{"id":496234,"date":"2026-09-27T12:37:00","date_gmt":"2026-09-27T12:37:00","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=496234"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=496234","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 GPU \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b &amp; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0410\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 indoor\/outdoor-\u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432: \u043e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043a \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u2014 \u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 GPU. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430: \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<h2>1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 opensource-\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 CPU, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f Intel Core i7 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 (\u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b, \u044f\u043c\u044b, \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb9830c71e6f6aef8a\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb9830c71e6f6aef8a\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90dec94d2580d55d4154d\" data-style=\"\" id=\"6ab90dec94d2580d55d4154d\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb6b1c101e40f3c4d4\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb6b1c101e40f3c4d4\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90dec6adf0a0da6aa4e36\" data-style=\"\" id=\"6ab90dec6adf0a0da6aa4e36\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432 \u044f\u043c\u0443). \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u044e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u043f\u043e \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u044e. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 GPU: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b 400\u00d7400\u00d7100 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 100 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 400\u00d7400.<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 CPU\u2013GPU, \u043a\u043e\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u043b\u044b\u0448\u043a\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 CUDA \u044f\u0434\u0440\u0430\u043c, 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 90 % \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u043a\u0430\u043a \u0441\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0432 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u044e\u0434\u0443.<\/p>\n<h2>2. \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<h3>2.1. \u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432. \u0423 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438; \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044f\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438: \u043d\u0435\u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b ROS \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0438 (raycast): \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 (\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a), \u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044f\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u043a\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c. \u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430 indoor-\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>2.2. \u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0438\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 Livox MID-360, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 Velodyne, Hesai \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/LTU-RAI\/Map-Conversion-3D-Voxel-Map-to-2D-Occupancy-Map\" rel=\"noopener nofollow\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 <\/a> \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d (Map-Conversion-3D-Voxel-Map-to-2D-Occupancy-Map). \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u2014 \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043c\u043e\u043a \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443, \u0430 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 (\u043f\u043e\u0434\u043e\u043a\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a) \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438; \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0451\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0449\u0435\u0440\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/LTU-RAI\/Map-Conversion-3D-Voxel-Map-to-2D-Occupancy-Map\/issues\/9\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/a>: \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/94\/8c\/30\/948c30d4592fc2255ba852f95dd43470.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/94\/8c\/30\/948c30d4592fc2255ba852f95dd43470.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/94\/8c\/30\/948c30d4592fc2255ba852f95dd43470.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/99\/4d\/11\/994d11b4237cd7cf9c04aff6a5b48329.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/99\/4d\/11\/994d11b4237cd7cf9c04aff6a5b48329.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/99\/4d\/11\/994d11b4237cd7cf9c04aff6a5b48329.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fd\/bd\/5b\/fdbd5bd6c48d88ffcd764be22f778d95.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/fd\/bd\/5b\/fdbd5bd6c48d88ffcd764be22f778d95.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fd\/bd\/5b\/fdbd5bd6c48d88ffcd764be22f778d95.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/81\/7c\/c8\/817cc8a82b1cacc3345a62babe7270a7.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/81\/7c\/c8\/817cc8a82b1cacc3345a62babe7270a7.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/81\/7c\/c8\/817cc8a82b1cacc3345a62babe7270a7.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9a\/89\/86\/9a8986679a0bc49dbf103ba15ad21736.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9a\/89\/86\/9a8986679a0bc49dbf103ba15ad21736.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9a\/89\/86\/9a8986679a0bc49dbf103ba15ad21736.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 i7 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 50 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0438 \u043f\u043e 1-6 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u043d\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432). \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 10 \u0413\u0446.<\/p>\n<h2>3. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 CUDA<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/LTU-RAI\/Map-Conversion-3D-Voxel-Map-to-2D-Occupancy-Map\" rel=\"noopener nofollow\">\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/a> \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430 CUDA:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5b\/1b\/de\/5b1bde17ef9e66a32b9ded9f1ab4c87d.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/5b\/1b\/de\/5b1bde17ef9e66a32b9ded9f1ab4c87d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5b\/1b\/de\/5b1bde17ef9e66a32b9ded9f1ab4c87d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb524c0c1e1c864fbd\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb524c0c1e1c864fbd\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90dec4903ae0dbe8243eb\" data-style=\"\" id=\"6ab90dec4903ae0dbe8243eb\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043a\u043e\u043d \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0443 \u043d\u0430 CUDA, \u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/UGV\/blob\/3404394d2104bea79ef278f9163c7396e397d02a\/UGV_Core\/cudamap.cu#L605\" rel=\"noopener nofollow\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e<\/a>, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u0431, \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435:<\/p>\n<pre><code>\/\/ \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438__global__ void processLayerKernel(uint8_t* data, int16_t layer_y, int16_t robot_height, int16_t current_y) {    \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b x \u0438 z \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430    uint16_t x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;    uint16_t z = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b    if (x &gt;= 400 || z &gt;= 400) return;    \/\/ 1. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 (y \u043e\u0442 layer_y + 1 \u0434\u043e 100)    uint32_t base_idx = get_value(x, layer_y, z);    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438    if (data[base_idx] == 0) return;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 overlay filter   if(data[get_value(x, layer_y + 1, z)]){ data[base_idx] = 0; return; }    bool is_contour = (data[base_idx] &gt; 1 &amp;&amp; data[base_idx] &lt; 100);    bool has_occupied_in_range = false;    uint8_t occupied_count = 0;    int16_t first_occupied_height = -1;    robot_height += 1;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435    for (int16_t y = layer_y + 1; y &lt;= layer_y + robot_height; y++) {        if (y &gt;= 100) break;        uint32_t idx = get_value(x, y, z);        if (data[idx] != 0) {            has_occupied_in_range = true;            occupied_count++;            if (first_occupied_height == -1) {                first_occupied_height = y;            }        }    }    \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438    if (is_contour) {        \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 4: \u042f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430        if (has_occupied_in_range) {            \/\/ 4.1: \u0415\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435            data[base_idx] = 254;            \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435            for (int16_t y = layer_y + 1; y &lt;= layer_y + robot_height; y++) {                if (y &gt;= 100) break;                uint32_t idx = get_value(x, y, z);                data[idx] = 0;            }        } else {            \/\/ 4.2: \u041d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435            data[base_idx] = 1 + calculate_height_value(layer_y, current_y);        }    } else {        \/\/ \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430        if (!has_occupied_in_range) {            \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 1: \u041d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430            data[base_idx] = 1;        } else if (occupied_count == 1 &amp;&amp; first_occupied_height == layer_y + 1) {            \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 2: \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439            uint32_t above_idx = get_value(x, layer_y + 1, z);            data[above_idx] = 0;            data[base_idx] = 1 + calculate_height_value(layer_y, current_y);        } else {            \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 3: \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435            data[base_idx] = 254;            \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435            for (int16_t y = layer_y + 1; y &lt;= layer_y + robot_height; y++) {                if (y &gt;= 100) break;                uint32_t idx = get_value(x, y, z);                data[idx] = 0;            }        }    }    \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 robot_height       for (int16_t y = layer_y + robot_height + 1; y &lt; 100; y++) {           uint32_t idx = get_value(x, y, z);           data[idx] = 0;       }    \/\/ 2. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 (y \u043e\u0442 0 \u0434\u043e current_y - 1)    for (int16_t y = 0; y &lt; layer_y - 1; y++) {        uint32_t idx = get_value(x, y, z);        data[idx] = 0;    }}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h3>3.1. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438\u0442\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/51\/f9\/4d\/51f94dab15df7c9fef160a8232a3da8e.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/51\/f9\/4d\/51f94dab15df7c9fef160a8232a3da8e.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/51\/f9\/4d\/51f94dab15df7c9fef160a8232a3da8e.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u2014 \u0438 \u043f\u043e \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043a\u0440\u044b\u0448\u0430 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 GPU, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 400\u00d7400\u00d7100 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 100 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0451\u0432; \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (199, 199, 49). \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445, \u0432\u044b\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b; \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (199, 199, 49), \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0432\u0441\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430), \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 50 \u0441\u043c, \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 44. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 100 \u0441\u043b\u043e\u0451\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 44, 45, 43, 46, 42, 47, 41 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043e\u043d \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 Y \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 44) \u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u044f\u0445 (5 \u0441\u043b\u043e\u0451\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f 49) \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0435 44\u201349 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 47; \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0451 \u0432 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0445\u043b\u043e\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 2.5D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/p>\n<pre><code>\/\/ \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438__global__ void processLayerKernel(uint8_t* data, int16_t layer_y, int16_t robot_height, int16_t current_y){    int x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;    int z = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;    if (x &gt;= Map_X || z &gt;= Map_Z) return;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0439 layer_y    if (data[get_value(x, layer_y, z)] == 0) return;    \/\/ \u0418\u0449\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 occupied \u0432 [layer_y, layer_y + robot_height]    int y_top = layer_y;    int y_max = min(layer_y + robot_height, Map_Y - 1);    for (int yy = layer_y + 1; yy &lt;= y_max; yy++) {        if (data[get_value(x, yy, z)] != 0) {            y_top = yy;        }    }    \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 y_top    for (int yy = 0; yy &lt; Map_Y; yy++) {        if (yy != y_top) {            data[get_value(x, yy, z)] = 0;        }    }}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h3>3.2. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0443 \u041a\u0440\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 Map-Conversion-3D-Voxel-Map-to-2D-Occupancy-Map, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435; \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438: unknown, lethal, free \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code>__device__ void getSlopeOfPoints( const float* heights, const float* xs, const float* zs, int n, float&amp; slopeX, float&amp; slopeZ){    if (n &lt; 3) { slopeX = 0.0f; slopeZ = 0.0f; return; }    float sumX = 0, sumZ = 0, sumH = 0;    float sumX2 = 0, sumZ2 = 0, sumXZ = 0;    float sumXH = 0, sumZH = 0;    for (int i = 0; i &lt; n; ++i) {        float x = xs[i], z = zs[i], h = heights[i];        sumX += x; sumZ += z; sumH += h;        sumX2 += x * x; sumZ2 += z * z; sumXZ += x * z;        sumXH += x * h; sumZH += z * h;    }    float det = sumX2 * (sumZ2 * n - sumZ * sumZ)              - sumXZ * (sumXZ * n - sumZ * sumX)              + sumX  * (sumXZ * sumZ - sumZ2 * sumX);    if (fabsf(det) &lt; 1e-10f) { slopeX = 0.0f; slopeZ = 0.0f; return; }    float detA = sumXH * (sumZ2 * n - sumZ * sumZ)               - sumXZ * (sumZH * n - sumZ * sumH)               + sumX  * (sumZH * sumZ - sumZ2 * sumH);    float detB = sumX2 * (sumZH * n - sumZ * sumH)               - sumXH * (sumXZ * n - sumZ * sumX)               + sumX  * (sumXZ * sumH - sumZH * sumX);    slopeX = detA \/ det;    slopeZ = detB \/ det;}__global__ void heightmap_to_slope_cuda( const float* __restrict__ dev_heightmap, float* __restrict__ dev_slope, int estimation_size){    int x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;    int z = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;    if (x &gt;= Map_X || z &gt;= Map_Z) return;    const float cellSize = 1.0f;  \/\/ 1 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c = 0.1 \u043c, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445    \/\/ --- \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 slope (\u043e\u043a\u043d\u043e 3\u00d73) ---    float hl[9], xl[9], zl[9];    int nl = 0;    float raw_min = 1e30f, raw_max = -1e30f;    for (int dr = -1; dr &lt;= 1; ++dr) {        for (int dc = -1; dc &lt;= 1; ++dc) {            int nr = z + dr;            int nc = x + dc;            if (nr &lt; 0 || nr &gt;= Map_Z || nc &lt; 0 || nc &gt;= Map_X) continue;            float h = dev_heightmap[nr * Map_X + nc];            if (h &lt; 0.0f) continue;  \/\/ unknown            hl[nl] = h;            xl[nl] = dc * cellSize;            zl[nl] = dr * cellSize;            nl++;            if (h &lt; raw_min) raw_min = h;            if (h &gt; raw_max) raw_max = h;        }    }    if (nl &lt; 3) {        dev_slope[z * Map_X + x] = -1.0f;        return;    }    float sx, sz;    getSlopeOfPoints(hl, xl, zl, nl, sx, sz);    float localSlope = sqrtf(sx * sx + sz * sz);    float heightRange = (raw_max - raw_min) \/ cellSize;    \/\/ --- \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 slope (\u043e\u043a\u043d\u043e estimation_size) ---    float globalSlope = 0.0f;    if (estimation_size &gt; 1) {        \/\/ \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440        const int MAX_N = 121;  \/\/ (2*5+1)^2 = 121 \u0434\u043b\u044f estimation_size=5        float hg[MAX_N], xg[MAX_N], zg[MAX_N];        int ng = 0;        for (int dr = -estimation_size; dr &lt;= estimation_size; ++dr) {            for (int dc = -estimation_size; dc &lt;= estimation_size; ++dc) {                if (ng &gt;= MAX_N) break;                int nr = z + dr;                int nc = x + dc;                if (nr &lt; 0 || nr &gt;= Map_Z || nc &lt; 0 || nc &gt;= Map_X) continue;                float h = dev_heightmap[nr * Map_X + nc];                if (h &lt; 0.0f) continue;                hg[ng] = h;                xg[ng] = dc * cellSize;                zg[ng] = dr * cellSize;                ng++;            }        }        if (ng &gt;= 3) {            float gx, gz;            getSlopeOfPoints(hg, xg, zg, ng, gx, gz);            globalSlope = sqrtf(gx * gx + gz * gz);        }    }    \/\/ --- \u0418\u0442\u043e\u0433 = max(\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0445) ---    float result = localSlope;    if (globalSlope &gt; result) result = globalSlope;    if (heightRange &gt; result) result = heightRange;    dev_slope[z * Map_X + x] = result;}__global__ void slope_to_costmap_cuda(const float* __restrict__ dev_slope, uint8_t* __restrict__ dev_costmap, float max_slope, float flat_slope){    int x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;    int z = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;    if (x &gt;= Map_X || z &gt;= Map_Z) return;    int idx = z * Map_X + x;    float s = dev_slope[idx];    uint8_t cost;    if (s &lt; 0.0f) cost = 255;              \/\/ unknown    else if (s &gt; max_slope) cost = 254;    \/\/ lethal    else if (s &lt; flat_slope) cost = 0;     \/\/ free    else {        float norm = (s - flat_slope) \/ (max_slope - flat_slope);        float c = 252.0f * norm;        cost = (uint8_t)(c &lt; 1.0f ? 1.0f : (c &gt; 252.0f ? 252.0f : c));    }    dev_costmap[idx] = cost;}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0430\u044f\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/UGV\/blob\/3404394d2104bea79ef278f9163c7396e397d02a\/UGV_Core\/cudamap.cu\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 <\/a> \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432 3D Voxel Map to 2D Occupancy Map Conversion Using Free Space Representation, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 GPU \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d0\/66\/6e\/d0666ee6e23e576509e84de66711cf87.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d0\/66\/6e\/d0666ee6e23e576509e84de66711cf87.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d0\/66\/6e\/d0666ee6e23e576509e84de66711cf87.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>4. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430: \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u043b\u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0438\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430: \u0447\u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u043b\u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443? \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0415\u0451 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u044b, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 5 \u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442 \u0418\u041a-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440), \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438); \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb4d49dc1f037fedbd\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb4d49dc1f037fedbd\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433, \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435; \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u044b \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c Livox MID-360 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430 (\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 7\u00b0), \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0435\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u043e\u0440\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90decc926e00df337f32e\" data-style=\"\" id=\"6ab90decc926e00df337f32e\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0430\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430 5 \u043c\u0441 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 90\u00b0 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 100 \u043c\u0441, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 rolling shutter \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441\u043c\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb965b561e9f411a3a\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb965b561e9f411a3a\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u043c\u0443) \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 90% \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 outdoor, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0441\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 rolling shutter, \u0432\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e (\u044d\u0433\u043e) \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 (keyframe\u2019\u0430\u043c\u0438), \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0443 (\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 open-source \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 CPU, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438) \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b CPU, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0439 DLIO \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 45\u00b0 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 30 \u0441\u043c; \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90dec8aee840d76446f62\" data-style=\"\" id=\"6ab90dec8aee840d76446f62\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f Livox MID-360 \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0435\u043d\u0438\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 keyframe\u2019\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b? \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435: \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f, \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442. \u0434.) \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (keyframe\u2019\u044b) \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435: \u0442\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fe\/b1\/37\/feb1376cee31952e87f40771a8e96d31.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/fe\/b1\/37\/feb1376cee31952e87f40771a8e96d31.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fe\/b1\/37\/feb1376cee31952e87f40771a8e96d31.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d; \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 GPU \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/ugv-simulator\/blob\/8781b18c2438cfaef66aaf8c34d43d27f56dbe0c\/Simulation\/terrain_model.cpp#L117\" rel=\"noopener nofollow\">\u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435<\/a>.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb6b1c101e40f3c4d2\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb6b1c101e40f3c4d2\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90deb524c0c1e1c864fbb\" data-style=\"\" id=\"6ab90deb524c0c1e1c864fbb\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ab90dec94d2580d55d4154f\" data-style=\"\" id=\"6ab90dec94d2580d55d4154f\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b: \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u0430\u0433 \u0432 \u0448\u0435\u0439\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h2>6. \u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b: \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u0430\u0433 \u0432 \u0448\u0435\u0439\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1087136\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1087136\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0410\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 indoor\/outdoor-\u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432: \u043e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043a \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u2014 \u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 GPU. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430: \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 opensource-\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 CPU, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f Intel Core i7 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 (\u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b, \u044f\u043c\u044b, \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432 \u044f\u043c\u0443). \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u044e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u043f\u043e \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u044e. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 GPU: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b 400\u00d7400\u00d7100 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 100 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 400\u00d7400.\u0414\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 CPU\u2013GPU, \u043a\u043e\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u043b\u044b\u0448\u043a\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 CUDA \u044f\u0434\u0440\u0430\u043c, 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 90 % \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.\u041f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u043a\u0430\u043a \u0441\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0432 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u044e\u0434\u0443.2. \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430.2.1. \u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432. \u0423 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438; \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c.\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044f\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438: \u043d\u0435\u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b ROS \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0438 (raycast): \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 (\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a), \u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044f\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u043a\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c. \u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430 indoor-\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439.2.2. \u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0438\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438.\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 Livox MID-360, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 Velodyne, Hesai \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430  \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d (Map-Conversion-3D-Voxel-Map-to-2D-Occupancy-Map). \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u2014 \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043c\u043e\u043a \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443, \u0430 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 (\u043f\u043e\u0434\u043e\u043a\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a) \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438; \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0451\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0449\u0435\u0440\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:\u0412\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 i7 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 50 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0438 \u043f\u043e 1-6 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u043d\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432). \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 10 \u0413\u0446.3. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 CUDA\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430 CUDA:\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438:\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043a\u043e\u043d \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0443 \u043d\u0430 CUDA, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u0431, \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435:\/\/ \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438__global__ void processLayerKernel(uint8_t* data, int16_t layer_y, int16_t robot_height, int16_t current_y) {    \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b x \u0438 z \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430    uint16_t x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;    uint16_t z = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b    if (x &gt;= 400 || z &gt;= 400) return;    \/\/ 1. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 (y \u043e\u0442 layer_y + 1 \u0434\u043e 100)    uint32_t base_idx = get_value(x, layer_y, z);    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438    if (data[base_idx] == 0) return;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 overlay filter   if(data[get_value(x, layer_y + 1, z)]){ data[base_idx] = 0; return; }    bool is_contour = (data[base_idx] &gt; 1 &amp;&amp; data[base_idx] &lt; 100);    bool has_occupied_in_range = false;    uint8_t occupied_count = 0;    int16_t first_occupied_height = -1;    robot_height += 1;    \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435    for (int16_t y = layer_y + 1; y &lt;= layer_y + robot_height; y++) {        if (y &gt;= 100) break;        uint32_t idx = get_value(x, y, z);        if (data[idx] != 0) {            has_occupied_in_range = true;            occupied_count++;            if (first_occupied_height == -1) {                first_occupied_height = y;            }        }    }    \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438    if (is_contour) {        \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 4: \u042f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430        if (has_occupied_in_range) {            \/\/ 4.1: \u0415\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435            data[base_idx] = 254;            \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435            for (int16_t y = layer_y + 1; y &lt;= layer_y + robot_height; y++) {                if (y &gt;= 100) break;                uint32_t idx = get_value(x, y, z);                data[idx] = 0;            }        } else {            \/\/ 4.2: \u041d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435            data[base_idx] = 1 + calculate_height_value(layer_y, current_y);        }    } else {        \/\/ \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430        if (!has_occupied_in_range) {            \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 1: \u041d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430            data[base_idx] = 1;        } else if (occupied_count == 1 &amp;&amp; first_occupied_height == layer_y + 1) {            \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 2: \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439            uint32_t above_idx = get_value(x, layer_y + 1, z);            data[above_idx] = 0;            data[base_idx] = 1 + calculate_height_value(layer_y, current_y);        } else {            \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 3: \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435            data[base_idx] = 254;            \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435            for (int16_t y = layer_y + 1; y &lt;= layer_y + robot_height; y++) {                if (y &gt;= 100) break;                uint32_t idx = get_value(x, y, z);                data[idx] = 0;            }        }    }    \/\/ \u0423\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 robot_height       for (int16_t y = layer_y + robot_height + 1; y &lt; 100; y++) {           uint32_t idx = get_value(x, y, z);           data[idx] = 0;       }    \/\/ 2. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 (y \u043e\u0442 0 \u0434\u043e current_y &#8212; 1)    for (int16_t y = 0; y &lt; layer_y &#8212; 1; y++) {        uint32_t idx = get_value(x, y, z);        data[idx] = &#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-496234","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/496234","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=496234"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/496234\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=496234"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=496234"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=496234"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}