{"id":500222,"date":"2026-10-25T22:58:46","date_gmt":"2026-10-25T19:58:46","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=500222"},"modified":"2026-10-25T22:58:46","modified_gmt":"2026-10-25T19:58:46","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=500222","title":{"rendered":"\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: ORB-SLAM 3, RtabMap, OpenVins, Fast-LIO 2 \u0438 DLIO"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0451 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 WGS84 (World Geodetic System 1984), \u0438\u043b\u0438 ECEF (Earth-Centered, Earth-Fixed) \u2014 \u0433\u0435\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u043e\u0439, \u0438 \u0442.\u043f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: GPS-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0438 \u2014 \u0432\u044b\u0448\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0441 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432).<\/p>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u2014 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u043b, \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435); \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e; \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u2014 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043e\u043a, \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432 \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u043a \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442\u0435. \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0430 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0423 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u0440\u0435\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0431\u043e\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0438\u043b \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439, \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435: \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435) \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u044b. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044f \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0441\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c: \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>ORB-SLAM 3<\/h2>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442 1<\/h3>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f7594d2580d55e148bb\" data-style=\"\" id=\"6ade5f7594d2580d55e148bb\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 ORB-SLAM 3 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442 IMU, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 (\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430), ORB-SLAM 3 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=103\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443<\/a> \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u2014 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0451. \u041d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438: \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0438 \u043e\u043d \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 (\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f), \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=114\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444<\/a>. \u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b), \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041e\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435, \u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0441 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=225\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0434\u0431\u0438\u0449\u0435<\/a>, \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u041d\u043e <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=271\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/a> \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 ORB-SLAM 3 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0445\u043e\u0442\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0448\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=321\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442<\/a> \u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 ORB-SLAM 3, <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=422\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e realsense-viewer<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 (\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u0435) \u0437\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438: \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u2014 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438), \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438 \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0448\u0443\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=454\" rel=\"noopener nofollow\">\u0442\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430<\/a> \u0443\u0436\u0435 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u044c\u0435. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=523\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442, \u0438 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0414\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=633\" rel=\"noopener nofollow\">\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442<\/a> \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c RGB-D \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c). \u041f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RGB-D. ORB-SLAM 3 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f: \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/iRHh_moYb08?t=829\" rel=\"noopener nofollow\">\u0434\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442 2<\/h3>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f754d49dc1f038d1817\" data-style=\"\" id=\"6ade5f754d49dc1f038d1817\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0443\u0447. \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RGB-D + Inertial \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/DJouHljudTo?t=107\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/DJouHljudTo?t=338\" rel=\"noopener nofollow\">5:38<\/a>, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0442. <a href=\"https:\/\/youtu.be\/DJouHljudTo?t=380\" rel=\"noopener nofollow\">6:20 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430<\/a>, <a href=\"https:\/\/youtu.be\/DJouHljudTo?t=451\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u0430 7:30 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c<\/a>, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9c\/a4\/a7\/9ca4a7e62c3fd4d7efa95468ef044040.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9c\/a4\/a7\/9ca4a7e62c3fd4d7efa95468ef044040.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9c\/a4\/a7\/9ca4a7e62c3fd4d7efa95468ef044040.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/DJouHljudTo?t=514\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/a>, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442 3<\/h3>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f758aee840d76519a24\" data-style=\"\" id=\"6ade5f758aee840d76519a24\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0422\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c RGB-D \u0431\u0435\u0437 IMU. <a href=\"https:\/\/youtu.be\/u5SFO1D1I-w?t=48\" rel=\"noopener nofollow\">\u041e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442<\/a> \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0442\u0449\u0435\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75524c0c1e1c9383b3\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75524c0c1e1c9383b3\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75c926e00df34524d4\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75c926e00df34524d4\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/youtu.be\/dbHOtHa0XIY?t=140\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 ORB-SLAM 3 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443? \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c RGB-D + Inertial \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 RGB-D. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e: \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435\u0439 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0421\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442 RTK-GPS \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ORB-SLAM 3 \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f.<\/p>\n<h2>Stella vslam \/ REVO<\/h2>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b. \u041a\u0430\u043a Stella vslam, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0437 IMU \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RGB-D, \u0438 REVO, \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432, \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438. \u0418\u043c\u0445\u043e, \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f759830c71e6f781c4a\" data-style=\"\" id=\"6ade5f759830c71e6f781c4a\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f754903ae0dbe8f7a91\" data-style=\"\" id=\"6ade5f754903ae0dbe8f7a91\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h2>REBiVO \/ DSO \/ Vins mono<\/h2>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c \u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 realtime \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u041f\u041a \u0441 i7: REBiVO, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 VI Stereo DSO, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 IMU. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f756b1c101e4000f6db\" data-style=\"\" id=\"6ade5f756b1c101e4000f6db\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f756adf0a0da6b77fb6\" data-style=\"\" id=\"6ade5f756adf0a0da6b77fb6\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0441 Vins mono \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f. \u041f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 realtime: \u043e\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 IMU-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e IMU \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445 IMU \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c Bosch BMI055, \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 realsense D455, \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043c\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f754903ae0dbe8f7a8f\" data-style=\"\" id=\"6ade5f754903ae0dbe8f7a8f\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h2>Vins RGB-D<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75965b561e9f4e525c\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75965b561e9f4e525c\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u042f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0445\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044b \u0441 ORB-SLAM 3:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0442\u043d\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 Vins RGB-D <a href=\"https:\/\/youtu.be\/D7aO2Ul4rvY?t=215\" rel=\"noopener nofollow\">\u0443\u0448\u0451\u043b \u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443<\/a>, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u043e\u043d \u043d\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043e\u043d \u043d\u0435\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0430\u043b. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/youtu.be\/D7aO2Ul4rvY?t=376\" rel=\"noopener nofollow\"> \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/D7aO2Ul4rvY?t=470\" rel=\"noopener nofollow\">\u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430<\/a> \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/D7aO2Ul4rvY?t=720\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442<\/a>, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0430 \u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0432 \u0432\u0438\u0442\u043e\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043f\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0418\u0434\u0435\u044f Vins RGB-D \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 RGB-D + Mono. RGB-D \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432 \u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b, \u0430 Mono \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u0435 \u2014 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0443\u043b\u0438\u0446\u044b \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<h2>RtabMap<\/h2>\n<p>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 RtabMap \u0431\u044b\u043b \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432: \u043e\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a. \u041d\u043e \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u043c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 GPU \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f CUDA. \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 CPU, \u0438 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 ORB-SLAM 3 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0442\u043e\u0440\u043c\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 RtabMap \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f754d49dc1f038d1819\" data-style=\"\" id=\"6ade5f754d49dc1f038d1819\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>RtabMap \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RGB-D, \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 IMU, \u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c IMU \u0442\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0418\u041d\u0421, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 dead reckoning. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b RtabMap \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 RGB-D, \u043a\u0430\u043a \u0443 Stella vslam \u0438\u043b\u0438 ORB-SLAM 3 \u0431\u0435\u0437 Inertial, \u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0442\u0443\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435!<\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=33\" rel=\"noopener nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435<\/a> \u044f \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 CPU \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u0435\u0449\u0451 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u2014 \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043e\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u0414\u043e <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=58\" rel=\"noopener nofollow\">\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430<\/a> \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a \u0448\u0451\u043b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0435 \u0432 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0434\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e ORB-SLAM 3, \u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=103\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 <\/a>, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u044f <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=167\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b RtabMap<\/a> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044f\u0441\u044c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=230\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c<\/a>, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 CPU-\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=245\" rel=\"noopener nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e! \u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u044f\u0442\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0438 \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=295\" rel=\"noopener nofollow\">\u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e<\/a>. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c, \u0438 \u0434\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435) \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0443\u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=328\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0451\u043a<\/a> \u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=386\" rel=\"noopener nofollow\">\u0442\u0435\u0441\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u044c\u0435: <\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ORB-SLAM 3:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9c\/a4\/a7\/9ca4a7e62c3fd4d7efa95468ef044040.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9c\/a4\/a7\/9ca4a7e62c3fd4d7efa95468ef044040.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9c\/a4\/a7\/9ca4a7e62c3fd4d7efa95468ef044040.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0443\u0442 RtabMap \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c ORB-SLAM 3: \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=418\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438<\/a>! \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=450\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c<\/a>, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430-\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432 ORB-SLAM 3. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=576\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0443\u044e\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e<\/a>, \u0438\u2026 \u043d\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0451\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430. \u0410 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u044a\u0435\u043b \u0432\u0441\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c CPU, \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f RtabMap \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/yE9xOAvWSjU?t=635\" rel=\"noopener nofollow\">RtabMap \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u044e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c RtabMap \u0441 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 CUDA, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 CPU. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u0438 \u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 ORB-SLAM 3:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 SURF \u043d\u0430 GPU \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a OpenCV \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u043d\u0430 CUDA. \u041e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 ORB \u0438 \u0438\u0436\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u041d\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441 RtabMap, \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f756adf0a0da6b77fba\" data-style=\"\" id=\"6ade5f756adf0a0da6b77fba\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u042f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0448\u0430\u0440\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 IMU, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=50\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0442\u044f\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442<\/a> \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e RtabMap \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0433\u0434\u0435 IMU \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c; \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0442\u044f\u0436\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440. \u041f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 RtabMap \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 ORB-SLAM 3, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u00ab\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443, \u0438 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=155\" rel=\"noopener nofollow\">RtabMap \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c<\/a>; \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d.<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=161\" rel=\"noopener nofollow\">\u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/a> \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0441 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=249\" rel=\"noopener nofollow\">\u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c-\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/a>. \u0417\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0443: \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 Graph view \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430. \u0418 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0435\u0451 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=288\" rel=\"noopener nofollow\">\u0442\u0435\u0441\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438<\/a> \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 CPU:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u2026 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=337\" rel=\"noopener nofollow\">\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430<\/a>. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=350\" rel=\"noopener nofollow\">\u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0443<\/a>, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=393\" rel=\"noopener nofollow\">\u0443\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437<\/a>. \u041a\u0430\u043a \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/github.com\/introlab\/rtabmap\/issues\/1061\" rel=\"noopener nofollow\">\u041c\u0430\u0442\u044c\u0435\u041b\u0430\u0431\u0431\u0435<\/a>, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 SURF \u043d\u0430 GPU, \u0445\u043e\u0442\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c CPU \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435: \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 CPU \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0438 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=410\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e<\/a> \u0441 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0421\u0446\u0435\u043d \u0441 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e; \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u2014 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0445 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044f\u0440\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0430: \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u2014 \u0442\u0430\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7c\/07\/5e\/7c075e4ec597e39cfa8939a1c7655e30.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/7c\/07\/5e\/7c075e4ec597e39cfa8939a1c7655e30.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/7c\/07\/5e\/7c075e4ec597e39cfa8939a1c7655e30.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=459\" rel=\"noopener nofollow\">\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0439<\/a> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0430, \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c, \u043d\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c. \u042f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443: \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u043d\u0430\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043b\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0434\u0430\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c: \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u044f \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043b\u0443\u0436\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435. \u0418 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=518\" rel=\"noopener nofollow\">\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/a>; \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0430 SLAM \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438, \u0443\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b\u043e RtabMap, \u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 Graph view \u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=597\" rel=\"noopener nofollow\">\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b<\/a> \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0438\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u043b\u044f\u0435\u0442), \u0438, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f <a href=\"https:\/\/youtu.be\/_ebo4Yaz87s?t=660\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c<\/a>, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0443\u043f\u0430\u043b\u0430. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u0435\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u043e \u0434\u0432\u043e\u0440\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c ORB-SLAM 3:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f7594d2580d55e148b9\" data-style=\"\" id=\"6ade5f7594d2580d55e148b9\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0418 RtabMap \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0445\u0443\u0436\u0435 ORB-SLAM 3.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e RtabMap? \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e! \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043a \u0441 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432 ORB-SLAM 3, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e, \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c ORB-SLAM 3. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u043a\u0443\u0447\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 ROS \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<h2>OpenVins<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75524c0c1e1c9383b1\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75524c0c1e1c9383b1\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>OpenVins \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 ORB-SLAM 3, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75c926e00df34524d0\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75c926e00df34524d0\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u0447\u0438, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ZUPT \u2014 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 IMU \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u0445, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u0418\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f Aruco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u044b). \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. Multi-State Constraint Kalman Filter (MSCKF), \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0441\u0438\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435 Ingenuity. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 ORB-SLAM 3 \u0438\u043b\u0438 RtabMap, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0418 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f759830c71e6f781c4c\" data-style=\"\" id=\"6ade5f759830c71e6f781c4c\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435: OpenVins \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u043b \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/XvlW4ag9cow?t=148\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430<\/a> \u2014 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u043b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u0445\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0435 SLAM-\u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438, \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/00\/07\/3e\/00073e6b51fb1a97aefcfa338a6a2281.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/00\/07\/3e\/00073e6b51fb1a97aefcfa338a6a2281.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/00\/07\/3e\/00073e6b51fb1a97aefcfa338a6a2281.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/53\/4c\/0e\/534c0ecd3a532471cfc37f47ff539bd8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 OpenVins, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/XvlW4ag9cow?t=710\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b<\/a> \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u043b!<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 Rviz \u043e\u0442\u044b\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u2014 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/a8\/da\/f7a8daa4494eff4cb5f161122c6599c0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/youtu.be\/XvlW4ag9cow?t=758\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c OpenVins<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0442\u043b\u044e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/youtu.be\/XvlW4ag9cow?t=761\" rel=\"noopener nofollow\">\u0434\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 OpenVins? \u041e\u043d \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0443\u0435\u0442, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f758aee840d76519a22\" data-style=\"\" id=\"6ade5f758aee840d76519a22\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c: \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c, \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0440\u043e\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u2014 \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0431\u0443\u044e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f756b1c101e4000f6d9\" data-style=\"\" id=\"6ade5f756b1c101e4000f6d9\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>OpenVins \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e. ORB-SLAM 3 \u0438 RtabMap \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438: \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e, \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e. OpenVins \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430\u043c\u0438. \u0418 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h2>Fast-lio 2<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75524c0c1e1c9383af\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75524c0c1e1c9383af\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432\u043e \u0434\u0432\u043e\u0440\u0435, \u0438, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u044b \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u043d\u043e \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u2014 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u0451\u043b \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f756adf0a0da6b77fb8\" data-style=\"\" id=\"6ade5f756adf0a0da6b77fb8\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e: \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043b\u044b\u043b\u0430. \u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c9\/e3\/fc\/c9e3fccbf7fe6dc801baf9c46853bd08.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/c9\/e3\/fc\/c9e3fccbf7fe6dc801baf9c46853bd08.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c9\/e3\/fc\/c9e3fccbf7fe6dc801baf9c46853bd08.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0434\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443: \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u2014 \u043d\u0438 \u043a \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0438 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u044f \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e, \u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 1\u20132 \u0441\u043c), \u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434, \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0443\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435. \u0412 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443-\u0441\u0435\u0434\u0430\u043d \u043e\u043d \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0412\u043b\u0430\u0434\u0443 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0451\u0442. \u0418 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75965b561e9f4e525a\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75965b561e9f4e525a\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442. \u0418 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435: \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0432\u043e\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>DLIO<\/h2>\n<p>\u041f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Fast-lio 2 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u0435\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u043b \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 CPU, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e, \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Fast-lio 2, \u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0443 Fast-lio 2 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 10 \u0413\u0446, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e: \u0432\u0435\u0434\u044c Fast-lio 2 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f IMU \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 Fast-lio 2 \u0434\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 IKFOM, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 IMU Fast-lio 2 \u043c\u043e\u0433, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443, \u0430 \u043a\u043e\u043f\u0438\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0440\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 IMU. \u0421\u043a\u0430\u043d \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 20 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 20 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 IMU, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0441\u043a\u0430\u043d \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 20 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e ~1000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 IMU \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u044f \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Fast-lio 2 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f.<\/p>\n<p>DLIO \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f IMU, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430, \u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 IMU. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 Fast-lio 2 \u043a\u043e\u043f\u0438\u043b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 IMU, \u0442\u043e DLIO \u043a\u043e\u043f\u0438\u043b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c IMU (\u0438\u0445 ~20 \u0437\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d). \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0438\u0437 20 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u0442\u0430\u043a \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0430 1000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0432 Fast-lio 2. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b DLIO \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u043e\u0432, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b\u0430 200 \u0413\u0446 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 IMU. \u0412 VIO \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 OpenVINS \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e IMU, \u0430 \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u042f \u0431\u044b\u043b \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0451\u043d, \u043a\u0430\u043a \u0432 Fast-lio 2 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6ade5f75c926e00df34524d2\" data-style=\"\" id=\"6ade5f75c926e00df34524d2\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 DLIO \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0451\u043b\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 Fast-lio 2 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 CPU, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 nanoGICP. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435, \u044f \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430.<\/strong> \u041d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>ORB-SLAM 3<\/strong> \u2014 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043e\u043d \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e: \u0442\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c RGB-D + Inertial \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e RGB-D, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Stella vslam \u0438 REVO<\/strong> \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u2014 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>REBiVO \u0438 VI Stereo DSO<\/strong> \u043d\u0435 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0442 realtime \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435, \u0430 <strong>Vins mono<\/strong> \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Vins RGB-D<\/strong> \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0435\u043d, \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u2014 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u043e\u0442\u043d\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>RtabMap<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435: \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 ORB-SLAM 3, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438. \u041d\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439, \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 ROS \u044d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 SURF \u043d\u0430 GPU \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0443\u0436\u0435, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>OpenVins<\/strong> \u2014 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u0436\u0438\u0432\u0443\u0447\u0438\u0439, \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0438\u0447\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0431\u0430\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u2014 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c.<\/strong> \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Fast-lio 2<\/strong> \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 CPU. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 10 \u0413\u0446.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>DLIO<\/strong> \u2014 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0441 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e 200 \u0413\u0446, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 IMU \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c CPU \u0438\u0437-\u0437\u0430 nanoGICP, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434.<\/strong> \u0414\u043b\u044f \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u2014 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432. \u0424\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b (\u043f\u043e\u043b\u044f, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u042f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0435\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445, \u2014 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442: \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, feature matching \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0430\u0442\u0447 \u0442\u0440\u0430\u0432\u044b \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0442\u0447 \u0442\u0440\u0430\u0432\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438\u00bb, \u0430 aliasing\/\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u043d\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 3D-\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430: \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0441\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u2014 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b, \u0430 \u0418\u041d\u0421 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0418\u0437 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438: \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f, \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (ICP \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b), \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430, \u2014 \u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c (\u0432 RGB-D \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0430\u0440\u0435), \u0447\u0442\u043e \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 90\u00b0 \u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 360\u00b0 \u0443 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0412 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430) \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1099240\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1099240\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0451 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0430.\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 WGS84 (World Geodetic System 1984), \u0438\u043b\u0438 ECEF (Earth-Centered, Earth-Fixed) \u2014 \u0433\u0435\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u043e\u0439, \u0438 \u0442.\u043f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: GPS-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0438 \u2014 \u0432\u044b\u0448\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0441 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432).\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u2014 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u043b, \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435); \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e; \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u2014 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043e\u043a, \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\u041e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432 \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u043a \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.\u041d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442\u0435. \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0430 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437, \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.\u0423 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u0440\u0435\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0431\u043e\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0438\u043b \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439, \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435: \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435) \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u044b. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044f \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0441\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c: \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.ORB-SLAM 3\u0422\u0435\u0441\u0442 1\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 ORB-SLAM 3 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442 IMU, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e.\u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:\u041f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 (\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430), ORB-SLAM 3 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u2014 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0451. \u041d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438: \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0438 \u043e\u043d \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 (\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f), \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444. \u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b), \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041e\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435, \u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0441 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c.\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0434\u0431\u0438\u0449\u0435, \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u041d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 ORB-SLAM 3 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0445\u043e\u0442\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0448\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 ORB-SLAM 3, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e realsense-viewer, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 (\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u0435) \u0437\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438: \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u2014 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438), \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438 \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0448\u0443\u043c.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u044c\u0435. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442, \u0438 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0414\u0440\u0438\u0444\u0442 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435.\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c RGB-D \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c). \u041f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RGB-D. ORB-SLAM 3 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f: \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.\u0422\u0435\u0441\u0442 2\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0443\u0447. \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RGB-D + Inertial \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u0435 5:38, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0442. 6:20 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430, \u043d\u0430 7:30 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439:\u041d\u0443 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c.\u0422\u0435\u0441\u0442 3\u0422\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c RGB-D \u0431\u0435\u0437 IMU. \u041e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0442\u0449\u0435\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442:\u041d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-500222","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/500222","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=500222"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/500222\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=500222"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=500222"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=500222"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}