width=\"4.418\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.418ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/526af6ddee2ee6a64347985abf2a618a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/526af6ddee2ee6a64347985abf2a618a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u00a0\u0448\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u0434\u0435!<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N\" alt=\"N\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d9\/8d9c307cb7f3c4a32822a51922d1ceaa.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.009\" data-height=\"1.545\" style=\"width: 2.009ex; height: 1.545ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d9\/8d9c307cb7f3c4a32822a51922d1ceaa.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d9\/8d9c307cb7f3c4a32822a51922d1ceaa.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430?<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<hr\/>\n<h3>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{gnss}\" alt=\"V_{gnss}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg\" width=\"38\" height=\"18\" data-width=\"4.73\" data-height=\"2.213\" data-vertical-align=\"-0.667\" style=\"width: 4.73ex; height: 2.213ex; vertical-align: -0.667ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/002\/002377c7379c05481838b49f3907e2c3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V_{can}\" alt=\"V_{can}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg\" width=\"32\" height=\"15\" data-width=\"4.006\" data-height=\"1.902\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.006ex; height: 1.902ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789c9eb63ae7fc4f4b9c2a5e1b01dde4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0442 1-\u0433\u043e \u0434\u043e 6-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R^2\" alt=\"R^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e31b458b48dd58470b662e66b9742071.svg\" width=\"22\" height=\"16\" data-width=\"2.705\" data-height=\"2.047\" data-vertical-align=\"-0.048\" style=\"width: 2.705ex; height: 2.047ex; vertical-align: -0.048ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e31b458b48dd58470b662e66b9742071.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e31b458b48dd58470b662e66b9742071.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>AIC;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>BIC.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0421\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R^2\" alt=\"R^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e31b458b48dd58470b662e66b9742071.svg\" width=\"22\" height=\"16\" data-width=\"2.705\" data-height=\"2.047\" data-vertical-align=\"-0.048\" style=\"width: 2.705ex; height: 2.047ex; vertical-align: -0.048ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e31b458b48dd58470b662e66b9742071.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e31b458b48dd58470b662e66b9742071.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/strong>\u00a0\u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a 1, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p><strong>AIC<\/strong>\u00a0\u2014 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0410\u043a\u0430\u0438\u043a\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 AIC \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430\u00a0\u2014 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439.<\/p>\n<p><strong>BIC<\/strong>\u00a0\u2014 \u0431\u0430\u0439\u0435\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u043d \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d AIC, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u00a0\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0451 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0441\u044c X\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0441\u044c Y\u00a0\u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4b9\/396\/008\/4b939600813803b8c519cca4e80a9b61.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"859\" height=\"560\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4b9\/396\/008\/4b939600813803b8c519cca4e80a9b61.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4b9\/396\/008\/4b939600813803b8c519cca4e80a9b61.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 7. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 R\u00b2.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 7. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 R\u00b2.<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd6\/c5f\/ca0\/bd6c5fca0907633b19bb8bed62caa411.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"866\" height=\"531\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/bd6\/c5f\/ca0\/bd6c5fca0907633b19bb8bed62caa411.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd6\/c5f\/ca0\/bd6c5fca0907633b19bb8bed62caa411.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 8. BIC.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 8. BIC.<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/160\/a9c\/894\/160a9c894a27168fe2cbc5c2aa6da088.png\" alt=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 9. \u0410\u0406\u0421.\" title=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 9. \u0410\u0406\u0421.\" width=\"871\" height=\"545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/160\/a9c\/894\/160a9c894a27168fe2cbc5c2aa6da088.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/160\/a9c\/894\/160a9c894a27168fe2cbc5c2aa6da088.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 9. \u0410\u0406\u0421.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><em>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 9. \u0410\u0406\u0421.<\/em><\/p>\n<h4>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h4>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">order<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">AIC<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">BIC<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">adjusted R^2<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-96327,21512<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-96310,81149<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,9998789281<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-97755,07149<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-97730,46605<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,9998851795<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98261,58887<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98228,78162<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,9998873214<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98332,5578<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98291,54874<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,9998876219<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98348,97331<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98299,76244<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,9998876945<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98383,04839<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">-98325,6357<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0,9998878406<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><em>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0410\u0406\u0421, \u0412\u0406\u0421, \u0421\u043a\u043e\u0440. R\u00b2.<\/em><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 1-\u0433\u043e \u043a 3-\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 4\u20136-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 3-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 1-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430<\/h4>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"F(V_{can}) =0{,}9731879 V_{can}+ 0{,}0110223\" alt=\"F(V_{can}) =0{,}9731879 V_{can}+ 0{,}0110223\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/97\/97d\/97dc0e1551c21fff474c754dcce41cce.svg\" width=\"293\" height=\"18\" data-width=\"36.606\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 36.606ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/97\/97d\/97dc0e1551c21fff474c754dcce41cce.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/97\/97d\/97dc0e1551c21fff474c754dcce41cce.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 2-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430<\/h4>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"F(V_{can}) =-0{,}0007160 V_{can}^{2}+ 0{,}9802512 V_{can}+ 0{,}0044346\" alt=\"F(V_{can}) =-0{,}0007160 V_{can}^{2}+ 0{,}9802512 V_{can}+ 0{,}0044346\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a47\/a4719f62454aaa9ac25dafd70010ae3c.svg\" width=\"439\" height=\"21\" data-width=\"54.817\" data-height=\"2.576\" data-vertical-align=\"-0.576\" style=\"width: 54.817ex; height: 2.576ex; vertical-align: -0.576ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a47\/a4719f62454aaa9ac25dafd70010ae3c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a47\/a4719f62454aaa9ac25dafd70010ae3c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 3-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430<\/h4>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"F(V_{can}) =0{,}0001287 V_{can}^{3}- 0{,}0029323 V_{can}^{2}+ 0{,}9892832 V_{can}+ 0{,}0017262\" alt=\"F(V_{can}) =0{,}0001287 V_{can}^{3}- 0{,}0029323 V_{can}^{2}+ 0{,}9892832 V_{can}+ 0{,}0017262\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/46\/465\/4656e529779636897e1c43948ee74d2b.svg\" width=\"556\" height=\"21\" data-width=\"69.507\" data-height=\"2.576\" data-vertical-align=\"-0.576\" style=\"width: 69.507ex; height: 2.576ex; vertical-align: -0.576ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/46\/465\/4656e529779636897e1c43948ee74d2b.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/46\/465\/4656e529779636897e1c43948ee74d2b.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{corr}\" alt=\"S_{corr}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a4\/1a495af6099f2a68b24171098fd81f71.svg\" width=\"36\" height=\"16\" data-width=\"4.486\" data-height=\"1.952\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.486ex; height: 1.952ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a4\/1a495af6099f2a68b24171098fd81f71.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a4\/1a495af6099f2a68b24171098fd81f71.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{corr}\" alt=\"S_{corr}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a4\/1a495af6099f2a68b24171098fd81f71.svg\" width=\"36\" height=\"16\" data-width=\"4.486\" data-height=\"1.952\" data-vertical-align=\"-0.357\" style=\"width: 4.486ex; height: 1.952ex; vertical-align: -0.357ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a4\/1a495af6099f2a68b24171098fd81f71.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a4\/1a495af6099f2a68b24171098fd81f71.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438<\/h4>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438<\/strong>\u00a0\u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 5\u00a0\u043c.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b <strong>13\u00a0\u043a\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430<\/strong>.<\/p>\n<h4>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430<\/h4>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438<\/strong> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 100% \u0443\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439.<\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0421\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c,%<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041c\u0430\u043a\u0441. \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043c<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">41,25757318<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">11,68719365<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">100<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4,479686143<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">100<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2,243722127<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><em>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/em><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 3-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 3-\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0434\u043e <strong>2,24\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/strong> \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a MVP<\/h3>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a\u00a0\u043e\u0431\u043a\u0430\u0442\u043a\u0435 Dead Reckoning \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0435, \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e:<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3b\/213\/0b4\/a3b2130b4788a2a68a5ce6c5e5ef37e8.gif\" alt=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 GNSS RTK \u0438 Dead Reckoning \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0435\" title=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 GNSS RTK \u0438 Dead Reckoning \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0435\" width=\"900\" height=\"581\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3b\/213\/0b4\/a3b2130b4788a2a68a5ce6c5e5ef37e8.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3b\/213\/0b4\/a3b2130b4788a2a68a5ce6c5e5ef37e8.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 GNSS RTK \u0438 Dead Reckoning \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c Dead Reckoning;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u043e\u0442\u00a0GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RTK.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 Dead Reckoning \u0438 GNSS \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 FortMonitor.<\/p>\n<p><strong>FortMonitor<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0413\u041b\u041e\u041d\u0410\u0421\u0421\/GPS\u2011\u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0Dead Reckoning\u00a0\u2014 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0451\u0442\u00a0\u2014 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434: <strong>\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b!<\/strong><\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f GNSS.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"V_{can} \\rightarrow F(V_{can}) \\rightarrow V_{corr} \\rightarrow S \\rightarrow \\mathrm{coordinates} \" alt=\"V_{can} \\rightarrow F(V_{can}) \\rightarrow V_{corr} \\rightarrow S \\rightarrow \\mathrm{coordinates} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/42\/42f\/42f21daa90907f11295fbffe86ad1bdc.svg\" width=\"341\" height=\"18\" data-width=\"42.627\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" style=\"width: 42.627ex; height: 2.262ex; vertical-align: -0.566ex\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/42\/42f\/42f21daa90907f11295fbffe86ad1bdc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/42\/42f\/42f21daa90907f11295fbffe86ad1bdc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c IMU \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u0443\u00a0\u2014 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 GNSS.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044e. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0433\u043e\u043d \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0430\u00a0\u0441\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1086256\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1086256\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440\u00a0\u2014 \u0430\u00a0\u0442\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043d\u0435 \u041f\u0443\u043f\u043a\u0438\u043d\u043e. \u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e? \u0421\u043f\u0443\u0444\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 GNSS \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043b\u043e\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u00a0\u044d\u0442\u0438\u043c\u00a0\u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u043a\u00a0\u043b\u0438\u0446\u0443 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 V2X \u0432\u00a0\u043c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0438. \u0412\u0430\u0433\u043e\u043d\u044b \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c GPS \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0432\u00a0\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430\u00a0\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (IMU) \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 N \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 90\u00b0\u00a0\u2014 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.\u0422\u0430\u043a \u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u00ab\u041a\u0443\u0440\u0432\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u00bb\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f Dead Reckoning. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 GPS \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442, \u0430\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443\u00a0\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u00a0\u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c? \u0421\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440: \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0418\u043b\u0438\u00a0\u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u00ab\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0435\u0439\u0441, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432.\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435.Dead Reckoning\u00a0\u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.\u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Dead Reckoning \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438?\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440.\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f? \u0410\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 10\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442? \u0410\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0447\u0430\u0441?\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432:\u0423\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.\u0423\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u0435\u0445\u0430\u043b \u0432\u00a0\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430.\u041f\u043e\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e.\u041d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.\u0412\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430\u043c\u0438:\u0433\u0434\u0435:\u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043c\/\u0441;\u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043c\/\u0441;\u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 0,1\u00a0\u0441.\u041f\u043b\u0430\u043d \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438.\u041e\u0431\u043a\u0430\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f GNSS, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0Dead Reckoning \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e, \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u00a0GNSS.\u0412\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c.\u041d\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e 5\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f Dead Reckoning \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 GNSS.\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0430\u00a0\u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u00a0CAN, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u00a0GNSS:\u0433\u0434\u0435:\u2014 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b;\u2014 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c.\u0415\u0441\u043b\u0438:\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Dead Reckoning.\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RTK, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e 5\u00a0\u0441\u043c.RTK\u00a0\u2014 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a \u0441\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0438.\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b MVP, \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438: \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044e \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 196\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 1. \u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 1. \u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.\u0412\u044b\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 25\u202f000\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0\u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.\u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442:\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c ();\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b ();\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 2. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Vcan \u0438 Vgnss, \u043c\/\u0441.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 2. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Vcan \u0438 Vgnss, \u043c\/\u0441.\u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u00a0\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 3. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 2.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 3. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 2.\u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0451\u043a \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0433\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 .\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0430\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435\u00a0\u2014 \u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u2011\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u00a0\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442  \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435\u00a0\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.\u041a\u0440\u043e\u0441\u0441\u2011\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a  \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e , \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.\u0422\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c.\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435:\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0433\u0430.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0433\u0430.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 5. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0430.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 5. \u041f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Vcan \u0438 Vgnss, \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0430.\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438GNSS\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u00bb \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438.\u041d\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 6\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u00a0\u2014 \u043e\u0442 .\u0412\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 . \u0412\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f\u00a0\u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0435\u043c\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0435\u0434\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c  \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u043e\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 6. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0GNSS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 6. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0GNSS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c , \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 , \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a :\u041d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 .\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0438  \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430.\u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c , \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c  \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u041c\u044b \u0432\u00a0\u0448\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u0434\u0435!\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430:\u0427\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 ?\u041a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430?\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439\u041c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439  \u0438 , \u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0442 1-\u0433\u043e \u0434\u043e 6-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430.\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f:\u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 ;AIC;BIC.\u0421\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u00a0\u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.\u0427\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a 1, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.AIC\u00a0\u2014 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0410\u043a\u0430\u0438\u043a\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445.\u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 AIC \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430\u00a0\u2014 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439.BIC\u00a0\u2014 \u0431\u0430\u0439\u0435\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439.\u041e\u043d \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d AIC, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u00a0\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0451 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438.\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u041d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445:\u043e\u0441\u044c X\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438;\u043e\u0441\u044c Y\u00a0\u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 7. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 R\u00b2.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 7. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 R\u00b2.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 8. BIC.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 8. BIC.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 9. \u0410\u0406\u0421.\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 9. \u0410\u0406\u0421.\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439orderAICBICadjusted R^21-96327,21512-96310,811490,99987892812-97755,07149-97730,466050,99988517953-98261,58887-98228,781620,99988732144-98332,5578-98291,548740,99988762195-98348,97331-98299,762440,99988769456-98383,04839-98325,63570,9998878406\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0410\u0406\u0421, \u0412\u0406\u0421, \u0421\u043a\u043e\u0440. R\u00b2.\u041f\u043e\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 1-\u0433\u043e \u043a 3-\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 4\u20136-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 3-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432.\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0412\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 1-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 2-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 3-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f.\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430.\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.\u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\u0412\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c  \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e  \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c:\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438;\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043c\u0432\u0430\u0439 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 5\u00a0\u043c.\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b 13\u00a0\u043a\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0412\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 100% \u0443\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439.\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b\u0421\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c,%\u041c\u0430\u043a\u0441. \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430,&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-495940","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/495940","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=495940"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/495940\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=495940"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=495940"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=495940"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}