{"id":501550,"date":"2026-11-03T18:05:29","date_gmt":"2026-11-03T15:05:29","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=501550"},"modified":"2026-11-03T18:05:29","modified_gmt":"2026-11-03T15:05:29","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=501550","title":{"rendered":"Unitree Go2: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c root, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c Wi-Fi \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b"},"content":{"rendered":"
\n

\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 Unitree Go2 \u0431\u044b\u043b \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a BenBen. \u041f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb, \u00ab\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0434\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443\u00bb \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n

\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c. \u041f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 root \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0440\u044b\u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a Wi-Fi \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438: \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437 \u0434\u043e \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 Go2 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0441 UWB-\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443.<\/p>\n

\u042f \u041b\u0435\u0432 \u041b\u0430\u0440\u0438\u043d, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 Unibot. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 SpeedyBot \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 Unitree Go2. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435; \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 LLM, \u0448\u0443\u043c\u043e\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

\"\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440<\/p>\n
\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u043c \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442 Unitree Go2<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0418\u0418-\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/em><\/p>\n

\u0427\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 BenBen<\/h3>\n

\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e: \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435.<\/p>\n

\u0423 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c BenBen \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437. \u0420\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433.<\/p>\n

\u0412 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u0438\u0446\u044b, \u043d\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 TTS. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e PCM \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438: \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e WAV \u0432 Linux \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n

\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0415\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n

\u0414\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443<\/h3>\n

\u041d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u2014 Go2 EDU \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 1.1.15. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 ARM-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Unitree \u0438 NVIDIA Jetson Orin Nano \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 8 \u0413\u0411 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n

\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, USB-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a. Jetson \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0447\u0438 \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 USB-\u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0435\u0442. \u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c Ethernet:<\/p>\n

\"\u0414\u0432\u0430<\/p>\n
\u0414\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Go2 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e SSH-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 Jetson \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/em><\/p>\n

\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a Jetson \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 SSH \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043b. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b: \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 Jetson \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 SSH-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u0445, \u0445\u043e\u0442\u044f WebRTC-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u043b.<\/p>\n

\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n

Root \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443<\/h3>\n

\u041f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435 programming_actuator<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 UnLeash-Lite<\/a> \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430.<\/p>\n

\u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Python. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e sitecustomize.py<\/code> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 seccomp-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0441\u043e\u0447\u043d\u0438\u0446\u044b. \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c \u0448\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 WebRTC-\u043c\u043e\u0441\u0442 \u0441 \u0430\u0443\u0442\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n

\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0447\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 Python-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0443\u043a, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SSH \u043f\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0443.<\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e L1+Y<\/code>. \u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0430\u0443\u0437\u043e\u0439: \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u0445\u0443\u043a, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 root-\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 2222.<\/p>\n

\"\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 Python-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/em><\/p>\n

\u0421\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b: \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. \u0428\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 SSH-\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438.<\/p>\n

\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 SHA-256 \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0435 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f go2owner<\/code> \u0441 sudo<\/code> \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e SSH-\u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 2223. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 root-\u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443; \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0443\u0447\u0451\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n

Wi-Fi \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0443<\/h3>\n

\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. Go2 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 Wi-Fi \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c. \u0421\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

\u0412 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u043b network not found<\/code>, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b wpa_supplicant<\/code>. IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430 wlan0<\/code> \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f. \u0412 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u043e DHCP.<\/p>\n

\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435:<\/p>\n

\/unitree\/module\/network_manager\/upper_bluetooth\/wpa_connect\/wpa_connect.sh<\/code>
<\/span><\/a><\/div><\/pre>\n
\u041e\u043d \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0443, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e wpa_state=COMPLETED<\/code>. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0430\u0443\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0435 cleanup \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b supplicant, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n
\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 scan \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430<\/p>\n
\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Wi-Fi \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c.<\/em><\/p>\n
\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
while connection_deadline_not_reached():    if current_wpa_state() == \"COMPLETED\":        return CONNECTED    error = read_errors_from_current_attempt()    if error in (WRONG_PASSWORD, AUTHENTICATION_FAILED):        return AUTH_ERROR    # \u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 scan \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0443.    wait_for_next_check()<\/code>
<\/span><\/a><\/div><\/pre>\n
\u042d\u0442\u043e \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c shell-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435; \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435; \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 supplicant \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. SSID \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 supplicant: \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 COMPLETED<\/code> \u0438 IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441. \u0414\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n
\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438. \u0417\u0430\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n
\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi-Fi \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 SSH \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 Jetson \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ProxyJump<\/code>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u2192 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u044f\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u2192 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2192 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 Ethernet \u2192 Jetson. \u041a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d.<\/p>\n
\u0421\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442<\/h3>\n
\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n
\u0412 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0418\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb, \u00ab\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u0442\u0440\u044e\u043a\u0438; \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433. \u0412 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043b\u0430\u043f, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043a.<\/p>\n
\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 SDK, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435, \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c SDK Unitree<\/a>. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 API ID \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u0420\u0443\u0441\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 Sport API<\/p>\n<\/th>\n
\n
API ID<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
\u0412\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n
\n
StandUp()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1004<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u041b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n
\n
StandDown()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1005<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0421\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n
\n
Sit()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1009<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0434\u044f\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n
\n
RiseSit()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1010<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0414\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443<\/p>\n<\/td>\n
\n
Hello()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1016<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0421\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434<\/p>\n<\/td>\n
\n
FrontFlip()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1030<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0411\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e<\/p>\n<\/td>\n
\n
LeftFlip()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
2041<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0421\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434<\/p>\n<\/td>\n
\n
BackFlip()<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
2043<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
StandDown<\/code> \u2014 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430; \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u043c \u00ab\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u00bb. HandStand<\/code> \u0438 WalkUpright<\/code> \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432.<\/p>\n
\u041c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e. \u041d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 SDK \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435.<\/p>\n
\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043e 93 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 39 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e Sport API. \u041d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442, \u0437\u0432\u0443\u043a, \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab93 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430\u00bb. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043a \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a: \u00ab\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb \u0438 \u00ab\u0441\u044f\u0434\u044c\u00bb \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n
\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n
\"\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a<\/p>\n
\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043a\u0443 \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430.<\/em><\/p>\n
\u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u044e\u043a \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/h3>\n
\u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c API ID. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Move<\/code> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u2014 \u0431\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435 data<\/code>.<\/p>\n
\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440: \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c JSON \u0434\u043b\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e API. \u041d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n
\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c 3203 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c 3104. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n
if code == 3104:    status = \"sent_unconfirmed\"  # \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c.elif code == 3203:    status = \"unsupported\"       # \u041d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435.elif code:    status = \"rejected\"else:    status = \"accepted\"          # \u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/code>
<\/span><\/a><\/div><\/pre>\n
\u0414\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u00bb. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e\u00bb \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435, \u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n
\u0422\u0430 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u00ab\u0438\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443\u00bb \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043a\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442. \u041a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441 \u043a \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c API<\/h3>\n
\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a. USB-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 audiohub<\/code>. \u041d\u0430 Jetson \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c audiohub \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e arecord<\/code> \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n
\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 DDS-\u0442\u0435\u043c\u0443 rt\/audiosender<\/code> \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 AudioData_<\/code>. \u0412 \u043f\u043e\u043b\u0435 data<\/code> \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0439 Opus. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043a\u0430\u043a PCM.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 libopus<\/code> \u0432 mono PCM16 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 16 \u043a\u0413\u0446 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0432\u0443\u043a \u043d\u0430 Jetson \u043f\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 Ethernet. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n
\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u2192 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 audiohub \u2192 DDS \/ Opus                                \u2193                    \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430                                \u2193 PCM \u043f\u043e Ethernet                    Jetson: \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435                                \u2193                     \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434                                \u2193 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e Ethernet                    \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2192 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 API<\/code>
<\/span><\/a><\/div><\/pre>\n
\u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438 \u2014 TCP-\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 JSON-\u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0441\u0430\u043c \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a \u0438 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a, \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e \u0432 Base64.<\/p>\n
\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u00ab\u0434\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443\u00bb \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c give_paw<\/code>, \u0430 \u043e\u043d\u043e \u2014 \u0441 Hello<\/code>, API 1016. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n
\"\u041f\u0443\u0442\u044c<\/p>\n
\u041f\u0443\u0442\u044c \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 API \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u0421\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f \u0438 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n
PHRASES = {    \"\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\": \"sit\",    \"\u0441\u044f\u0434\u044c\": \"sit\",    \"\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\": \"lie_down\",    \"\u0434\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443\": \"give_paw\",}SPORT = {    \"sit\": 1009,    \"lie_down\": 1005,    \"give_paw\": 1016,}<\/code>
<\/span><\/a><\/div><\/pre>\n
\u0414\u043b\u044f \u00ab\u0441\u044f\u0434\u044c\u00bb \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 sit<\/code> \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 sport<\/code> \u0441 API ID 1009 \u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c JSON-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 Python-\u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 Qwen 4B. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432. \u0421\u0430\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n
\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Vosk \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 T-one \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b GigaAM v3, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c \u2014 \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043a\u0443\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 Silero VAD. \u0412\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u044e\u044e \u0440\u0435\u0447\u044c \u0437\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n
\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0448 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DDS \u0441 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Opus \u0445\u0440\u0438\u043f\u0435\u043b. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 WAV-\u043f\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c, \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n
\u041e\u0431\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438. \u041d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n
\u00ab\u041a\u043e \u043c\u043d\u0435\u00bb \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c<\/h3>\n
\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u00ab\u041a\u043e \u043c\u043d\u0435\u00bb \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a?<\/p>\n
\u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c UWB-\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c Go2 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u0435. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n
\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 DDS-\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 RPC-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 uwbswitch<\/code> \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n
\u041e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0435 UWB-\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u043c \u0438\u0445 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0443 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n
\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: API \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438: \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 API, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c Sport-\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c FreeAvoid<\/code>. \u0411\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n
\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430:<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441<\/p>\n<\/th>\n
\n
API ID<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
obstacles_avoid<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1004<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 API<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
obstacles_avoid<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1001<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
sport<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
2048<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c FreeAvoid<\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
obstacles_avoid<\/code><\/p>\n<\/td>\n
\n
1003<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c x<\/code>, y<\/code>, yaw<\/code>, mode<\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c 0,35 \u043c\/\u0441 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0438 0,65 \u0440\u0430\u0434\/\u0441 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435. \u0417\u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1,14 \u043c \u043f\u043e UWB-\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
\"\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/p>\n
\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 UWB-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430.<\/em><\/p>\n
\u041f\u0440\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442. \u0423\u0433\u043e\u043b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b +\u03c0<\/code> \u0438 \u2212\u03c0<\/code> \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b \u0437\u043d\u0430\u043a. \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n
\u00ab\u041a\u043e \u043c\u043d\u0435\u00bb \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. \u00ab\u0417\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0439\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0434\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c; \u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u00ab\u0441\u0442\u043e\u0439\u00bb \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c StopMove<\/code>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u044f\u0442\u044c\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n
\u0418 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435: Go2 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c; \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 Go2<\/h3>\n
\u041d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f Qwen 4B \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0447\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c API; Jetson \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0447\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n
\u0413\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u00ab\u0434\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443\u00bb \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043d\u0430\u0440\u0451\u043c. \u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430\u0445. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438: \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0437\u044b \u0438 API \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n
\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c: \u0438\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n
\u0412\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u044c Unitree Go2 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f Linux-\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430, \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c, \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n
\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a Go2 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 LLM.<\/p>\n<\/div>\n
\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1103278\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 Unitree Go2 \u0431\u044b\u043b \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a BenBen. \u041f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb, \u00ab\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0434\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443\u00bb \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430.\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c. \u041f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 root \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0440\u044b\u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a Wi-Fi \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438: \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437 \u0434\u043e \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 Go2 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0441 UWB-\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443.\u042f \u041b\u0435\u0432 \u041b\u0430\u0440\u0438\u043d, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 Unibot. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 SpeedyBot \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 Unitree Go2. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435; \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 LLM, \u0448\u0443\u043c\u043e\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430.\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u043c \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442 Unitree Go2\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0418\u0418-\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.\u0427\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 BenBen\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e: \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435.\u0423 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c BenBen \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437. \u0420\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433.\u0412 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u0438\u0446\u044b, \u043d\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 TTS. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e PCM \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438: \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e WAV \u0432 Linux \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0415\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438.\u0414\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443\u041d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u2014 Go2 EDU \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 1.1.15. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 ARM-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Unitree \u0438 NVIDIA Jetson Orin Nano \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 8 \u0413\u0411 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, USB-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a. Jetson \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0447\u0438 \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 USB-\u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0435\u0442. \u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c Ethernet:\u0414\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Go2 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e SSH-\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 Jetson \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a Jetson \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 SSH \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043b. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b: \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 Jetson \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 SSH-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u0445, \u0445\u043e\u0442\u044f WebRTC-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u043b.\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.Root \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443\u041f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435 programming_actuator, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 UnLeash-Lite \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430.\u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Python. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e sitecustomize.py \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 seccomp-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0441\u043e\u0447\u043d\u0438\u0446\u044b. \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c \u0448\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 WebRTC-\u043c\u043e\u0441\u0442 \u0441 \u0430\u0443\u0442\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0447\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 Python-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0443\u043a, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SSH \u043f\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0443.\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e L1+Y. \u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0430\u0443\u0437\u043e\u0439: \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u0445\u0443\u043a, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 root-\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 2222.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 Python-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.\u0421\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b: \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. \u0428\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 SSH-\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438.\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 SHA-256 \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0435 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438.\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f go2owner \u0441 sudo \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e SSH-\u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 2223. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 root-\u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443; \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0443\u0447\u0451\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c.Wi-Fi \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0443\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. Go2 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 Wi-Fi \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c. \u0421\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0412 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u043b network not found, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b wpa_supplicant. IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430 wlan0 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f. \u0412 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u043e DHCP.\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435:\/unitree\/module\/network_manager\/upper_bluetooth\/wpa_connect\/wpa_connect.sh\u041e\u043d \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0443, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e wpa_state=COMPLETED. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0430\u0443\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0435 cleanup \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b supplicant, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u0443.\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 scan \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Wi-Fi \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c.\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:while connection_deadline_not_reached():    if current_wpa_state() == «COMPLETED»:        return CONNECTED    error = read_errors_from_current_attempt()    if error in (WRONG_PASSWORD, AUTHENTICATION_FAILED):        return AUTH_ERROR    # \u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 scan \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0443.    wait_for_next_check()\u042d\u0442\u043e \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c shell-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435; \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442.\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437 \u0432 \u0442\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435; \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 supplicant \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. SSID \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 supplicant: \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 COMPLETED \u0438 IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441. \u0414\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438. \u0417\u0430\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u0438.\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi-Fi \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 SSH \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 Jetson \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ProxyJump. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u2192 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u044f\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u2192 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2192 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 Ethernet \u2192 Jetson. \u041a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d.\u0421\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c.\u0412 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0418\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb, \u00ab\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u00bb, \u0442\u0440\u044e\u043a\u0438; \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433. \u0412 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043b\u0430\u043f, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043a.\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 SDK, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435, \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c SDK Unitree. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 API ID \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:\u0420\u0443\u0441\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 Sport APIAPI ID\u0412\u0441\u0442\u0430\u0442\u044cStandUp()1004\u041b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044cStandDown()1005\u0421\u0438\u0434\u0435\u0442\u044cSit()1009\u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0434\u044f\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044fRiseSit()1010\u0414\u0430\u0439 \u043b\u0430\u043f\u0443Hello()1016\u0421\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434FrontFlip()1030\u0411\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043eLeftFlip()2041\u0421\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434BackFlip()2043StandDown \u2014 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430; \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u043c \u00ab\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u00bb. HandStand \u0438 WalkUpright \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432.\u041c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e. \u041d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 SDK \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435.\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043e 93 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 39 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e Sport API. \u041d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442, \u0437\u0432\u0443\u043a, \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab93 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430\u00bb. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043a \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a: \u00ab\u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb \u0438 \u00ab\u0441\u044f\u0434\u044c\u00bb \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438.\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043b\u044c\u0442\u043e. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043a\u0443 \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430.\u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u044e\u043a \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c API ID. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b…<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-501550","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501550","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=501550"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501550\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=501550"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=501550"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=501550"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}