{"id":499077,"date":"2026-10-17T20:28:07","date_gmt":"2026-10-17T17:28:07","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=499077"},"modified":"2026-10-17T20:28:07","modified_gmt":"2026-10-17T17:28:07","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=499077","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0435: \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0423\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 SpeedyBot \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c: \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0442\u0451\u0440\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e. \u0417\u0430\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u00ab\u0401\u0436\u0438\u043a \u0432 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0435\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u043a \u0441\u043a\u0430\u043c\u0435\u0439\u043a\u0435, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0432\u043b\u0451\u043a\u0441\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<h3>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0437\u0440\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c, \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434: \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430 \u2192 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u2192 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2192 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/robosense-robotics.github.io\/product-manual\/en\/AiryLite\/\" rel=\"noopener nofollow\">RoboSense Airy Lite<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 731 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0443\u044e \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0423 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c 2 \u0438\u043b\u0438 3. \u041f\u0440\u0438\u0437\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440; \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/1a\/53\/76\/1a53762c7d5b4592dccff7768bf7834d.png\" alt=\"\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/1a\/53\/76\/1a53762c7d5b4592dccff7768bf7834d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/1a\/53\/76\/1a53762c7d5b4592dccff7768bf7834d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d. \u0414\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439; \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1912.03874\" rel=\"noopener nofollow\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 Heinzler \u0438 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u0435<\/a>. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0413\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0443\u0448\u0451\u043b, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443: 598 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432, 5,81 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0442\u0440\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/8b\/11\/5e\/8b115ea798775816f0b6a1a4768efeb0.png\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/8b\/11\/5e\/8b115ea798775816f0b6a1a4768efeb0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/8b\/11\/5e\/8b115ea798775816f0b6a1a4768efeb0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>97% \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e: \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 97,19% \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 0,4\u20132,2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/ff\/75\/64\/ff756417b403b98d2b679991035cf769.png\" alt=\"\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440: 797 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2192 276 \u2192 14. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u00bb \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/ff\/75\/64\/ff756417b403b98d2b679991035cf769.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/ff\/75\/64\/ff756417b403b98d2b679991035cf769.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440: 797 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2192 276 \u2192 14. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u00bb \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435: \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u044f\u0442\u0435\u043d \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0441\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c, \u0434\u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/a6\/80\/02\/a68002d9e78d77470733b2bf0cb37d02.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435. \u0412 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 15 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0435\u0431\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0449-\u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043a\u0430.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/a6\/80\/02\/a68002d9e78d77470733b2bf0cb37d02.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/a6\/80\/02\/a68002d9e78d77470733b2bf0cb37d02.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435. \u0412 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 15 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0435\u0431\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0449-\u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043a\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043a\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0423\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b\u0430 809 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439; \u0437\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0443\u044e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 45 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/24\/d7\/42\/24d742ea76fdb391fa4225f3e83d7ffb.png\" alt=\"\u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0443\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043d\u0451\u043c. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u043e\u0435 \u2014 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0440\u0435\u043e\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/24\/d7\/42\/24d742ea76fdb391fa4225f3e83d7ffb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/24\/d7\/42\/24d742ea76fdb391fa4225f3e83d7ffb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0443\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043d\u0451\u043c. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u043e\u0435 \u2014 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0440\u0435\u043e\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438: \u043a \u0441\u043a\u0430\u043c\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0434, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0444\u0430\u0441\u0430\u0434, \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438, \u043e\u043f\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0435\u0449\u0438 \u0443 \u043a\u0440\u044b\u043b\u044c\u0446\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/2d\/02\/3a\/2d023a94e43331cf2944d0ce567f3a35.png\" alt=\"\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d: \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0431\u0438\u0442\u044b; \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/2d\/02\/3a\/2d023a94e43331cf2944d0ce567f3a35.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/2d\/02\/3a\/2d023a94e43331cf2944d0ce567f3a35.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d: \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0431\u0438\u0442\u044b; \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u00ab\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 LIO, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0438 IMU. \u0421\u0442\u043e\u043b\u0431, \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0430. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0448\u0443\u043c, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b: \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u043c \u044d\u043a\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/20\/2b\/b5\/202bb50c9efde3e9c7e598b894c3613a.png\" alt=\"\u041f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435: \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c ARM64-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 80 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/20\/2b\/b5\/202bb50c9efde3e9c7e598b894c3613a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/20\/2b\/b5\/202bb50c9efde3e9c7e598b894c3613a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435: \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c ARM64-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 80 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u2014 \u0443\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u0430\u043b\u0438\u0431\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430: \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 24 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 0,4\u20131,65 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430; \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 32 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, 13 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 9 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c: \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0449\u0435\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0430\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 20 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e 1,2 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f PCA \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f\u043c: \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u043b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, IMU \u0438 LIO \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438: \u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043e\u0441\u0441 \u2014 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430<\/h3>\n<p>\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 ARM64-\u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u044b \u0432 QEMU, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 590 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044f\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 877 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/19\/5a\/fd\/195afd1d37365f5125a852b79cdf4dc4.png\" alt=\"\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439: \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a 50 \u00d7 50 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e 18 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e 0. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/19\/5a\/fd\/195afd1d37365f5125a852b79cdf4dc4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/19\/5a\/fd\/195afd1d37365f5125a852b79cdf4dc4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439: \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a 50 \u00d7 50 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e 18 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e 0. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0430 DepthLayer \u0438 InflationLayer. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u043b\u043e\u0436\u043a\u0443: \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 28 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430\u0445 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430 0,4\u20131,65 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u0410 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 19 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/a3\/29\/5e\/a3295e069467437056cb8370b714083a.png\" alt=\"\u0422\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/a3\/29\/5e\/a3295e069467437056cb8370b714083a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/a3\/29\/5e\/a3295e069467437056cb8370b714083a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c 57 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 2489 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u0445. \u041d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f: \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043d\u043e\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0423\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u00ab\u0401\u0436\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0435\u00bb \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043a\u0430\u043f\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041b\u043e\u0448\u0430\u0434\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c. \u0422\u0443\u043c\u0430\u043d \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1095696\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1095696\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0423\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 SpeedyBot \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c: \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0442\u0451\u0440\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e. \u0417\u0430\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u00ab\u0401\u0436\u0438\u043a \u0432 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0435\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430.\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u043a \u0441\u043a\u0430\u043c\u0435\u0439\u043a\u0435, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0432\u043b\u0451\u043a\u0441\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0440\u044b.\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0437\u0440\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c, \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434: \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430 \u2192 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u2192 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2192 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f RoboSense Airy Lite.\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 731 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0443\u044e \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0423 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c 2 \u0438\u043b\u0438 3. \u041f\u0440\u0438\u0437\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440; \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430.\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430.\u041d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d. \u0414\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439; \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 Heinzler \u0438 \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0413\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0443\u0448\u0451\u043b, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443: 598 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432, 5,81 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0442\u0440\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e.\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e.97% \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e: \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 97,19% \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 0,4\u20132,2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440: 797 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2192 276 \u2192 14. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u00bb \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c.\u041a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435: \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u044f\u0442\u0435\u043d \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0441\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c, \u0434\u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443.\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435. \u0412 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 15 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0435\u0431\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0449-\u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043a\u0430.\u0420\u0435\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043a\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443.\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f\u0417\u0430\u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0423\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b\u0430 809 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439; \u0437\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0443\u044e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 45 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043e\u0439.\u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0443\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043d\u0451\u043c. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u043e\u0435 \u2014 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0440\u0435\u043e\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c.\u0417\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438: \u043a \u0441\u043a\u0430\u043c\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0434, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0444\u0430\u0441\u0430\u0434, \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438, \u043e\u043f\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0435\u0449\u0438 \u0443 \u043a\u0440\u044b\u043b\u044c\u0446\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430\u0445.\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d: \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0431\u0438\u0442\u044b; \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c.\u00ab\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 LIO, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0438 IMU. \u0421\u0442\u043e\u043b\u0431, \u0434\u043e\u0441\u043a\u0430, \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0430. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0448\u0443\u043c, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b: \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441.\u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u043c \u044d\u043a\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.\u041f\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435: \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c ARM64-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 80 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.\u041a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u2014 \u0443\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u0430\u043b\u0438\u0431\u0438\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430: \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 24 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 0,4\u20131,65 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430; \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 32 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, 13 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 9 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438.\u041d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c: \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0449\u0435\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0430\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 20 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e 1,2 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f PCA \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f\u043c: \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u043b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, IMU \u0438 LIO \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438: \u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043e\u0441\u0441 \u2014 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 ARM64-\u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u044b \u0432 QEMU, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 590 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044f\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 877 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439: \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a 50 \u00d7 50 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e 18 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e 0. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0430 DepthLayer \u0438 InflationLayer. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u043b\u043e\u0436\u043a\u0443: \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 28 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f\u0430\u0445 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430 0,4\u20131,65 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u0410 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 19 \u043a\u043e\u0441\u0442\u043c\u0430\u043f, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.\u0422\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c 57 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 2489 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u0445. \u041d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f: \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043d\u043e\u0441\u043e\u043c.\u0423\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u00ab\u0401\u0436\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u0435\u00bb \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043a\u0430\u043f\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041b\u043e\u0448\u0430\u0434\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c. \u0422\u0443\u043c\u0430\u043d \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c.\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1095696\/<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-499077","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/499077","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=499077"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/499077\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=499077"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=499077"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=499077"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}