{"id":498166,"date":"2026-10-11T13:06:51","date_gmt":"2026-10-11T10:06:51","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=498166"},"modified":"2026-10-11T13:06:51","modified_gmt":"2026-10-11T10:06:51","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=498166","title":{"rendered":"\u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/0d\/3b\/50\/0d3b50b1ad96c28f0ce914a940606cb9.jpg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"1024\" height=\"1024\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/0d\/3b\/50\/0d3b50b1ad96c28f0ce914a940606cb9.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/0d\/3b\/50\/0d3b50b1ad96c28f0ce914a940606cb9.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0430\u0445, \u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430-\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0442.\u0434. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c BLDC \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043a \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043b\u0435\u0441\u0442\u044c BLDC \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b: \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435 gimbal \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.  \u00a0<\/p>\n<h3>\u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438: \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044b \u2013 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c \u2013 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 gimbal \u2013 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e gimbal \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430). <\/p>\n<h3>\u0412 \u0447\u0451\u043c \u0441\u0438\u043b\u0430?<\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u0430, \u0432\u043e\u043f\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443\u00bb &#8212; \u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445. \u0410 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0438\u00bb \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e \u0442\u0430\u043a: <strong><em>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. <\/em><\/strong><br \/>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong><em>                                                             M <\/em>= <em>K<sub>t<\/sub><\/em>\u200b *<em> I = K<sub>t<\/sub>\u200b <\/em> * (U \/ R)<\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b (K<sub>t<\/sub>) \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/13\/ec\/18\/13ec18b6e2d5e746b7bc66cfad232471.jpg\" alt=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c 40\u043a\u0433 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c 40\u043a\u0433 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\" width=\"4575\" height=\"6169\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/13\/ec\/18\/13ec18b6e2d5e746b7bc66cfad232471.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/13\/ec\/18\/13ec18b6e2d5e746b7bc66cfad232471.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c 40\u043a\u0433 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044f\u043c\u0438: \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0442\u043a\u043e\u0432 (\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0438\u0442\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435), \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435, c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (<strong>\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e M(\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d*\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 = F(\u043d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432) * R(\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432))<\/strong>)<\/p>\n<p>\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0443. \u0411\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 (\u0442\u043e\u043b\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 &#8212; \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430) \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043a, \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c (\u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u0441 \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432) \u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. <\/p>\n<h3>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/h3>\n<p>\u0412 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0414\u043b\u044f gimbal \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (14 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) (\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0445 7), \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0438\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0430. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0438 FPV-\u0448\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a gimbal, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c 12\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. FOC-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 AS5600 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 0.5, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 0.2 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u0427\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043d\u0435\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2013 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u0430\u043b\u043e\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e. <\/p>\n<p>FOC (field oriented control) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c FOC \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 <strong>\u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e<\/strong>, \u043d\u043e \u0441 <strong>\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/strong>. \u041f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. <\/p>\n<p><strong>\u0412 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043e\u043b \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u0430 A<\/p>\n<\/th>\n<th data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u0430 B<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u0430 C<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">0\u00b0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+10\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u22125\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22125\u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">60\u00b0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+5\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">+5\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u221210\u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">120\u00b0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22125\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">+10\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22125\u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">180\u00b0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u221210\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">+5\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+5\u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">240\u00b0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u22125\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u22125\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+10\u0410<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">300\u00b0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+5\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u221210\u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">+5\u0410  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>FOC \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 gimbal. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c FOC \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0436\u0438\u0432\u044b. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430. <\/p>\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/7f\/e7\/6e\/7fe76ea071f0cc31398171441427883c.jpg\" alt=\"\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430\" width=\"728\" height=\"601\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/7f\/e7\/6e\/7fe76ea071f0cc31398171441427883c.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/7f\/e7\/6e\/7fe76ea071f0cc31398171441427883c.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u2011\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0444\u043e\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0439, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>IMU<\/strong> (Inertial Measurement Unit) \u2014 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0438\u043f\u0430 <strong>AS5048A<\/strong>) \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0439) \u0432 \u0434\u043e\u043b\u044f\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441 \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0420\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. <\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d: \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0418\u041c\u0423 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h3>&#171;\u041e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c&#187;<\/h3>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 (\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a) \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e &#171;\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438&#187; \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (\u0443 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 7 \u043f\u0430\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442), \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <strong>12N14P<\/strong>  &#8212; 12 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 14 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 (7 \u043f\u0430\u0440)<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0451\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b (\u0442.\u043d. \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c). \u0427\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u0435\u0448\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0422\u043e\u043a \u0442\u0435\u0447\u0451\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (<strong>\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421<\/strong>).<\/p>\n<\/div>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">A + <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">B &#8212; <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">C <sub>\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421<\/sub><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">B +<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">C &#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">A <sub>\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421<\/sub><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">C +<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">A &#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">B <sub>\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421<\/sub><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 FPV (\u0438 \u0432\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0451 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. ESC (Electronic Speed Controller) \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433 &#8212; \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. ESC \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/66\/d0\/d3\/66d0d3177653ea36ff925aa7c5a225a4.jpg\" alt=\"FPV-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 12N14P\" title=\"FPV-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 12N14P\" width=\"2097\" height=\"2105\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/66\/d0\/d3\/66d0d3177653ea36ff925aa7c5a225a4.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/66\/d0\/d3\/66d0d3177653ea36ff925aa7c5a225a4.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>FPV-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 <strong>12N14P<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 <strong>\u0442\u0440\u0451\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435<\/strong> \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, <strong>\u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0418 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438). \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445. <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f &#8212; \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 open-loop. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0430\u043b\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 &#171;\u043c\u043e\u0437\u0433\u0430\u043c&#187; \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440. <\/p>\n<\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6aca06adc926e00df33dba9a\" data-style=\"\" id=\"6aca06adc926e00df33dba9a\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<hr\/>\n<h2>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/e0\/b6\/77\/e0b677719bf2abfab43b1a78ab1a2086.jpg\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432\" width=\"1629\" height=\"621\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/e0\/b6\/77\/e0b677719bf2abfab43b1a78ab1a2086.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/e0\/b6\/77\/e0b677719bf2abfab43b1a78ab1a2086.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041d\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445: \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b, MOSFET-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443 &#8212; \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430. \u041e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443: <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 &#8212; \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 3,3 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442 12 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 &#8212; \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.<br \/>\u0412 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430. \u041f\u0438\u043d 4 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 SD(3) IR2104S \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 HIGH &#8212; \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d. \u041f\u0438\u043d\u044b 16,17 \u0438 5 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0428\u0418\u041c 40\u043a\u0413\u0446, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b IN (2). IR2104S, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 MOSFET&#8217;\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 12 (\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. <\/p>\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/87\/56\/ea\/8756ea83412a70a8e687159d403aadd2.jpg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u041a-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430-MOSFET\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u041a-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430-MOSFET\" width=\"1415\" height=\"719\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/87\/56\/ea\/8756ea83412a70a8e687159d403aadd2.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/87\/56\/ea\/8756ea83412a70a8e687159d403aadd2.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u041a-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430-MOSFET<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>40 000 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 &#171;\u0449\u0435\u043b\u043a\u0430\u0435\u0442&#187; \u0428\u0418\u041c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 IN IR2104S, \u0442\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 MOSFET, \u043f\u0440\u0438 +12\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f HO &#8212; \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447, \u043f\u0440\u0438 0\u0412 &#8212; LO \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447. <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c &#8212; \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<br \/><strong>A(+12) -&gt; B(GND); B(+12) -&gt;C(GND); C(+12) -&gt; A(GND)<\/strong> \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<p>\u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u043e\u0448\u043c\u0430\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440. \u041f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437 \u043d\u0430 120 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432: \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u00ab\u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0432\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430 120<sup>\u043e<\/sup>  -&gt; \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b <strong>\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442<\/strong> (\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443) -&gt; \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 <strong>\u0440\u044b\u0432\u043a\u0438<\/strong> \u0438 <strong>\u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong>. \u0422\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u0443.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b? \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432 360<sup>\u043e <\/sup>\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430 6 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 (\u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435).<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0428\u0430\u0433<\/p>\n<\/th>\n<th data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u0430 A<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u0430 B<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0424\u0430\u0437\u0430 C<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\"><strong>+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>GND<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\"><strong>+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>GND<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>GND<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\"><strong>GND<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\"><strong>GND<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"184\" width=\"184\">\n<p align=\"left\">\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>GND<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c FPV-\u0448\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u0444\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e 12 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432 (12 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 3 \u0444\u0430\u0437\u044b) \u0438 14 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f <strong>NSNSNSNSNSNSNS<\/strong>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e 4 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443: \u0424\u0430\u0437\u0430 \u0410: 1, 4, 7, 10; \u0424\u0430\u0437\u0430 \u0411: 2, 5, 8, 11; \u0424\u0430\u0437\u0430 \u0426: 3, 6, 9, 12. \u041d\u0430\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u041a\u041f\u0414. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b <strong>\u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c BLDC<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c<\/strong> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. <\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong><em>                         M <\/em>= <em>K<sub>t  <\/sub><\/em>* <em>I<\/em><\/strong><br \/><strong> <\/strong><br \/><strong>                        <em> I = (U<sub>(\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435) <\/sub>&#8212; \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421) \/ R<\/em><\/strong><em> &#8212; \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b                                                                      <\/em><\/p>\n<p>                         <strong><em>I<\/em><sub>\u0441\u0443\u043c\u043c<\/sub>\u200b = 2 \/ 3 \u200b* <em>I<sub>m<\/sub><\/em>\u200b * <em>e<sup>j\u03c9t<\/sup><\/em><sup>  <\/sup><\/strong>&#8212; <em>\u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0444\u0430\u0437<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0422\u043e\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0428\u0418\u041c (\u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 50% \u043e\u0442 12 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 6 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442) \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f FOC-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b) \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <strong>\u043d\u0443\u043b\u044e (<\/strong>\u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u041a\u0438\u0440\u0445\u0433\u043e\u0444\u0430 \u2014 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442, \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442), \u043d\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432. <strong>\u0422\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430<\/strong> \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 <strong>\u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044f<\/strong>, \u043f\u043e\u043b\u044f <strong>\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e<\/strong> \u0432 <strong>\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435<\/strong>, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e <strong>\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435<\/strong> \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f FOC-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421.<\/p>\n<p>\u0412 FOC \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. <strong>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong>, \u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 <strong>\u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong>. \u0418 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 FOC \u0434\u0430\u0451\u0442 <strong>\u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435<\/strong> \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <strong>\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e<\/strong> \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 6 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0431\u044b\u043b \u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0412\u0430\u0441 \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1092858\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1092858\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0421 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0430\u0445, \u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430-\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0442.\u0434. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c BLDC \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043a \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0435\u043b\u0435\u0441\u0442\u044c BLDC \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b: \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435 gimbal \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.  \u00a0\u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430:\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438: \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044b \u2013 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c \u2013 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 gimbal \u2013 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0442\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e gimbal \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430). \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0441\u0438\u043b\u0430?\u0421\u0438\u043b\u0430, \u0432\u043e\u043f\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443\u00bb &#8212; \u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445. \u0410 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0438\u00bb \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e \u0442\u0430\u043a: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:                                                             M = Kt\u200b * I = Kt\u200b  * (U \/ R)\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b (Kt) \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c 40\u043a\u0433 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044f\u043c\u0438: \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0442\u043a\u043e\u0432 (\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0438\u0442\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435), \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435, c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e M(\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d*\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 = F(\u043d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432) * R(\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432)))\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0443. \u0411\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 (\u0442\u043e\u043b\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 &#8212; \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430) \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043a, \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c (\u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u0441 \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432) \u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.\u0412 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0414\u043b\u044f gimbal \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (14 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) (\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0445 7), \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0438\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0430. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0438 FPV-\u0448\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a gimbal, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c 12\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. FOC-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 AS5600 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 0.5, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 0.2 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u0427\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043d\u0435\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2013 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u0430\u043b\u043e\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e. FOC (field oriented control) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c FOC \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u0412 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:\u0423\u0433\u043e\u043b \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0424\u0430\u0437\u0430 A\u0424\u0430\u0437\u0430 B\u0424\u0430\u0437\u0430 C0\u00b0+10\u0410\u22125\u0410\u22125\u041060\u00b0+5\u0410+5\u0410\u221210\u0410120\u00b0\u22125\u0410+10\u0410\u22125\u0410180\u00b0\u221210\u0410+5\u0410+5\u0410240\u00b0\u22125\u0410\u22125\u0410+10\u0410300\u00b0+5\u0410\u221210\u0410+5\u0410  FOC \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 gimbal. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c FOC \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0436\u0438\u0432\u044b. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430\u0412\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u2011\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0444\u043e\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0439, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f IMU (Inertial Measurement Unit) \u2014 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0438\u043f\u0430 AS5048A) \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0439) \u0432 \u0434\u043e\u043b\u044f\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441 \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430. \u0420\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d: \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0418\u041c\u0423 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.&#187;\u041e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c&#187;\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 (\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a) \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e &#171;\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438&#187; \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (\u0443 FPV-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 7 \u043f\u0430\u0440 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442), \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 12N14P  &#8212; 12 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 14 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 (7 \u043f\u0430\u0440)\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0451\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u044b (\u0442.\u043d. \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c). \u0427\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u0435\u0448\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0422\u043e\u043a \u0442\u0435\u0447\u0451\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421).A + B &#8212; C \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421B +C -A \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421C +A -B \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u042d\u0414\u0421\u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 FPV (\u0438 \u0432\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0451 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. ESC (Electronic Speed Controller) \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433 &#8212; \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. ESC \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b.FPV-\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 12N14P\u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0451\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0418 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438). \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f &#8212; \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 open-loop. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0430\u043b\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 &#171;\u043c\u043e\u0437\u0433\u0430\u043c&#187; \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440. \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041d\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 FOC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445: \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b, MOSFET-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443 &#8212; \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430. \u041e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443: \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 &#8212; \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 3,3 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442 12 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 &#8212; \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a.\u0412 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430. \u041f\u0438\u043d 4 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 SD(3) IR2104S \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 HIGH &#8212; \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d. \u041f\u0438\u043d\u044b 16,17 \u0438 5 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0428\u0418\u041c 40\u043a\u0413\u0446, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b IN (2). IR2104S, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 MOSFET&#8217;\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 12 (\u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u041a-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430-MOSFET40 000 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 &#171;\u0449\u0435\u043b\u043a\u0430\u0435\u0442&#187; \u0428\u0418\u041c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 IN IR2104S, \u0442\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 MOSFET, \u043f\u0440\u0438 +12\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f HO &#8212; \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447, \u043f\u0440\u0438 0\u0412 &#8212; LO \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c &#8212; \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.A(+12) -&gt; B(GND); B(+12) -&gt;C(GND); C(+12) -&gt; A(GND) \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443.\u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u043e\u0448\u043c\u0430\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440. \u041f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437 \u043d\u0430 120 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432: \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u00ab\u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0432\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430 120\u043e  -&gt; \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 (\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443) -&gt; \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u0443.\u041a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b? \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432 360\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430 6 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u0437 (\u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435).\u0428\u0430\u0433\u0424\u0430\u0437\u0430 A\u0424\u0430\u0437\u0430 B\u0424\u0430\u0437\u0430 C1+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)GND\u0432\u0438\u0441\u0438\u04422+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442GND3\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)GND4GND+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)\u0432\u0438\u0441\u0438\u04425GND\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442+12\u0412 (\u0428\u0418\u041c)6\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442GND+12\u0412 &#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-498166","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/498166","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=498166"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/498166\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=498166"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=498166"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=498166"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}