{"id":498136,"date":"2026-10-10T19:00:27","date_gmt":"2026-10-10T16:00:27","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=498136"},"modified":"2026-10-10T19:00:27","modified_gmt":"2026-10-10T16:00:27","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=498136","title":{"rendered":"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b<\/h2>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u044b, \u0438 \u0431\/\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<h3>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u0421\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u0432\u0435\u0437\u0451\u0442 50 \u043a\u0433 \u2014 \u0441\u0443\u043c\u043a\u0443, \u043c\u0435\u0448\u043e\u043a, \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434, \u0441\u0430\u0440\u0430\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430<\/strong>. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043c\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e: \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u044f\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong>. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0435 \u0433\u0430\u0437\u0430. \u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u044e\u0441, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f<\/strong>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f MPPI \u0438 MPC, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443. \u0425\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430 2WS \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u0412\u0441\u0451 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0430\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0430\u0445. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b<\/strong>. \u0417\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u041c\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 70 \u0441\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 180\u00b0 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0443\u0433\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0430\u043b\u043a\u0430 \u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u044e\u0444\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e<\/strong>. \u041f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f (\u0441 \u0442\u044f\u0433\u0430\u043c\u0438), \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/strong>. \u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441\u0432\u0430\u0440\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u0443\u0433 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439, \u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043e\u0444\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong>. Open-source \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0443 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e. \u0411\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u043b. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong>: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u043e\u043a.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0430<\/h2>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8d\/ad\/3b\/8dad3bbdc9f3d9baf92bc2f50a27bd45.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/8d\/ad\/3b\/8dad3bbdc9f3d9baf92bc2f50a27bd45.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8d\/ad\/3b\/8dad3bbdc9f3d9baf92bc2f50a27bd45.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/40\/8c\/cd\/408ccd06a41664890f161daad1f4102e.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/40\/8c\/cd\/408ccd06a41664890f161daad1f4102e.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/40\/8c\/cd\/408ccd06a41664890f161daad1f4102e.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/0d\/f0\/ec\/0df0eceb33d2c8c9eb4f0b32c52c9c20.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/0d\/f0\/ec\/0df0eceb33d2c8c9eb4f0b32c52c9c20.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/0d\/f0\/ec\/0df0eceb33d2c8c9eb4f0b32c52c9c20.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7d\/ef\/3b\/7def3bc004910d20e5c4e125213f8a39.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/7d\/ef\/3b\/7def3bc004910d20e5c4e125213f8a39.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7d\/ef\/3b\/7def3bc004910d20e5c4e125213f8a39.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/23\/88\/c3\/2388c35f68160ab591c09d2afead62d6.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/23\/88\/c3\/2388c35f68160ab591c09d2afead62d6.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/23\/88\/c3\/2388c35f68160ab591c09d2afead62d6.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0431\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u043a\u0443 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0446\u0435\u043f\u043d\u043e\u0439, \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f \u0431\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2d\/73\/8d\/2d738d81209c74a2ddca11833e5bcedf.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/2d\/73\/8d\/2d738d81209c74a2ddca11833e5bcedf.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2d\/73\/8d\/2d738d81209c74a2ddca11833e5bcedf.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0443\u0447\u043a\u0430 \u0433\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/54\/da\/76\/54da76837e3a98ef235eca084d913a79.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/54\/da\/76\/54da76837e3a98ef235eca084d913a79.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/54\/da\/76\/54da76837e3a98ef235eca084d913a79.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/3a\/4d\/96\/3a4d96585e2ba09d5d6609e41909f729.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/3a\/4d\/96\/3a4d96585e2ba09d5d6609e41909f729.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/3a\/4d\/96\/3a4d96585e2ba09d5d6609e41909f729.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/b6\/b2\/7d\/b6b27d9fb2c30018837f06af2a59f823.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/b6\/b2\/7d\/b6b27d9fb2c30018837f06af2a59f823.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/b6\/b2\/7d\/b6b27d9fb2c30018837f06af2a59f823.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0443 ROS<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u043b \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 ROS. \u042d\u0442\u043e w_cmd \u0438 v_cmd: \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043a \u043e\u0441\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 <strong>MT6701<\/strong>: \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 (ABZ), \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/82\/d8\/8c\/82d88ca168f3ddeb2e190dbd98ce50bb.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/82\/d8\/8c\/82d88ca168f3ddeb2e190dbd98ce50bb.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/82\/d8\/8c\/82d88ca168f3ddeb2e190dbd98ce50bb.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/68\/f0\/39\/68f03912e30f94ebccc90e4528347725.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/68\/f0\/39\/68f03912e30f94ebccc90e4528347725.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/68\/f0\/39\/68f03912e30f94ebccc90e4528347725.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u2014 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c6\/bf\/30\/c6bf30c5e65fd8032925f48033fcf9b2.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/c6\/bf\/30\/c6bf30c5e65fd8032925f48033fcf9b2.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c6\/bf\/30\/c6bf30c5e65fd8032925f48033fcf9b2.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/38\/af\/2b\/38af2b33b50ad2a6ce1cefbb01627269.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/38\/af\/2b\/38af2b33b50ad2a6ce1cefbb01627269.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/38\/af\/2b\/38af2b33b50ad2a6ce1cefbb01627269.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/39\/ec\/75\/39ec7528f7cdf8d71a2c825765091770.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/39\/ec\/75\/39ec7528f7cdf8d71a2c825765091770.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/39\/ec\/75\/39ec7528f7cdf8d71a2c825765091770.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0432\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/74\/27\/3f\/74273fbbf448badc715e8cce7e96ea36.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/74\/27\/3f\/74273fbbf448badc715e8cce7e96ea36.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/74\/27\/3f\/74273fbbf448badc715e8cce7e96ea36.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6aca611c4d49dc1f0385cf41\" data-style=\"\" id=\"6aca611c4d49dc1f0385cf41\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h3>\u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e. \u042f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u043e\u0447\u0438\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0443\u043b\u0430\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5d\/56\/d3\/5d56d363206cfceffcc1678541cb9a23.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/5d\/56\/d3\/5d56d363206cfceffcc1678541cb9a23.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5d\/56\/d3\/5d56d363206cfceffcc1678541cb9a23.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9e\/97\/30\/9e9730ee1f6f1da010de5ccdcc7e83f0.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9e\/97\/30\/9e9730ee1f6f1da010de5ccdcc7e83f0.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9e\/97\/30\/9e9730ee1f6f1da010de5ccdcc7e83f0.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><strong>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0448\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043b\u0443\u0433\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0425\u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u2014 \u0442\u043e\u0436\u0435. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0448\u0435\u043a \u0442.\u043a. \u043f\u043b\u0443\u0433\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451: \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0433\u0430\u0439\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043b\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438, \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0443\u043f\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0448\u0442\u0430\u043c\u043f\u0443\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438: \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0448\u0435\u043a \u0432 2,5 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b (\u0441 +\/- 20\u00b0 \u0434\u043e +\/- 30\u00b0 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0451 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430), \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e \u0441 2,5 \u0434\u043e 0,9 (\u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0447\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435). \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0435, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a 1:1 (\u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443), \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. <strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong>: \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430-\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435, \u0441\u0442\u044b\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8b\/bc\/6f\/8bbc6fb30020be30a45fdd1da6659a0f.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/8b\/bc\/6f\/8bbc6fb30020be30a45fdd1da6659a0f.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8b\/bc\/6f\/8bbc6fb30020be30a45fdd1da6659a0f.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e4\/3d\/c0\/e43dc0873ace15a79c898b884a9ab493.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/e4\/3d\/c0\/e43dc0873ace15a79c898b884a9ab493.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e4\/3d\/c0\/e43dc0873ace15a79c898b884a9ab493.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u041a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 <strong>ASME MR<\/strong>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 (\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 400 \u043a\u0433\/\u0441\u043c) \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c <strong>AS5600<\/strong>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0433\u0440\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ab\/07\/91\/ab0791a65995c1288ce3c4a96f3baf67.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ab\/07\/91\/ab0791a65995c1288ce3c4a96f3baf67.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ab\/07\/91\/ab0791a65995c1288ce3c4a96f3baf67.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/36\/c2\/a6\/36c2a64c980d7b488f8113ba16bf04f5.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/36\/c2\/a6\/36c2a64c980d7b488f8113ba16bf04f5.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/36\/c2\/a6\/36c2a64c980d7b488f8113ba16bf04f5.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d6\/77\/4f\/d6774f569cfb85816999b6ad09dcf9e6.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d6\/77\/4f\/d6774f569cfb85816999b6ad09dcf9e6.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d6\/77\/4f\/d6774f569cfb85816999b6ad09dcf9e6.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<h3>\u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7f\/6c\/f7\/7f6cf75e65cf8a97525707ec376a23a3.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/7f\/6c\/f7\/7f6cf75e65cf8a97525707ec376a23a3.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7f\/6c\/f7\/7f6cf75e65cf8a97525707ec376a23a3.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430-\u043b\u0435\u0431\u0451\u0434\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041e\u043d \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u0430. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0440\u0430\u043c\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6aca611bc926e00df33dd9de\" data-style=\"\" id=\"6aca611bc926e00df33dd9de\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h2>\u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u0442 \u00ab\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043a ROS-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c\u0443<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a WSAD \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6aca611c9830c71e6f70d42e\" data-style=\"\" id=\"6aca611c9830c71e6f70d42e\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u0437\u0430\u043b\u0438\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0436\u0438\u043c\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0441\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6aca611b6adf0a0da6b033a8\" data-style=\"\" id=\"6aca611b6adf0a0da6b033a8\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/manual-control-rover\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>, <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/ugv-simulator\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>. \u041e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 w_cmd \u0438 v_cmd. \u0418\u0437 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0438-\u041f\u041a \u0438 \u041d\u0421\u0423.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c: \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430 STM32 \u2014 \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (w_cmd) \u043d\u0430 STM32 \u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/quadbike-stm32\/tree\/e204fe96abeecbfd68719c59a9a82e48eaac0e66\" rel=\"noopener nofollow\">\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u041c\u041a<\/a>. \u041d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u041f\u0418\u0414 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0430\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u044c\u0451\u0442 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0431\u0430\u0433 \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435 HAL, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 DMA-\u043f\u043e\u0440\u0442\u044b (SPI, UART \u0438 \u0442.\u0434.) \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 30 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u042f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0443 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/quadbike-stm32\" rel=\"noopener nofollow\">\u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414<\/a> \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 200 \u0413\u0446:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6aca611c524c0c1e1c8c3229\" data-style=\"\" id=\"6aca611c524c0c1e1c8c3229\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u2014 \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e WADS. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043e\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u0435.<\/p>\n<h2>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b: \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0448\u043d\u0435<\/h2>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u2014 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0433\u043b\u0443\u0431\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d2\/bd\/c0\/d2bdc0cc64d5f5136c6eaab3f6ec4be7.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d2\/bd\/c0\/d2bdc0cc64d5f5136c6eaab3f6ec4be7.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d2\/bd\/c0\/d2bdc0cc64d5f5136c6eaab3f6ec4be7.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u00ab\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0448\u0435\u043d\u043a\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0448\u0435\u043d\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0434 \u0432\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/87\/1f\/77\/871f775b09e062c24b89d0d316d73d67.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/87\/1f\/77\/871f775b09e062c24b89d0d316d73d67.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/87\/1f\/77\/871f775b09e062c24b89d0d316d73d67.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ae\/2e\/8b\/ae2e8bb98e2facd652f47c6b6988b1dd.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ae\/2e\/8b\/ae2e8bb98e2facd652f47c6b6988b1dd.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ae\/2e\/8b\/ae2e8bb98e2facd652f47c6b6988b1dd.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435 \u0432\u0434\u0430\u043b\u044c. \u0411\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u0435\u043d\u0434\u043e\u0439, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u2014 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7f\/66\/85\/7f6685224f64acb2326f823d33238a7d.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/7f\/66\/85\/7f6685224f64acb2326f823d33238a7d.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7f\/66\/85\/7f6685224f64acb2326f823d33238a7d.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b<\/strong> \u2014 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/strong> \u2014 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041b\u044e\u0444\u0442\u044b, \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0430 \u0441\u044a\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u2014 \u044f \u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u043b \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/strong> \u2014 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0430. \u0428\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0418\u0414 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong> \u2014 \u043d\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u044f\u043d\u0430\u044f \u043f\u0443\u043b\u044f. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043e\u0444\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong> \u2014  Opensource \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432<\/strong> \u2014 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430. \u0425\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1092756\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1092756\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u044b, \u0438 \u0431\/\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f.\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b\u0413\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u0432\u0435\u0437\u0451\u0442 50 \u043a\u0433 \u2014 \u0441\u0443\u043c\u043a\u0443, \u043c\u0435\u0448\u043e\u043a, \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434, \u0441\u0430\u0440\u0430\u0439.\u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043c\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e: \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u044f\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0435 \u0433\u0430\u0437\u0430. \u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u044e\u0441, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435.\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f MPPI \u0438 MPC, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443. \u0425\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430 2WS \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.\u0420\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u0441\u0451 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0430\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0430\u0445. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c.\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b. \u0417\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435.\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b\u041f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 70 \u0441\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 180\u00b0 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0443\u0433\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0430\u043b\u043a\u0430 \u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u0445.\u041b\u044e\u0444\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e. \u041f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f (\u0441 \u0442\u044f\u0433\u0430\u043c\u0438), \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434.\u041a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441\u0432\u0430\u0440\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u0443\u0433 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439, \u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.\u0421\u043e\u0444\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430. Open-source \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0443 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e. \u0411\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u043b. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u0430\u043c\u0438.\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u043e\u043a.\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0430\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439:\u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435:\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0431\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u043a\u0443 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0446\u0435\u043f\u043d\u043e\u0439, \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f \u0431\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0443:\u0420\u0443\u0447\u043a\u0430 \u0433\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430:\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0443 ROS\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u043b \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 ROS. \u042d\u0442\u043e w_cmd \u0438 v_cmd: \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043a \u043e\u0441\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 MT6701: \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 (ABZ), \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441:\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u2014 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0432\u0430\u043b\u0430:\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:\u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e. \u042f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u043e\u0447\u0438\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0443\u043b\u0430\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430:\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0448\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434 \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043b\u0443\u0433\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0425\u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u2014 \u0442\u043e\u0436\u0435. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0448\u0435\u043a \u0442.\u043a. \u043f\u043b\u0443\u0433\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e.\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451: \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0433\u0430\u0439\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043b\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438, \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0443\u043f\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0448\u0442\u0430\u043c\u043f\u0443\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438: \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0410\u043a\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d.\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0448\u0435\u043a \u0432 2,5 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b (\u0441 +\/- 20\u00b0 \u0434\u043e +\/- 30\u00b0 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0451 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430), \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e \u0441 2,5 \u0434\u043e 0,9 (\u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0447\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435). \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0435, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a 1:1 (\u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443), \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434: \u0441\u043e\u0448\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443.\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430-\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435, \u0441\u0442\u044b\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435:\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u041a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 ASME MR. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 (\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 400 \u043a\u0433\/\u0441\u043c) \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c AS5600, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0433\u0440\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432:\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:\u041e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0438 \u0442.\u0434.\u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437:\u0415\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430-\u043b\u0435\u0431\u0451\u0434\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041e\u043d \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u0430. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0440\u0430\u043c\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430:\u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u0442 \u00ab\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043a ROS-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c\u0443\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a WSAD \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0438:\u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u0437\u0430\u043b\u0438\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0436\u0438\u043c\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0441\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:\u041d\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 w_cmd \u0438 v_cmd. \u0418\u0437 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432:\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0438-\u041f\u041a \u0438 \u041d\u0421\u0423.\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438.\u0414\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c: \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430 STM32 \u2014 \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (w_cmd) \u043d\u0430 STM32 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u041c\u041a. \u041d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u041f\u0418\u0414 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0430\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u044c\u0451\u0442 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e.\u0414\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0431\u0430\u0433 \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435 HAL, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 DMA-\u043f\u043e\u0440\u0442\u044b (SPI, UART \u0438 \u0442.\u0434.) \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 30 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u042f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0443 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 200 \u0413\u0446:\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u2014 \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e WADS. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043e\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u0435.\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b: \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0448\u043d\u0435\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u2014 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0433\u043b\u0443\u0431\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438:\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u00ab\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0448\u0435\u043d\u043a\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430.\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0448\u0435\u043d\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0434 \u0432\u0438\u0431\u0440\u043e\u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443:\u041d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435 \u0432\u0434\u0430\u043b\u044c. \u0411\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u0435\u043d\u0434\u043e\u0439, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u2014 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430:\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b \u2014 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-498136","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/498136","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=498136"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/498136\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=498136"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=498136"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=498136"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}