{"id":499695,"date":"2026-10-22T08:34:38","date_gmt":"2026-10-22T05:34:38","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=499695"},"modified":"2026-10-22T08:34:38","modified_gmt":"2026-10-22T05:34:38","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=499695","title":{"rendered":"\u0421\u0430\u043d\u0441\u0430\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439: \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u0441 ROS 1 \u043d\u0430 ROS 2 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><em>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432 Venti Technologies \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b.<\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c\u0443. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c ROS 1 Kinetic \u0438 Ubuntu 16.04.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2024 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 ROS 2 Humble Hawksbill \u0438 Ubuntu 22.04. \u041e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u044e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a ROS 2 \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435.<\/p>\n<h3>1. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0443, \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a 2023 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 ROS 1 Kinetic \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 PCL \u0438 Boost, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c NVIDIA-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, CUDA \u0438 TensorRT, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f Ubuntu 16.04.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f GPU-\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 AI-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 CPU \u0438 GPU. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Software Infrastructure \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f C++-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c: \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441\u0430\u043d\u0441\u0430\u0440\u044b: \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0414\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 ROS 1 Noetic?<\/h4>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 ROS 2, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c ROS 1 Kinetic \u0434\u043e Noetic?<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438. Noetic \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e API. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 Ubuntu-\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 20.04, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 16.04. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e Noetic \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u0435. \u041d\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0431\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0410 \u043d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439 \u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 ROS 1, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c Noetic \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0435 2025 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 2023-\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u0440\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0421 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Noetic \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c. \u041d\u043e \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 ROS 2.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>2. \u0414\u0432\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c ROS 1 \u0438 ROS 2. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 ROS 2 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: <strong>\u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430, \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/strong>.<\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f Bazel<\/h4>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e catkin\/CMake. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 Bazel.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0440 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. CMake \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 Bazel \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e CMake \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 C++-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e. Bazel \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f toolchain, \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c: \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Bazel \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code>                  \u041e\u0411\u0429\u0410\u042f \u041a\u041e\u0414\u041e\u0412\u0410\u042f \u0411\u0410\u0417\u0410                 \u041f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b                           |                           v                 ROS Abstraction Layer              (\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438)                           |               +-----------+-----------+               |                       |          catkin\/CMake                Bazel               |                       |          ROS 1 headers          ROS 2 headers               |                       |          ROS 1 Kinetic          ROS 2 Humble              roscpp                 rclcpp<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f catkin-\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ROS 1 \u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e Bazel \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441 ROS 2. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 ros1_bridge<\/h4>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <code>ros1_bridge<\/code>?<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<p><code>ros1_bridge<\/code> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c ROS 1 \u0438 ROS 2, \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 ROS 1, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 ROS 2.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u043e\u0439. \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f ROS 2, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0434\u0432\u0430 middleware \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441 ROS 1, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 ROS 2.<\/p>\n<h4>ROS Abstraction Layer: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c API, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e<\/h4>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b ROS Abstraction Layer, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 Software Infrastructure.<\/p>\n<p>\u0415\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 ROS 1 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 ROS 2. \u0424\u043b\u0430\u0433\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f ROS 1 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">auto pub = nh.advertise&lt;MessageType&gt;(\"topic\", 10);pub.publish(message);<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 ROS 2 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>rclcpp<\/code>. \u0412 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename M&gt;Publisher advertise(    rclcpp::Node&amp; node,    const std::string&amp; topic,    uint32_t queue_size,    bool latched){    rclcpp::QoS qos{queue_size};    if (latched)        qos.transient_local();    return Publisher{        node.create_publisher&lt;M&gt;(topic, qos)    };}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043f\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0451\u043d \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>Publisher<\/code> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 <code>rclcpp::Publisher<\/code>, \u0430 \u0435\u0433\u043e <code>publish()<\/code> \u0434\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 ROS 2. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS 1 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS 2, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f <em>zero-cost abstractions<\/em>: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 API \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS Abstraction Layer \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 <code>rclcpp<\/code>. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 ROS. \u0418, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<h3>3. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 API \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 latched topics.<\/p>\n<p>\u0412 ROS 1 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 ROS 2 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0432\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 QoS \u2014 <code>transient_local<\/code>.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c <code>transient_local<\/code> \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 publisher. \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e durability. \u041f\u0440\u0438 <code>volatile<\/code> \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 <code>transient_local<\/code>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c ROS Abstraction Layer \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>latching<\/code> \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 QoS \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b <code>subscribe()<\/code> \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435. \u041d\u043e \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441: \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 ROS 2, \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 <code>ros::Time<\/code> \u0438 <code>ros::Duration<\/code> \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c <code>rclcpp<\/code>, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b TF \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <code>tf2<\/code>.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c ROS services. \u0412 ROS 2 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 executor \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0432 ROS 1. \u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 <code>spin_until_future_complete()<\/code>, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u0434\u0443\u043c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 executor \u0434\u043b\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043d\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c <strong>\u00ab\u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb<\/strong>, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c ROS 1 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<h4>\u041e \u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0451\u043d<\/h4>\n<p>\u0411\u044b\u043b \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439. ROS 2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0435\u0451 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b <code>.msg<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c UpperCamelCase \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0443\u043a\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0438, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0432 ROS 2, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Bazel \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0442\u0447 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0430. \u041f\u0430\u0442\u0447 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 upstream-\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 ROS 2-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u044d\u0441\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0437\u0442\u0438.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 ROS 2. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044e\u043d\u0438\u0442-\u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 middleware \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f callbacks, \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u044e\u043d\u0438\u0442-\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 Software Infrastructure \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 <strong>Solo<\/strong>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 bag-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044e\u043d\u0438\u0442-\u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b ROS 1 \u0438 ROS 2 \u0432 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0437\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c safety drivers, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 bag-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0411, \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430\u043f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0433\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2024 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430. \u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u2014 Config System \u0441 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c UI. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 RViz \u0432 production-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 Viz. \u042d\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 ROS 2, \u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<h3>4. \u0427\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a ROS 2 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0438 \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 ROS 1.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 1,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 Bazel \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u043e\u0442 ROS 1 \u2014 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 600 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430: \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b\u0438 900 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<h4>\u0414\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f<\/h4>\n<p>\u0412 \u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2026 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 Venti Technologies \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f: \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 AI-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d. \u0418 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0436\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0420\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u0438\u043a<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">CPU<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">50%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">70%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">50%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">GPU<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">56%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">76%<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c GPU<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">67%<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u043d\u0447\u043c\u0430\u0440\u043a\u0430 ROS 1 \u0438 ROS 2. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e ROS 2 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445: \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0418 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0451\u0440\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h4>\u0427\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438<\/h4>\n<p>\u041e\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f ROS 2 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438: \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u043c \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c. \u042d\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 ROS 1 \u0438 ROS 2, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430. ROS Abstraction Layer \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0410 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f Venti Technologies \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 <strong>Software Infrastructure<\/strong>. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1097638\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1097638\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432 Venti Technologies \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b.\u0412 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c\u0443. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c ROS 1 Kinetic \u0438 Ubuntu 16.04.\u0412 \u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2024 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 ROS 2 Humble Hawksbill \u0438 Ubuntu 22.04. \u041e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u044e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430.\u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438.\u042d\u0442\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a ROS 2 \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435.1. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0443, \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430.\u041a 2023 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 ROS 1 Kinetic \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445: \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 PCL \u0438 Boost, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c NVIDIA-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, CUDA \u0438 TensorRT, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f Ubuntu 16.04.\u0414\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f GPU-\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 AI-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442.\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 CPU \u0438 GPU. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432.\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Software Infrastructure \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f C++-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c: \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b\u0441\u044f.\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441\u0430\u043d\u0441\u0430\u0440\u044b: \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0414\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 ROS 1 Noetic?\u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 ROS 2, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c ROS 1 Kinetic \u0434\u043e Noetic?\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438. Noetic \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e API. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 Ubuntu-\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 20.04, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 16.04. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e Noetic \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u0435. \u041d\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0431\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0410 \u043d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438.\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439 \u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d.\u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 ROS 1, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c Noetic \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0435 2025 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 2023-\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u0440\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435.\u0421 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Noetic \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c. \u041d\u043e \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 ROS 2.\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c.2. \u0414\u0432\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c ROS 1 \u0438 ROS 2. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.\u041f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 ROS 2 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430, \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f Bazel\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e catkin\/CMake. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 Bazel.\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0440 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. CMake \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 Bazel \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e CMake \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 C++-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.\u041d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e. Bazel \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f toolchain, \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c: \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Bazel \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:                  \u041e\u0411\u0429\u0410\u042f \u041a\u041e\u0414\u041e\u0412\u0410\u042f \u0411\u0410\u0417\u0410                 \u041f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b                           |                           v                 ROS Abstraction Layer              (\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438)                           |               +&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;+&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;+               |                       |          catkin\/CMake                Bazel               |                       |          ROS 1 headers          ROS 2 headers               |                       |          ROS 1 Kinetic          ROS 2 Humble              roscpp                 rclcpp\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f catkin-\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ROS 1 \u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e Bazel \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441 ROS 2. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0422\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 ros1_bridge\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 ros1_bridge?\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.ros1_bridge \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c ROS 1 \u0438 ROS 2, \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 ROS 1, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 ROS 2.\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u043e\u0439. \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f ROS 2, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0434\u0432\u0430 middleware \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438.\u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441 ROS 1, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 ROS 2.ROS Abstraction Layer: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c API, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b ROS Abstraction Layer, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 Software Infrastructure.\u0415\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 ROS 1 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 ROS 2. \u0424\u043b\u0430\u0433\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d.\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f ROS 1 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:auto pub = nh.advertise&lt;MessageType&gt;(&#171;topic&#187;, 10);pub.publish(message);\u0412 ROS 2 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 rclcpp. \u0412 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-499695","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/499695","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=499695"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/499695\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=499695"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=499695"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=499695"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}