{"id":500040,"date":"2026-10-23T18:14:46","date_gmt":"2026-10-23T15:14:46","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=500040"},"modified":"2026-10-23T18:14:46","modified_gmt":"2026-10-23T15:14:46","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=500040","title":{"rendered":"\u0413\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0427\u041f\u0423: AprilTag\u2011\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, Orange Pi \u0438 LinuxCNC \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439, \u0443\u00a0\u043a\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440, \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0438\u0442\u0443\u0430\u043b: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443, \u043d\u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0437 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0443 \u043a\u00a0\u043a\u0440\u0430\u044e, \u043a\u043e\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c. \u041c\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c: \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435, \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442, \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043d\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0449\u0443\u043f\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u00a0\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 SmartLinuxCNC: \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 Z0\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0427\u041f\u0423 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0435\u043c 800\u00a0\u00d7 600\u00a0\u043c\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/69\/4b\/3f\/694b3fc673136cf3f2246c32fbeedfad.png\" alt=\"\u041a\u0414\u041f\u0412: \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438 Fiducial markers\" title=\"\u041a\u0414\u041f\u0412: \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438 Fiducial markers\" width=\"1671\" height=\"941\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/69\/4b\/3f\/694b3fc673136cf3f2246c32fbeedfad.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/69\/4b\/3f\/694b3fc673136cf3f2246c32fbeedfad.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0414\u041f\u0412: \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438 Fiducial markers<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 SmartLinuxCNC \u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0441\u00a0\u0427\u041f\u0423 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b: \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Orange Pi, USB\u2011\u0432\u0435\u0431\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 Fiducial markers \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 ToF\u2011\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043d\u043e\u0432\u0430\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e. \u0412\u043e\u2011\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438. \u0412\u043e\u2011\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u00ab\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0435\u00bb \u041f\u041a \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 LPT\u2011\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 Mesa\u2011Ethernet \u0435\u0449\u0451 \u0432\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438, \u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0441\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u043c\u0430\u043f\u0438\u043d\u0433 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0441\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f ISO30\u00a0\u0438 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430 \u0441\u00a0\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u00a0\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b Orange Pi \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441\u00a0LinuxCNC \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438\u00a0\u2014 \u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u0431\u044b.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430: \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/h3>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f\u00a0\u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a (\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0427\u041f\u0423 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440) \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u00a0\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u00ab\u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u00a0\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 LinuxCNC, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c x64-\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. Orange Pi \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439\u00bb \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443: \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0441\u00a0\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u041f\u041a \u0441\u00a0Mach3\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u00a0Ethernet \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0438 LinuxCNC, \u0430 \u00ab\u0443\u043c\u043d\u043e\u0435\u00bb \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 Orange Pi PC. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>CNC PC\u00a0\u2014 x86\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u2011\u041f\u041a (8\/512\u00a0\u0413\u0431 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0437\u0430), Debian 13\u00a0\u0441\u00a0\u044f\u0434\u0440\u043e\u043c PREEMPT_RT, LinuxCNC 2.9\u00a0\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 SmartCNC: \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440, REST API, \u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Orange Pi PC (Allwinner H3, 1\u00a0\u0413\u0411)\u00a0\u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 SmartVision \u043d\u0430\u00a0Python + OpenCV: \u0434\u0432\u0435 USB\u2011\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 Z0. \u041d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u041f\u041a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32-C3\u00a0\u043f\u043b\u044e\u0441 TOF050C\u00a0\u2014 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u00a0\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0437\u043b\u0435 (\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 + \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d), \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0CAN \u043d\u0430\u00a0Orange Pi PC, \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u0438 Z \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0437\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Mesa 7I98\u00a0\u2014 FPGA\u2011\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 step\/dir \u043f\u043e\u00a0Ethernet (\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 hm2_eth), \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043d\u0430\u00a0PCIe. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043c\u0430\u043f\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u00ab\u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435\u00bb \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 MPG\u2011\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043f. \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f Fiducial markers (\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438)\u00a0\u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Orange Pi PC \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 G\u2011code: G10\u00a0L2\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, G10\u00a0L1\u00a0\u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 Orange Pi \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0427\u041f\u0423, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/20\/d8\/2f\/20d82f19dcc8a39b2dcc9252621ba922.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: realtime-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: realtime-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1800\" height=\"930\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/20\/d8\/2f\/20d82f19dcc8a39b2dcc9252621ba922.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/20\/d8\/2f\/20d82f19dcc8a39b2dcc9252621ba922.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: realtime\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430: ArUco \u0438 AprilTag. \u041e\u0431\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>ID \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445: \u0441\u0442\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0422\u2011\u043f\u0430\u0437\u044b, \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438. \u041d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 ID\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043f\u0438\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 ID.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043e\u0442 2\u00a0\u043c\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0FDM\u2011\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 6\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0OpenCV \u043d\u0430\u00a0ARM, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0435\u0439 AprilTag, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e 22\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u00d7 3\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 = 396\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043e 55\u00b0, \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0441\u043c\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0448\u0443\u043c, JPEG q35, \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a, \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043c\u0430\u0441\u043b\u044f\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043b\u0451\u0442, \u0446\u0430\u0440\u0430\u043f\u0438\u043d\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435. \u041f\u043b\u044e\u0441 60\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/f2\/6d\/45\/f26d45ad0374aaf47cde947584e6f919.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0441\u043c\u0430\u0437, \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a, \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0441\u043c\u0430\u0437, \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a, \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\" width=\"1920\" height=\"720\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/f2\/6d\/45\/f26d45ad0374aaf47cde947584e6f919.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/f2\/6d\/45\/f26d45ad0374aaf47cde947584e6f919.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0441\u043c\u0430\u0437, \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a, \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 4\u00d74\u00a0\u0438 16h5\u00a0\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435\u00a0\u2014 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440. \u0412\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438 AprilTag 36h11\u00a0\u0438 ArUco MIP 36h12\u00a0\u0441\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b AprilTag 36h11: \u0435\u0433\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e cv2.aruco, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 AprilTag 3\u00a0(\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c), \u0432\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0435 587\u00a0\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0425\u044d\u043c\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 11\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/80\/98\/05\/809805fca110542c45335ad4be63fce8.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f-\u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f-\u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\" width=\"790\" height=\"240\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/80\/98\/05\/809805fca110542c45335ad4be63fce8.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/80\/98\/05\/809805fca110542c45335ad4be63fce8.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u2011\u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438: \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f FDM \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0443 80\u00a0\u00d7 80\u00a0\u00d7 5\u00a0\u043c\u043c, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0433 10\u00a0\u00d7 10\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e 8\u00a0\u043c\u043c. \u041e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u00a0\u2014 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 64\u00a0\u043c\u043c, \u0431\u0435\u043b\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 8\u00a0\u043c\u043c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u00ab\u0442\u0438\u0445\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439\u00bb. \u0427\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u0434\u043b\u0438\u0446\u043e: 0,6\u00a0\u043c\u043c (\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f) \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e PETG \u0432\u00a0\u0431\u0435\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0435. \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 PEI: \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0435\u043a \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b \u0442\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u0441\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435, \u0438 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f. \u0411\u0438\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437\u00a0cv2.aruco.generateImageMarker, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0OpenSCAD \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c, \u0430\u00a0\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/0a\/ca\/a3\/0acaa3435c17ddac762596f6c2601f79.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. TARGET_1: \u043b\u0438\u0446\u043e \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 c0\u2026c3, \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, 3D-\u0432\u0438\u0434\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. TARGET_1: \u043b\u0438\u0446\u043e \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 c0\u2026c3, \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, 3D-\u0432\u0438\u0434\" width=\"1760\" height=\"682\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/0a\/ca\/a3\/0acaa3435c17ddac762596f6c2601f79.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/0a\/ca\/a3\/0acaa3435c17ddac762596f6c2601f79.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 4. TARGET_1: \u043b\u0438\u0446\u043e \u0441\u00a0\u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 c0\u2026c3, \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, 3D\u2011\u0432\u0438\u0434<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0443\u0434\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 PETG \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u043b\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044f\u0440\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/e7\/ac\/c7\/e7acc74ab2903da241d7a95ac14865ce.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a (\u0448\u0435\u0441\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c)\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a (\u0448\u0435\u0441\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c)\" width=\"2007\" height=\"1505\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/e7\/ac\/c7\/e7acc74ab2903da241d7a95ac14865ce.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/e7\/ac\/c7\/e7acc74ab2903da241d7a95ac14865ce.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a (\u0448\u0435\u0441\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>Orange Pi: \u043e\u0442\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043e\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u00a0\u2014 Armbian trixie minimal \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 Orange Pi PC. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u00bb, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u044d\u0442\u0430 Orange Pi v1.3\u00a0\u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0432\u044b\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 USB\u2011\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 Armbian, \u0430\u00a0\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b (OpenCV, FastAPI) \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0SSH, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/17\/21\/17\/172117fe13cd36a9045c60a802f5ee79.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5 - \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u044f Orange Pi \" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5 - \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u044f Orange Pi \" width=\"1309\" height=\"916\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/17\/21\/17\/172117fe13cd36a9045c60a802f5ee79.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/17\/21\/17\/172117fe13cd36a9045c60a802f5ee79.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u044f<em> Orange Pi <\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<pre><code>lsusb                                   # 1bcf:d829 Full HD webcamls -l \/dev\/v4l\/by-id\/                   # \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \/dev\/videoNv4l2-ctl -d \/dev\/v4l\/by-id\/&lt;cam&gt;-index0 --list-formats-extv4l2-ctl -d \/dev\/v4l\/by-id\/&lt;cam&gt;-index0 --list-ctrlspython3 -c \"import cv2; print(cv2.__version__, hasattr(cv2, 'aruco'))\"systemctl status smartvision; journalctl -u smartvision -n 20curl http:\/\/10.77.0.2:8090\/scv\/v1\/heartbeat<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1,5\u00a0\u043c \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 800\u00a0\u00d7 600\u00a0\u043c\u043c. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 Y. \u0415\u0451 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 (Z0). \u0427\u0442\u043e\u00a0\u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 1920\u00a0\u00d7 1080\u00a0\u043f\u0440\u0438 30\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445\/\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u00a0MJPG, \u0432\u00a0YUYV\u00a0\u2014 5\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\/\u0441. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a MJPG.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442: \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 312\u00a0\u0434\u043e 10\u202f000\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0430\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0441\u0432\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 USB \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/1b\/2a\/bc\/1b2abce1b8c8e4f63584ebc48ef0025f.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 FHD \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c12\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 FHD \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c12\" width=\"2000\" height=\"1126\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/1b\/2a\/bc\/1b2abce1b8c8e4f63584ebc48ef0025f.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/1b\/2a\/bc\/1b2abce1b8c8e4f63584ebc48ef0025f.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 6. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 FHD \u0441\u00a0\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c12<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0442\u044c\u043c\u0435: \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c 4\u00a0\u0438\u0437 255, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0442\u044c: \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u00a0Ethernet. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0430 Ethernet \u043f\u043e\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u00a0Mesa \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0Orange Pi: USB\u2011Ethernet \u0434\u043b\u044f\u00a0realtime \u043d\u0435\u00a0\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/d2\/c2\/68\/d2c2688d4a690c22ec08c21d6de931f6.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 - \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 - \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438\" width=\"1920\" height=\"540\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/d2\/c2\/68\/d2c2688d4a690c22ec08c21d6de931f6.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/d2\/c2\/68\/d2c2688d4a690c22ec08c21d6de931f6.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 7. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>LinuxCNC\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e<\/h3>\n<p>CNC PC \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u00a0\u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430: Debian 13\u00a0cloud image + cloud\u2011init + \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u042f\u0434\u0440\u043e linux\u2011image\u2011rt\u2011amd64\u00a0(PREEMPT_RT 6.12). LinuxCNC 2.9.10\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u00a0\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f. \u0421\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0LinuxCNC \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Python API (linuxcnc.stat, linuxcnc.command); \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u00a0M6\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0443, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/9b\/20\/29\/9b2029ee8dbcda7b3c8fc9829df032c5.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\" width=\"2000\" height=\"1126\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/9b\/20\/29\/9b2029ee8dbcda7b3c8fc9829df032c5.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/9b\/20\/29\/9b2029ee8dbcda7b3c8fc9829df032c5.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0420\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p><strong>\u0411\u043b\u0438\u043a.<\/strong> \u041b\u0430\u043c\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u2011\u0433\u043b\u044f\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 PETG, \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 ID \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u0443 (CLAHE, clip 3.0, \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430 8\u00a0\u00d7 8). \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0438: \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043f\u044b\u043b\u0438 \u0438 CLAHE \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/a9\/7d\/c2\/a97dc20289ea6b9fd817935b9c40b435.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443: \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ID 3. \u0421\u043d\u0438\u0437\u0443: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 CLAHE - ID 2 \u0438 3\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443: \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ID 3. \u0421\u043d\u0438\u0437\u0443: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 CLAHE - ID 2 \u0438 3\" width=\"840\" height=\"780\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/a9\/7d\/c2\/a97dc20289ea6b9fd817935b9c40b435.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/a9\/7d\/c2\/a97dc20289ea6b9fd817935b9c40b435.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 9. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443: \u0432\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ID 3. \u0421\u043d\u0438\u0437\u0443: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 CLAHE\u00a0\u2014 ID 2\u00a0\u0438 3<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/strong> \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u0439 (\u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u0432\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432), \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0435\u0431\u0440\u0443 c0\u2192c1. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 M12\u00a0\u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u00ab\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430\u00bb: \u0432\u0435\u0431\u2011MJPEG\u2011\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/40\/b3\/73\/40b37395fa5ef1dbec78f66e395dae28.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 10. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 10. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435\" width=\"1115\" height=\"616\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/40\/b3\/73\/40b37395fa5ef1dbec78f66e395dae28.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/40\/b3\/73\/40b37395fa5ef1dbec78f66e395dae28.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 10. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u043f\u044f\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434: \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u0433\u0443\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 3,85\u00a0\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0435\u043d \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u00b10,1%. \u041d\u043e\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 64\u00a0\u043c\u043c, \u0448\u0430\u0433 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 87\u201390\u00a0\u043c\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e 80. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0427\u041f\u0423 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/f7\/1d\/f4\/f71df4822b82ae52fdc295bb0854a718.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 11. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b 4 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0,97\u20130,99; c0 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 11. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b 4 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0,97\u20130,99; c0 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\" width=\"1160\" height=\"585\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/f7\/1d\/f4\/f71df4822b82ae52fdc295bb0854a718.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/f7\/1d\/f4\/f71df4822b82ae52fdc295bb0854a718.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 11. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b 4\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0,97\u20130,99; c0\u00a0\u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430: \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0Z0<\/h3>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u0426\u0438\u0444\u0440\u044b: \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 API\u00a0\u2014 2,8\u00a0\u0441, \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\u00a0\u2014 1,0\u20132,6\u00a0\u0441, \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 1920\u00a0\u00d7 1080\u00a0\u2014 0,4\u20130,5\u00a0\u0441, \u0430\u00a0H3\u00a0\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 MJPEG \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 12\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e: \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c G\u2011\u043a\u043e\u0434\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 Z0\u00a0\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0440\u0435\u0439\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0444\u0440\u0435\u0437\u0443 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c), \u043d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435: LinuxCNC \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0430\u00a0\u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 CNC PC \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0443\u0434\u043b\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445: \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ROI, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Z0, \u0430\u00a0\u0433\u0440\u0443\u0431\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0ToF\u2011\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c H3\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 RK3566\u00a0\u0438\u043b\u0438\u00a0RK3588.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/89\/54\/60\/895460e8f8c27bb519f002f2b4ce83b8.gif\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 12. \u0410\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 12. \u0410\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\" width=\"458\" height=\"357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/89\/54\/60\/895460e8f8c27bb519f002f2b4ce83b8.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/extt\/89\/54\/60\/895460e8f8c27bb519f002f2b4ce83b8.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 12. \u0410\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430. \u041d\u043e\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 Mesa\u2011Ethernet \u0435\u0449\u0435 \u0432\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435\u00a0\u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0438 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c ToF \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0Z0. \u0421\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0438\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439\u00a0\u2014 \u0432\u0440\u044f\u0434\u00a0\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0427\u041f\u0423 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a, \u0430\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0434\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u0441\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439 (\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0\u2014 2\u20133\u00a0\u0444\u0440\u0435\u0437\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430, \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 Mesa \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430, \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1098662\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1098662\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439, \u0443\u00a0\u043a\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440, \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0438\u0442\u0443\u0430\u043b: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443, \u043d\u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0437 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0443 \u043a\u00a0\u043a\u0440\u0430\u044e, \u043a\u043e\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c. \u041c\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c: \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435, \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442, \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043d\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0449\u0443\u043f\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u00a0\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 SmartLinuxCNC: \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 Z0\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0427\u041f\u0423 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0435\u043c 800\u00a0\u00d7 600\u00a0\u043c\u043c.\u041a\u0414\u041f\u0412: \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438 Fiducial markers\u0412\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 SmartLinuxCNC \u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0441\u00a0\u0427\u041f\u0423 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b: \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Orange Pi, USB\u2011\u0432\u0435\u0431\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 Fiducial markers \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 ToF\u2011\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043d\u043e\u0432\u0430\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e. \u0412\u043e\u2011\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438. \u0412\u043e\u2011\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u00ab\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0435\u00bb \u041f\u041a \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 LPT\u2011\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 Mesa\u2011Ethernet \u0435\u0449\u0451 \u0432\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438, \u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0441\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u043c\u0430\u043f\u0438\u043d\u0433 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0441\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f ISO30\u00a0\u0438 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430 \u0441\u00a0\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u00a0\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b Orange Pi \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441\u00a0LinuxCNC \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438\u00a0\u2014 \u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u0431\u044b.\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430: \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f\u00a0\u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a (\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0427\u041f\u0423 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440) \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u00a0\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u00ab\u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u00a0\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 LinuxCNC, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c x64-\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. Orange Pi \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439\u00bb \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443: \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0441\u00a0\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u041f\u041a \u0441\u00a0Mach3\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u00a0Ethernet \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0438 LinuxCNC, \u0430 \u00ab\u0443\u043c\u043d\u043e\u0435\u00bb \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 Orange Pi PC. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:CNC PC\u00a0\u2014 x86\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u2011\u041f\u041a (8\/512\u00a0\u0413\u0431 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0437\u0430), Debian 13\u00a0\u0441\u00a0\u044f\u0434\u0440\u043e\u043c PREEMPT_RT, LinuxCNC 2.9\u00a0\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 SmartCNC: \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440, REST API, \u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.Orange Pi PC (Allwinner H3, 1\u00a0\u0413\u0411)\u00a0\u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 SmartVision \u043d\u0430\u00a0Python + OpenCV: \u0434\u0432\u0435 USB\u2011\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 Z0. \u041d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u041f\u041a.ESP32-C3\u00a0\u043f\u043b\u044e\u0441 TOF050C\u00a0\u2014 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u00a0\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0437\u043b\u0435 (\u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 + \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d), \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0CAN \u043d\u0430\u00a0Orange Pi PC, \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u0438 Z \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0437\u044b.Mesa 7I98\u00a0\u2014 FPGA\u2011\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 step\/dir \u043f\u043e\u00a0Ethernet (\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 hm2_eth), \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043d\u0430\u00a0PCIe. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043c\u0430\u043f\u0438\u043d\u0433 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u00ab\u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435\u00bb \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 MPG\u2011\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043f. \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a.\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f Fiducial markers (\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438)\u00a0\u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Orange Pi PC \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 G\u2011code: G10\u00a0L2\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, G10\u00a0L1\u00a0\u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 Orange Pi \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0427\u041f\u0423, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440.\u0420\u0438\u0441. 1. \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: realtime\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u041c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430: ArUco \u0438 AprilTag. \u041e\u0431\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:ID \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445: \u0441\u0442\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0422\u2011\u043f\u0430\u0437\u044b, \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438. \u041d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 ID\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.\u0417\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043f\u0438\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 ID.\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043e\u0442 2\u00a0\u043c\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0FDM\u2011\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 6\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435.\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0OpenCV \u043d\u0430\u00a0ARM, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0435\u0439 AprilTag, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e 22\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u00d7 3\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 = 396\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043e 55\u00b0, \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0441\u043c\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0448\u0443\u043c, JPEG q35, \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a, \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043c\u0430\u0441\u043b\u044f\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043b\u0451\u0442, \u0446\u0430\u0440\u0430\u043f\u0438\u043d\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435. \u041f\u043b\u044e\u0441 60\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0441\u043c\u0430\u0437, \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0438\u043a, \u043f\u044b\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 4\u00d74\u00a0\u0438 16h5\u00a0\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435\u00a0\u2014 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440. \u0412\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438 AprilTag 36h11\u00a0\u0438 ArUco MIP 36h12\u00a0\u0441\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b AprilTag 36h11: \u0435\u0433\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e cv2.aruco, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 AprilTag 3\u00a0(\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c), \u0432\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u0435 587\u00a0\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0425\u044d\u043c\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 11\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435.\u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u2011\u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438: \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f FDM \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0443 80\u00a0\u00d7 80\u00a0\u00d7 5\u00a0\u043c\u043c, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0433 10\u00a0\u00d7 10\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e 8\u00a0\u043c\u043c. \u041e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u00a0\u2014 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 64\u00a0\u043c\u043c, \u0431\u0435\u043b\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 8\u00a0\u043c\u043c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u00ab\u0442\u0438\u0445\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u043e\u0439\u00bb. \u0427\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u0434\u043b\u0438\u0446\u043e: 0,6\u00a0\u043c\u043c (\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f) \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e PETG \u0432\u00a0\u0431\u0435\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0435. \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 PEI: \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0435\u043a \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b \u0442\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u0441\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435, \u0438 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f. \u0411\u0438\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437\u00a0cv2.aruco.generateImageMarker, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0OpenSCAD \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c, \u0430\u00a0\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.\u0420\u0438\u0441. 4. TARGET_1: \u043b\u0438\u0446\u043e \u0441\u00a0\u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 c0\u2026c3, \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, 3D\u2011\u0432\u0438\u0434\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0443\u0434\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 PETG \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u043b\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044f\u0440\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c.\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a (\u0448\u0435\u0441\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c)Orange Pi: \u043e\u0442\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043e\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u00a0\u2014 Armbian trixie minimal \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 Orange Pi PC. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u00bb, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u044d\u0442\u0430 Orange Pi v1.3\u00a0\u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0432\u044b\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 USB\u2011\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 Armbian, \u0430\u00a0\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b (OpenCV, FastAPI) \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0SSH, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.\u0420\u0438\u0441. 5\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u044f Orange Pi \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438:lsusb                                   # 1bcf:d829 Full HD webcamls -l \/dev\/v4l\/by-id\/                   # \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \/dev\/videoNv4l2-ctl -d \/dev\/v4l\/by-id\/&lt;cam&gt;-index0 &#8212;list-formats-extv4l2-ctl -d \/dev\/v4l\/by-id\/&lt;cam&gt;-index0 &#8212;list-ctrlspython3 -c &#171;import cv2; print(cv2.__version__, hasattr(cv2, &#8216;aruco&#8217;))&#187;systemctl status smartvision; journalctl -u smartvision -n 20curl http:\/\/10.77.0.2:8090\/scv\/v1\/heartbeat\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1,5\u00a0\u043c \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 800\u00a0\u00d7 600\u00a0\u043c\u043c. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 Y. \u0415\u0451 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 (Z0). \u0427\u0442\u043e\u00a0\u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443:\u041f\u0440\u0438 1920\u00a0\u00d7 1080\u00a0\u043f\u0440\u0438 30\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445\/\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u00a0MJPG, \u0432\u00a0YUYV\u00a0\u2014 5\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\/\u0441. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a MJPG.\u0420\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442: \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 312\u00a0\u0434\u043e 10\u202f000\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0430\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0441\u0432\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 USB \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c.\u0420\u0438\u0441. 6. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 FHD \u0441\u00a0\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u041c12\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0442\u044c\u043c\u0435: \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c 4\u00a0\u0438\u0437 255, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0421\u0435\u0442\u044c: \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u00a0Ethernet. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0430 Ethernet \u043f\u043e\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u00a0Mesa \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0Orange Pi: USB\u2011Ethernet \u0434\u043b\u044f\u00a0realtime \u043d\u0435\u00a0\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.\u0420\u0438\u0441. 7. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438LinuxCNC\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043eCNC PC \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u00a0\u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430: Debian 13\u00a0cloud image + cloud\u2011init + \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u042f\u0434\u0440\u043e linux\u2011image\u2011rt\u2011amd64\u00a0(PREEMPT_RT 6.12). LinuxCNC 2.9.10\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u00a0\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f. \u0421\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0LinuxCNC \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Python API (linuxcnc.stat, linuxcnc.command); \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u00a0M6\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d\u00a0\u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0443, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.\u0420\u0438\u0441. 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0420\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u0411\u043b\u0438\u043a. \u041b\u0430\u043c\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u2011\u0433\u043b\u044f\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 PETG, \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 ID \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u0443 (CLAHE, clip 3.0, \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430 8\u00a0\u00d7 8). \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0438: \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043f\u044b\u043b\u0438 \u0438 CLAHE \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432.\u0420\u0438\u0441. 9. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443: \u0432\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ID 3. \u0421\u043d\u0438\u0437\u0443: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 CLAHE\u00a0\u2014 ID 2\u00a0\u0438 3\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u0439 (\u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u0432\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432), \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0435\u0431\u0440\u0443 c0\u2192c1. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 M12\u00a0\u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u00ab\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430\u00bb: \u0432\u0435\u0431\u2011MJPEG\u2011\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430.\u0420\u0438\u0441. 10. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 &#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-500040","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/500040","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=500040"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/500040\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=500040"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=500040"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=500040"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}