{"id":496710,"date":"2026-09-30T11:04:06","date_gmt":"2026-09-30T11:04:06","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=496710"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2026-09-30T11:04:06","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=496710","title":{"rendered":"BLDC \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u2014 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430\u044f FPV-\u0448\u043a\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0436\u0438\u0432\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0418\u0434\u0435\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 0.5 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e AS5600 (\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 12 \u0431\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 4096 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 360\u00b0 &#8212; \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0.089\u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0448\u0430\u0433. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c AS5047 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 14 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 0.022\u00b0, \u043d\u043e \u0441\u0430\u043c FPV \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043e\u0442 FPV. <\/p>\n<p> \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, TTL-\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c CH340E, \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 AS5600 &#8212; \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0430\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 INA240 &#8212; \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a\u0430. \u042f \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0442.\u043a. \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/630\/93c\/7d7\/63093c7d754b878cf3c7d4c7833787f6.jpg\" width=\"1789\" height=\"2945\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/630\/93c\/7d7\/63093c7d754b878cf3c7d4c7833787f6.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/630\/93c\/7d7\/63093c7d754b878cf3c7d4c7833787f6.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0433\u043b\u044f\u0434\u044f, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0443\u043d\u0435\u0439\u043c \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 MKS MINI FOC \u043e\u0442 Makerbase. \u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c ESP32-WROOM-32E N4, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c &#8212; \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 (CH340E \u0438 AS5600). <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0447\u0430\u0441.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f: <\/strong><br \/>\u0424\u0430\u0437\u044b A,B,C, Enable: 16, 5, 17, 4<br \/><code>BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(16, 5, 17, 4);<\/code><br \/>SDA \u0438 SCL \u0434\u043b\u044f AS5600 &#8212; \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438: SDA = 21, SCL = 22;<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 SimpleFOC (<a href=\"https:\/\/github.com\/simplefoc\" rel=\"noopener nofollow\">SimpleFOCproject<\/a>) \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 ArduinoIDE, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0422\u0420\u0410\u0411\u041b\u0428\u0423\u0422\u0418\u041d\u0413\u041e\u041c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c-\u0442\u043e \u0438 \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b: \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 &#8212; \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 &#8212; \u0435\u0441\u0442\u044c, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 &#8212; \u0435\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 &#8212; <strong>\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d <strong>\u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442.<\/strong><br \/>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u043b\u0451\u043a \u0438\u0437 \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438, \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c &#8212; \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 &#8212; \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0433\u0443\u0434\u0435\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d. (\u0411\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 open-loop, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a). \u041d\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441! \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435 16, 5, 17 &#8212; \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430. <strong>\u041a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a.<\/strong> \u041d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f &#8212; \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e.<br \/>\u041c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442 SimpleFOC, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0438\u0445, \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: <br \/><strong><u>SimpleFOC 2.3.0 + ESP32 2.0.7<\/u><\/strong><br \/>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 SimpleFOC 2.4.0 \u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430 ESP32:<code>#error ESP-IDF version 4 or lower<\/code>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0432 \u0447\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e-\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u043d\u0430 40\u043a\u0413\u0446, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043b, \u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c 20\u043a\u0413\u0446: <code>driver.pwm_frequency = 20000;<\/code> \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e, \u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439.  <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6ad\/870\/ade\/6ad870ade384d8016de005aceaa32210.jpg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 ESP32  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 IR2104S. \u041f\u0438\u043d\u044b 16, 5 \u0438 17 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d &quot;IN&quot; IR2104S \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0437.\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 ESP32  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 IR2104S. \u041f\u0438\u043d\u044b 16, 5 \u0438 17 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d &quot;IN&quot; IR2104S \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0437.\" width=\"1415\" height=\"719\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6ad\/870\/ade\/6ad870ade384d8016de005aceaa32210.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6ad\/870\/ade\/6ad870ade384d8016de005aceaa32210.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 ESP32  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 IR2104S. \u041f\u0438\u043d\u044b 16, 5 \u0438 17 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d &#171;IN&#187; IR2104S \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0437.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438, \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 SimpleFOC: <strong>\u043d\u0435\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432.<\/strong><br \/>\u041d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e MOSFET&#8217;\u044b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 30V\/30A, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 open-loop \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 1A \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 current control), \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 70<sup>o<\/sup>C. \u0423 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 20-25\u043e\u0431\/\u0441\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 0.2\u0410, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 30<sup>o<\/sup>C (\u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421). \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 voltage_limit =1\u0412 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6abccf726b1c101e40f51b1e\" data-style=\"\" id=\"6abccf726b1c101e40f51b1e\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p><strong>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 AS5600. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 PID. <\/strong>\u041d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0436\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/98a\/f2b\/0a4\/98af2b0a43774e59052551d0ee6e1ccb.jpg\" alt=\"\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 AS5600  1-2 \u043c\u043c. \" title=\"\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 AS5600  1-2 \u043c\u043c. \" width=\"3574\" height=\"2252\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/98a\/f2b\/0a4\/98af2b0a43774e59052551d0ee6e1ccb.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/98a\/f2b\/0a4\/98af2b0a43774e59052551d0ee6e1ccb.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 AS5600  1-2 \u043c\u043c. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0430\u043b \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0439, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u041e\u0441\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0451 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 closed-loop \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 magnetic_sensorI2C_example. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0433\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f.<br \/>\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 (FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 380KV (7 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432), \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0430 IR2104S, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 AS5600, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 12\u0412, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043a\u0443 1\u0410) \u0434\u043b\u044f closed-loop \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:<\/p>\n<\/div>\n<pre><code class=\"cpp\">  \/\/ velocity PI controller parameters  motor.PID_velocity.P = 0.2f;  motor.PID_velocity.I = 1;  motor.PID_velocity.D = 0;  \/\/ maximal voltage to be set to the motor  motor.voltage_limit = 2;  \/\/ velocity low pass filtering time constant  \/\/ the lower the less filtered  motor.LPF_velocity.Tf = 0.05f;  \/\/ voltage for sensor alignment  motor.voltage_sensor_align = 5.0;    \/\/ angle P controller  motor.P_angle.P = 3;  \/\/ maximal velocity of the position control  motor.velocity_limit = 5;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p><strong><em>motor.voltage_sensor_align = 5.0;<\/em><\/strong><em> <\/em>&#8212; \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 2\u0412 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f &#8212; \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430.<br \/><strong><em>motor.LPF_<\/em><\/strong><a href=\"http:\/\/velocity.Tf\" rel=\"noopener nofollow\"><strong><em>velocity.Tf<\/em><\/strong><\/a><strong><em> = 0.05f<\/em>;<\/strong> &#8212; \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 &#171;\u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445&#187; \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<br \/><strong><em>motor.P_angle.P = 3; \u0438<\/em><\/strong><em> <\/em><strong><em>motor.velocity_limit = 5<\/em><\/strong><em>; &#8212; <\/em>\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<em>. <\/em>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e 5 \u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u0432. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430) &#8212; \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 5.<\/p>\n<p>\u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0441\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0412\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445:<br \/><code>\u00a0 motor.move(target_angle\/57.3);<\/code><\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c &#171;\u043d\u0435\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c&#187;. \u0412\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f; \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432; \u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0.5<sup>\u043e<\/sup>, \u0438, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 0.2<sup>\u043e<\/sup>, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e \u0442\u043e\u043a\u0443, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 SimpleFOC. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c &#171;\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c&#187; INA240, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c:<code>TorqueControlType::foc_current <\/code>  &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 0.1-0.3 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 (\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b). <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b -5.8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6abcd46b6adf0a0da6aba926\" data-style=\"\" id=\"6abcd46b6adf0a0da6aba926\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/955\/ba8\/8c1\/955ba88c1a1f63a128697cb85a6801d7.jpg\" alt=\"\" title=\"\" width=\"4000\" height=\"2252\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/955\/ba8\/8c1\/955ba88c1a1f63a128697cb85a6801d7.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/955\/ba8\/8c1\/955ba88c1a1f63a128697cb85a6801d7.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><strong><em>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/em><\/strong><\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1088514\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1088514\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430\u044f FPV-\u0448\u043a\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0436\u0438\u0432\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0418\u0434\u0435\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 0.5 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e AS5600 (\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 12 \u0431\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 4096 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 360\u00b0 &#8212; \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0.089\u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0448\u0430\u0433. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c AS5047 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 14 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 0.022\u00b0, \u043d\u043e \u0441\u0430\u043c FPV \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043e\u0442 FPV.  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, TTL-\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c CH340E, \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 AS5600 &#8212; \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0430\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 INA240 &#8212; \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a\u0430. \u042f \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0442.\u043a. \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0433\u043b\u044f\u0434\u044f, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0443\u043d\u0435\u0439\u043c \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 MKS MINI FOC \u043e\u0442 Makerbase. \u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c ESP32-WROOM-32E N4, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c &#8212; \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 (CH340E \u0438 AS5600). \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0447\u0430\u0441.\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f: \u0424\u0430\u0437\u044b A,B,C, Enable: 16, 5, 17, 4BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(16, 5, 17, 4);SDA \u0438 SCL \u0434\u043b\u044f AS5600 &#8212; \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438: SDA = 21, SCL = 22;\u0412\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 SimpleFOC (SimpleFOCproject) \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 ArduinoIDE, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b.\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0422\u0420\u0410\u0411\u041b\u0428\u0423\u0422\u0418\u041d\u0413\u041e\u041c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c-\u0442\u043e \u0438 \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b: \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 &#8212; \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 &#8212; \u0435\u0441\u0442\u044c, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 &#8212; \u0435\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 &#8212; \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.\u0412 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442.\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u043b\u0451\u043a \u0438\u0437 \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438, \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c &#8212; \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 &#8212; \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0433\u0443\u0434\u0435\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d. (\u0411\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 open-loop, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a). \u041d\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441! \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435 16, 5, 17 &#8212; \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f &#8212; \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e.\u041c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442 SimpleFOC, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0438\u0445, \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: SimpleFOC 2.3.0 + ESP32 2.0.7\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 SimpleFOC 2.4.0 \u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430 ESP32:#error ESP-IDF version 4 or lower.\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0432 \u0447\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e-\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u043d\u0430 40\u043a\u0413\u0446, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043b, \u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c 20\u043a\u0413\u0446: driver.pwm_frequency = 20000; \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e, \u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439.  \u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 ESP32  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 IR2104S. \u041f\u0438\u043d\u044b 16, 5 \u0438 17 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d &#171;IN&#187; IR2104S \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0437.\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438, \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 SimpleFOC: \u043d\u0435\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432.\u041d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e MOSFET&#8217;\u044b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 30V\/30A, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 open-loop \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 1A \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 current control), \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 70oC. \u0423 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 20-25\u043e\u0431\/\u0441\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 0.2\u0410, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 30oC (\u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421). \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 voltage_limit =1\u0412 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440.\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 AS5600. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 PID. \u041d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0436\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438.\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 AS5600  1-2 \u043c\u043c. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0430\u043b \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0439, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u041e\u0441\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0451 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 closed-loop \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 magnetic_sensorI2C_example. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0433\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f.\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 (FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 380KV (7 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432), \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0430 IR2104S, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 AS5600, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 12\u0412, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043a\u0443 1\u0410) \u0434\u043b\u044f closed-loop \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:  \/\/ velocity PI controller parameters  motor.PID_velocity.P = 0.2f;  motor.PID_velocity.I = 1;  motor.PID_velocity.D = 0;  \/\/ maximal voltage to be set to the motor  motor.voltage_limit = 2;  \/\/ velocity low pass filtering time constant  \/\/ the lower the less filtered  motor.LPF_velocity.Tf = 0.05f;  \/\/ voltage for sensor alignment  motor.voltage_sensor_align = 5.0;    \/\/ angle P controller  motor.P_angle.P = 3;  \/\/ maximal velocity of the position control  motor.velocity_limit = 5;\u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.motor.voltage_sensor_align = 5.0; &#8212; \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 2\u0412 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f &#8212; \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430.motor.LPF_velocity.Tf = 0.05f; &#8212; \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 &#171;\u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445&#187; \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445motor.P_angle.P = 3; \u0438 motor.velocity_limit = 5; &#8212; \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e 5 \u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u0432. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430) &#8212; \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 5.\u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0441\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0412\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445:\u00a0 motor.move(target_angle\/57.3);\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c &#171;\u043d\u0435\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c&#187;. \u0412\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f; \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432; \u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0.5\u043e, \u0438, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 0.2\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e \u0442\u043e\u043a\u0443, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 SimpleFOC. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c &#171;\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c&#187; INA240, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c:TorqueControlType::foc_current   &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 0.1-0.3 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 (\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b). \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b -5.8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1088514\/<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-496710","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/496710","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=496710"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/496710\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=496710"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=496710"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=496710"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}