{"id":498817,"date":"2026-10-15T17:58:43","date_gmt":"2026-10-15T14:58:43","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=498817"},"modified":"2026-10-15T17:58:43","modified_gmt":"2026-10-15T14:58:43","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=498817","title":{"rendered":"\u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u0430 \u0438\u0437 \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u00bb: \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c 3D-\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e (ADAS) \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0445\u0443. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u2014 \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0435\u043d\u0435 \u2014 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438, \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0435 \u00ab\u041b\u0438\u0434\u0435\u0440\u044b \u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f Mission-Critical \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u0414\u0435\u043f\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0430 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b: \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c 3D-\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 <strong>Hesai 128<\/strong> \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0434\u043e 150+ \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e-\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043f-10 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439<\/strong>. \u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u043b\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0430 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432 \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0434\u0435\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043d \u043a \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 5\u20136 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 ROS-\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 stdout, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 (\u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u044b \u0438\u0437 \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 3D-\u043a\u043e\u043a\u043f\u0438\u0442 \u043d\u0430 Three.js \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043c\u043e\u043d\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u00ab\u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 (<code>polyfit<\/code>). \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 <strong>\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0414\u0432\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a (Digital Twin)<\/strong> \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/strong> \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 <strong>\u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/strong>. \u042f \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 Open Source \u043f\u043e\u0434 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0435\u0439 MIT. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0432\u044b\u0440\u044f\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0430\u0440\u0442 \u2014 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043d\u0430 C++ \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0443\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1 000 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 10 \u0413\u0446 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c DBSCAN \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043b\u0443\u0447\u0430\u043c.<\/p>\n<h2>\ud83d\ude87 \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c: \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e<\/h2>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 3D Computer Vision \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445). \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0443:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (Geometric Degeneracy):<\/strong> \u0422\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0443\u0433\u0443\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 Open3D ICP Point-to-Plane) \u0431\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e <strong>\u043d\u0435 \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (Z)<\/strong>. \u0421\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u0437\u0430\u043d\u0438\u0436\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432:<\/strong> \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u044b \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0435\u044e\u0442, \u0448\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u043f\u044b\u0448\u043a\u0430 \u043f\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u00ab\u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u0438 \u0443\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u043b\u044f\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0441\u0438:<\/strong> \u0422\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0438, \u043c\u0435\u043b\u043a\u043e\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0440. \u041d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 10 \u0413\u0446 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 Hesai 128 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e 3\u20135 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\ud83c\udfd7\ufe0f \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 Mission-Critical \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430 \u043a \u0441\u0431\u043e\u044f\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b. <strong>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)<\/strong> \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0442 <strong>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 Producer\/Consumer \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS 2 Humble. \u0421\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a FastDDS \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <code>PointCloud2<\/code> \u0432 \u041e\u0417\u0423, \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c <code>Queue()<\/code>, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u0434\u0436\u0438\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430 \u041e\u0421, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code>```text       [ \u0421\u042b\u0420\u041e\u0415 \u041e\u0411\u041b\u0410\u041a\u041e \u0422\u041e\u0427\u0415\u041a: ROS 2 HESAI 128 (10 \u0413\u0446) ]                                |                                v     \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043e\u0441\u0435\u0439 [X:\u0428\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430, Y:\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430, Z:\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (-abs)]                                |      \u250c\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2534\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2510      \u25bc                                                   \u25bc[ \u041a\u041e\u041d\u0422\u0423\u0420 \u041e\u0414\u041e\u041c\u0415\u0422\u0420\u0418\u0418 (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f) ]          [ \u041a\u041e\u041d\u0422\u0423\u0420 \u0414\u0415\u0422\u0415\u041a\u0426\u0418\u0418 (\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) ]      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d (15\u0441\u043c)                   \u251c\u2500\u25ba \u0421\u043c\u0430\u0440\u0442-\u0429\u0438\u0442 \u0421\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0424\u043e\u043d\u0430 (\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0438)      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0421\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u043e\u0439 DBSCAN \u043f\u043e \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d                 \u251c\u2500\u25ba \u0421\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 RANSAC \u043f\u043e\u043b\u0430 (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043b\u044c)      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u041f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u00ab\u0414\u041d\u041a\u00bb \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432                  \u251c\u2500\u25ba \u0412\u0415\u041a\u0422\u041e\u0420\u041d\u042b\u0419 \u041f\u0423\u0422\u042c-\u041e\u0411\u042a\u0415\u041a\u0422 (TrackLock)      \u2502   (\u0422\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 + \u0418\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)                \u2502   (\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 + \u041c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u044b\u00bb)      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0414\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0418\u0418-\u041c\u0430\u0442\u0447\u0438\u043d\u0433 (TTL \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430)            \u251c\u2500\u25ba \u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 DBSCAN \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0435      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0394Z (Open3D ICP Point-to-Plane)           \u251c\u2500\u25ba Dynamic NMS (\u0421\u0445\u043b\u043e\u043f\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432)      \u2502                                                   \u2502      \u2514\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u252c\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2518                                |                                v            [ \u0418\u0422\u041e\u0413\u041e\u0412\u042b\u0415 3D-\u0411\u041e\u041a\u0421\u042b \u0412\u0415\u0420\u0418\u0424\u0418\u0426\u0418\u0420\u041e\u0412\u0410\u041d\u041d\u042b\u0425 \u0423\u0413\u0420\u041e\u0417 ]                                |             \u250c\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2534\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2510             \u25bc                                     \u25bc   [ \u0421\u0430\u0431\u043c\u0438\u0442: SUBMISSION.CSV ]           [ \u0421\u0442\u0440\u0438\u043c: WEBSOCKETS (WebGL Three.js) ]```<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>\ud83e\uddec \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c 1: \u0414\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0431\u043b\u0435\u0441\u043a\u0443 \u0448\u043f\u0430\u043b<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u00ab\u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0431\u0435\u00bb, \u043c\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044d\u0448\u0435\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>1. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 (\u0421\u0442\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f)<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0438:<\/p>\n<pre><code>outside_tracks_mask = (x &lt; config.TRACK_GAUGE_LEFT) | (x &gt; config.TRACK_GAUGE_RIGHT)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DBSCAN \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0443\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u0438\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linearity (\u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439), Planarity (\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d) \u0438 Sphericity (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439).<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 <strong>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0425\u0440\u043e\u043d\u043e-\u041a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438<\/strong> \u0441 TTL-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u044f\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <code>Open3D ICP Point-to-Plane<\/code> \u043f\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044f\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 <code>calculated_shift_z<\/code>.<\/p>\n<h2>2. \u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 (\u0420\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0448\u043f\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u0442\u043a\u0430)<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u0420\u0435\u043b\u044c\u0441\u044b \u0441\u043e \u0448\u043f\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 (\u0431\u043b\u0435\u0441\u043a) \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0432\u043e\u0440 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439:<\/p>\n<pre><code>rail_mask = (z &gt;= -15.0) &amp; (z &lt;= -3.5) &amp; (x &gt;= -0.75) &amp; (x &lt;= 0.75) &amp; (y &gt;= -1.85) &amp; (y &lt;= -1.05)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 Z \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e 35 \u0441\u043c. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442: \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0438\u0434, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (<code>intensity<\/code>) \u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 <code>shape = std_x \/ std_z<\/code>.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0440\u044f\u044f \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0435\u0431\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0448\u043f\u0430\u043b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 <strong>\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430<\/strong>, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 ICP:<\/p>\n<pre><code>feature_dist = (mass_diff * 0.1) + (intensity_diff * 0.45) + (shape_diff * 0.45)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>3. \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d \u0418\u0418-\u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430<\/h2>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ICP-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0431\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u043d\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434), \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u0439 (<code>velocity_ratio<\/code>):<\/p>\n<pre><code>cond_coma = (self.prev_velocity_kmh &lt;= config.ARBITER_COMA_THRESHOLD_KMH and stab_speed &gt; config.ARBITER_WAKEUP_SPEED_KMH)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0418\u0418-\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0425\u0440\u043e\u043d\u043e-\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u0435\u0441\u043e\u0447\u043d\u0438\u0446\u044b\u00bb \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\ud83c\udfd7\ufe0f \u0413\u043b\u0430\u0432\u0430 4: \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c TrackVectorLock \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e Polyfit<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 <code>np.polyfit<\/code> \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0443\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 50+ \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0435\u044e\u0442, \u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0437\u0432\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <\/strong><code><strong>TrackVectorLock<\/strong><\/code>.<\/p>\n<h2>1. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043f\u0443\u0442\u0438<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u043d\u043e\u043b\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 Z-\u043d\u043e\u0434 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0434\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (150\u043c). \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c (\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c) \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 X (\u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430) \u0438 Y (\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430) \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 NumPy-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 <code>train_step_z<\/code> \u0438\u0437 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code>if abs(train_step_z) &gt; 0.001:    old_z_shifted = self.track_vector[:, 2] + abs(train_step_z)    self.track_vector[:, 0] = np.interp(self.track_vector[:, 2], old_z_shifted, self.track_vector[:, 0])    self.track_vector[:, 1] = np.interp(self.track_vector[:, 2], old_z_shifted, self.track_vector[:, 1])<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u00bb \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u044b\u043b\u0438, \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u0432\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e\u0434 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434.<\/p>\n<h2>2. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u043b\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 (\u0434\u043e 30 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432):<\/strong> \u041f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c X \u0438 Y \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0436\u0438\u0432\u044b\u043c\u0438\u00bb \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e RANSAC. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u00ab\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443\u00bb \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u044b\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e-\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u044f\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 (\u0437\u0430 30 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432):<\/strong> \u041a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0440\u0435\u0439\u043a: <code>if z_val &gt; 30.0: break<\/code>. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430! \u041e\u043d \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/em> \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u043f\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0446\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b Y \u043d\u0435 \u0443\u043b\u0435\u0442\u0430\u043b \u0432 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u043b\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e: <code>np.clip(..., -1.80, -1.35)<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>3. \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 3D-\u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <strong>\u043e\u0434\u0438\u043d NumPy-\u0448\u0430\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>grid_x_center = np.interp(z_pts, self.track_vector[:, 2], self.track_vector[:, 0])grid_y_floor  = np.interp(z_pts, self.track_vector[:, 2], self.track_vector[:, 1])<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0438 X \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430 Y \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f <em>\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439<\/em> \u0438\u0437 N \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u0435 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 (<code>TRAIN_HALF_WIDTH + abs_z * 0.001<\/code>), \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u0441 3.3\u043c \u0434\u043e 3.0\u043c \u0432\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0434 \u0442\u044e\u0431\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0448\u043b\u044e\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u0432\u0448\u0438\u0440\u044c (\u0434\u043e 3.5\u043c) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e 3.8\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435.<\/p>\n<h2>\ud83d\udd2c \u0413\u043b\u0430\u0432\u0430 5: \u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c DBSCAN \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 150 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u043b\u0430 95% \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 100+ \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 3D-\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 Hesai 128 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 2\u20133 \u043b\u0443\u0447\u0430. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 DBSCAN \u0440\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b \u0431\u044b \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0445 \u0426\u041e\u0421-\u0445\u0430\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<h2>1. \u0421\u0435\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442-\u0449\u0438\u0442 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0444\u043e\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u0442\u044c CPU \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0442\u044f\u0442 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 100% \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c <code>skip_step<\/code>.<\/p>\n<h2>2. \u041f\u043b\u043e\u0442operator\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0445\u0430\u043a \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u0431\u0435\u0436\u0430 (<code>dynamic_start_z<\/code>) \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b X \u0438 Y \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043a \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code>scaling_factors = np.where(z_coords &lt; -dynamic_start_z, -dynamic_start_z \/ z_coords, 1.0)scaled_points[:, 0] *= scaling_factorsscaled_points[:, 1] *= scaling_factors<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f DBSCAN \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043b\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c <code>min_samples=2<\/code> \u0438 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<h2>3. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u0414\u044b\u0448\u0430\u0449\u0435\u0439 \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0438\u00bb<\/h2>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0418\u0418-\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u043e\u043a\u0441\u043e\u0432. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0443\u0433\u0430\u0441\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b\u0435 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a: <code>dynamic_min_points = 2.0 + (15.0 \/ (1.0 + 0.05 * distance))<\/code> \u2014 \u043d\u0430 10 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 12 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u043d\u0430 100 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e 2\u20133 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430: <code>volume_decay = np.exp(-distance \/ 45.0)<\/code> \u2014 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0434\u0430\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u00ab\u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u00bb \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0432\u0448\u0443\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\ud83d\udef0\ufe0f \u0413\u043b\u0430\u0432\u0430 6: \u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 MOT-\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 NumPy-\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u00ab\u0434\u044b\u0448\u0430\u0449\u0430\u044f \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0430\u00bb \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438 \u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0438\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e-\u0431\u043e\u043a\u0441\u044b, \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e <strong>Multi-Object Tracking (MOT) \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430<\/strong>. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435 ID (<em>\u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 #01<\/em>, <em>\u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 #02<\/em>) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u044e\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0441\u043f\u044b\u0448\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>1. \u0414\u044b\u0448\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 2.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0435\u0434\u0435\u0435\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0445\u0430\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 ID (ID Switches).<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 (<code>train_step_z<\/code>) \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (<code>distance<\/code>):<\/p>\n<pre><code>abs_step = abs(train_step_z)allowed_gate = 2.5 + (abs_step * 3.5) + (distance * 0.02)allowed_gate = np.clip(allowed_gate, 2.5, 7.5)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 120 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u043e 6.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>2. \u041a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u0435 (Coasting) \u0438 \u0425\u0440\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u043d<\/h2>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u0440\u043e\u043f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 ROS-\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439, \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e ID. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043e <strong>15 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 (1.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b)<\/strong>, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0438\u0434 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 <code>submission.csv<\/code>, \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u043d. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u0440\u043e\u0437\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <strong>\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 8 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434<\/strong>.<\/p>\n<h2>\ud83d\udcfa \u0413\u043b\u0430\u0432\u0430 7: \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 3D-\u041a\u043e\u043a\u043f\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430 (Three.js &amp; WebSockets)<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u044b \u0438 CSV-\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e Mission-Critical \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0446\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0431-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0430 <strong>FastAPI<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e WebSockets \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0418\u0418-\u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0434.<\/p>\n<pre><code>  [ \u0418\u0418-\u0411\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 (NumPy \/ Open3D) ] \u2794 (WebSockets \/ JSON) \u2794 [ Three.js WebGL UI ]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <strong>Three.js<\/strong> \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 3D-\u043a\u043e\u043a\u043f\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438 WebGL-\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c <code>[::5]<\/code>.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f Three.js \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b (\u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u0443\u044d\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u043b). \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0432\u043e\u0433\u0438 (<strong>EMERGENCY BRAKE TRIPPED<\/strong>), \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f \u043d\u0430 HUD-\u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043e \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430.<\/p>\n<h2>\ud83c\udfac \u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u044b \u0438\u0437 \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 WebGL-\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0443\u044e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e 3D-\u041a\u043e\u043a\u043f\u0438\u0442\u0430:<\/p>\n<p>\ud83d\udcfa <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=YOUR_VIDEO_ID_HERE\" rel=\"noopener nofollow\"><strong>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b 3D ADAS \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 YouTube<\/strong><\/a> <a href=\"https:\/\/youtu.be\/o_xoYm8RtW8\" rel=\"noopener nofollow\">https:\/\/youtu.be\/o_xoYm8RtW8<\/a><\/p>\n<h2>\ud83d\ude80 Open Source \u0412\u044b\u0437\u043e\u0432: \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0436\u043c\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0414\u0432\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 <code><strong>TrackVectorLock<\/strong><\/code> (\u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u0430 \u0438\u0437 \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u00bb) \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u043b\u044b \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043e 150+ \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u0430, \u0431\u0435\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0430\u0431\u043c\u0438\u0442 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 ROS-\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0438\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439. \u041d\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f <strong>TRL 4\u20135<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e ADAS.<\/p>\n<p>\u0418 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 Open Source \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u041a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0435\u0439 <strong>MIT<\/strong>.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0449\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u00ab\u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435\u00bb, \u043a\u043e\u0432\u044b\u0440\u044f\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b Hesai 128, \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043f-10, \u043d\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>C++ \/ PCL \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/strong>, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, RANSAC \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0438 DBSCAN \u0441 Python \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 (Zero-Drop Policy \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Robotics \/ ROS 2 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432<\/strong>, \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 FastDDS \u0438 \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 Mission-Critical \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421 \u043c\u0435\u043d\u044f \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0431\u043b\u0435\u0441\u043a\u0443 \u0448\u043f\u0430\u043b, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u043a \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 3D-\u043a\u043e\u043a\u043f\u0438\u0442 \u043d\u0430 Three.js.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\ud83d\udc49 <strong>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 GitHub:<\/strong> <a href=\"https:\/\/github.com\/Andreymazo\/MetroDetectionV2\" rel=\"noopener nofollow\">https:\/\/github.com\/Andreymazo\/MetroDetectionV2<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\ud83d\udcec <strong>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0435\u0432-\u0447\u0430\u0442 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u0447\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0432 Telegram:<\/strong> <a class=\"mention\" href=\"\/users\/AndreyMazo\">@AndreyMazo<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0443\u043b\u043b-\u0440\u0435\u043a\u0432\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1094890\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1094890\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e (ADAS) \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0445\u0443. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u2014 \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0435\u043d\u0435 \u2014 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438, \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.\u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0435 \u00ab\u041b\u0438\u0434\u0435\u0440\u044b \u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f Mission-Critical \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u0414\u0435\u043f\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0430 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b: \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c 3D-\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 Hesai 128 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0434\u043e 150+ \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e-\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.\u041c\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043f-10 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u043b\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0430 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432 \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0434\u0435\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043d \u043a \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 5\u20136 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 ROS-\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 stdout, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 (\u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u044b \u0438\u0437 \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 3D-\u043a\u043e\u043a\u043f\u0438\u0442 \u043d\u0430 Three.js \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043c\u043e\u043d\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u00ab\u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 (polyfit). \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0414\u0432\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a (Digital Twin) \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.\u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u042f \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 Open Source \u043f\u043e\u0434 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0435\u0439 MIT. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0432\u044b\u0440\u044f\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0430\u0440\u0442 \u2014 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043d\u0430 C++ \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0443\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430.\u041d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1 000 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 10 \u0413\u0446 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c DBSCAN \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043b\u0443\u0447\u0430\u043c.\ud83d\ude87 \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c: \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 3D Computer Vision \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445). \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0443:\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (Geometric Degeneracy): \u0422\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0443\u0433\u0443\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 Open3D ICP Point-to-Plane) \u0431\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (Z). \u0421\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u0437\u0430\u043d\u0438\u0436\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430.\u0412\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432: \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u044b \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0435\u044e\u0442, \u0448\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u043f\u044b\u0448\u043a\u0430 \u043f\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u00ab\u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u0438 \u0443\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u043b\u044f\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0441\u0438: \u0422\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0438, \u043c\u0435\u043b\u043a\u043e\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0440. \u041d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 10 \u0413\u0446 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 Hesai 128 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e 3\u20135 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430.\ud83c\udfd7\ufe0f \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 Mission-Critical \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430 \u043a \u0441\u0431\u043e\u044f\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f) \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 Producer\/Consumer \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS 2 Humble. \u0421\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a FastDDS \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f PointCloud2 \u0432 \u041e\u0417\u0423, \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c Queue(), \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u0434\u0436\u0438\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430 \u041e\u0421, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443:&#171;`text       [ \u0421\u042b\u0420\u041e\u0415 \u041e\u0411\u041b\u0410\u041a\u041e \u0422\u041e\u0427\u0415\u041a: ROS 2 HESAI 128 (10 \u0413\u0446) ]                                |                                v     \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043e\u0441\u0435\u0439 [X:\u0428\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430, Y:\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430, Z:\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (-abs)]                                |      \u250c\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2534\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2510      \u25bc                                                   \u25bc[ \u041a\u041e\u041d\u0422\u0423\u0420 \u041e\u0414\u041e\u041c\u0415\u0422\u0420\u0418\u0418 (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f) ]          [ \u041a\u041e\u041d\u0422\u0423\u0420 \u0414\u0415\u0422\u0415\u041a\u0426\u0418\u0418 (\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) ]      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d (15\u0441\u043c)                   \u251c\u2500\u25ba \u0421\u043c\u0430\u0440\u0442-\u0429\u0438\u0442 \u0421\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0424\u043e\u043d\u0430 (\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0438)      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0421\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u043e\u0439 DBSCAN \u043f\u043e \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d                 \u251c\u2500\u25ba \u0421\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 RANSAC \u043f\u043e\u043b\u0430 (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043b\u044c)      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u041f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u00ab\u0414\u041d\u041a\u00bb \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432                  \u251c\u2500\u25ba \u0412\u0415\u041a\u0422\u041e\u0420\u041d\u042b\u0419 \u041f\u0423\u0422\u042c-\u041e\u0411\u042a\u0415\u041a\u0422 (TrackLock)      \u2502   (\u0422\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 + \u0418\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)                \u2502   (\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 + \u041c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u00ab\u0422\u0440\u0443\u0431\u044b\u00bb)      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0414\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0418\u0418-\u041c\u0430\u0442\u0447\u0438\u043d\u0433 (TTL \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430)            \u251c\u2500\u25ba \u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 DBSCAN \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0435      \u2502                                                   \u2502      \u251c\u2500\u25ba \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0394Z (Open3D ICP Point-to-Plane)           \u251c\u2500\u25ba Dynamic NMS (\u0421\u0445\u043b\u043e\u043f\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432)      \u2502                                                   \u2502      \u2514\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u252c\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2518                                |                                v            [ \u0418\u0422\u041e\u0413\u041e\u0412\u042b\u0415 3D-\u0411\u041e\u041a\u0421\u042b \u0412\u0415\u0420\u0418\u0424\u0418\u0426\u0418\u0420\u041e\u0412\u0410\u041d\u041d\u042b\u0425 \u0423\u0413\u0420\u041e\u0417 ]                                |             \u250c\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2534\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2500\u2510             \u25bc                                     \u25bc   [ \u0421\u0430\u0431\u043c\u0438\u0442: SUBMISSION.CSV ]           [ \u0421\u0442\u0440\u0438\u043c: WEBSOCKETS (WebGL Three.js) ]&#171;`\ud83e\uddec \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c 1: \u0414\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0431\u043b\u0435\u0441\u043a\u0443 \u0448\u043f\u0430\u043b\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u00ab\u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0431\u0435\u00bb, \u043c\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044d\u0448\u0435\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.1. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 (\u0421\u0442\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f)\u041c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0438:outside_tracks_mask = (x &lt; config.TRACK_GAUGE_LEFT) | (x &gt; config.TRACK_GAUGE_RIGHT)\u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DBSCAN \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0443\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u0438\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linearity (\u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439), Planarity (\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d) \u0438 Sphericity (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439).\u042d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0415\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0425\u0440\u043e\u043d\u043e-\u041a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0441 TTL-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u044f\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Open3D ICP Point-to-Plane \u043f\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044f\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 calculated_shift_z.2. \u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 (\u0420\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0448\u043f\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u0442\u043a\u0430)\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u0420\u0435\u043b\u044c\u0441\u044b \u0441\u043e \u0448\u043f\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 (\u0431\u043b\u0435\u0441\u043a) \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c.\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0432\u043e\u0440 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439:rail_mask = (z &gt;= -15.0) &amp; (z &lt;= -3.5) &amp; (x &gt;= -0.75) &amp; (x &lt;= 0.75) &amp; (y &gt;= -1.85) &amp; (y &lt;= -1.05)\u0418 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 Z \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e 35 \u0441\u043c. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442: \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0438\u0434, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (intensity) \u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 shape = std_x \/ std_z.\u0421\u0432\u0435\u0440\u044f\u044f \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0435\u0431\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0448\u043f\u0430\u043b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 ICP:feature_dist = (mass_diff * 0.1) + (intensity_diff * 0.45) + (shape_diff * 0.45)3. \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d \u0418\u0418-\u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ICP-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0431\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u043d\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434), \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u0439 (velocity_ratio):cond_coma = (self.prev_velocity_kmh &lt;= config.ARBITER_COMA_THRESHOLD_KMH and stab_speed &gt; config.ARBITER_WAKEUP_SPEED_KMH)\u041f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0418\u0418-\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0425\u0440\u043e\u043d\u043e-\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u0435\u0441\u043e\u0447\u043d\u0438\u0446\u044b\u00bb \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0430.\ud83c\udfd7\ufe0f \u0413\u043b\u0430\u0432\u0430 4: \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c TrackVectorLock \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e Polyfit\u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 np.polyfit \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0443\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 50+ \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0435\u044e\u0442, \u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0437\u0432\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.\u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c TrackVectorLock.1. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043f\u0443\u0442\u0438\u041c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u043d\u043e\u043b\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 Z-\u043d\u043e\u0434 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0434\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (150\u043c). \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c (\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c) \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 X (\u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430) \u0438 Y (\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430) \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 NumPy-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 train_step_z \u0438\u0437 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438:if abs(train_step_z) &gt; 0.001:    old_z_shifted = self.track_vector[:, 2] + abs(train_step_z)    self.track_vector[:, 0] = np.interp(self.track_vector[:, 2], old_z_shifted, self.track_vector[:, 0])    self.track_vector[:, 1] = np.interp(self.track_vector[:, 2], old_z_shifted, self.track_vector[:, 1])\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u00bb \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u044b\u043b\u0438, \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u0432\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e\u0434 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434.2. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0411\u043b\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 (\u0434\u043e 30 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432): \u041f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c X \u0438 Y \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0436\u0438\u0432\u044b\u043c\u0438\u00bb \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e RANSAC. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u00ab\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443\u00bb \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u044b\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e-\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b.\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u044f\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 (\u0437\u0430 30 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432): \u041a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0440\u0435\u0439\u043a: if z_val &gt; 30.0: break. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430! \u041e\u043d \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-498817","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/498817","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=498817"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/498817\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=498817"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=498817"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=498817"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}