{"id":501666,"date":"2026-11-04T23:45:24","date_gmt":"2026-11-04T20:45:24","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=501666"},"modified":"2026-11-04T23:45:24","modified_gmt":"2026-11-04T20:45:24","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=501666","title":{"rendered":"RISC\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442: \u043f\u043e\u0440\u0442 AM32 \u043d\u0430 \u041a1921\u0412\u04135\u0422"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/7f\/7e\/30\/7f7e30bacecaea661d4a474efafdf431.png\" alt=\"RESC\" title=\"RESC\" width=\"1672\" height=\"941\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/7f\/7e\/30\/7f7e30bacecaea661d4a474efafdf431.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/7f\/7e\/30\/7f7e30bacecaea661d4a474efafdf431.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>RESC<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 AM32 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441 DShot.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/938128\/\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u043e\u0440\u0442 AM32 \u043d\u0430 \u041a1946\u0412\u041a035<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1001968\/\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e DShot<\/a>.<\/p>\n<p>\u0422\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u043c\u043d\u044f\u0442: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0448\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c ECAP \u0443 \u0412\u041a035 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b DMA. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 DShot \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u00abinput capture\u00bb \u0438\u0437 GPIO, DMA \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2014 \u041a1921\u0412\u04135\u0422 \u043e\u0442 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422. \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 PWM-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043c \u0432 sensorless closed loop. DShot, \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/RRegulo\/K1921VG5T_AM32\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u0430 GitHub<\/a>.<\/p>\n<p>\u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/1d\/6f\/10\/1d6f10235fb7d555201b6d4ab7f08792.png\" alt=\"&quot;\u0414\u0435\u0431\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f&quot; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\" title=\"&quot;\u0414\u0435\u0431\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f&quot; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\" width=\"576\" height=\"715\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/1d\/6f\/10\/1d6f10235fb7d555201b6d4ab7f08792.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/1d\/6f\/10\/1d6f10235fb7d555201b6d4ab7f08792.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>&#171;\u0414\u0435\u0431\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f&#187; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0424\u043e\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b ESC \u0441 \u041a1921\u0412\u04135\u0422 .<\/strong> \u041d\u0443 \u0430 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u041c\u0413\u0422\u0424?<\/p>\n<\/blockquote>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0414\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440:<\/strong> \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438, \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u043e \u0447\u0451\u043c \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f.  <\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438, \u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e STM32 \u0438 \u0412\u041a035 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e SWD. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0412\u04135\u0422 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f JTAG \u2014 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 TCK, TMS, TDI \u0438 TDO. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u041c\u041a.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440: \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430.<\/strong><\/p>\n<h3>\u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430?<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/47\/ad\/d9\/47add9e1c6ec61f32b80b0237181d729.svg\" alt=\"\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432\" title=\"\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432\" width=\"1200\" height=\"650\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/47\/ad\/d9\/47add9e1c6ec61f32b80b0237181d729.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/extt\/47\/ad\/d9\/47add9e1c6ec61f32b80b0237181d729.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c: \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 PWM, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, GPIO, \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041c\u041a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 datasheet \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0433\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u041a035 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 Cortex-M4F, \u0430 \u0412\u04135\u0422 \u2014 \u043d\u0430 RISC-V. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u2014 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0412\u041a035 PLL \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e 8-\u041c\u0413\u0446 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0412\u041a035 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f OSI; \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043a\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 HSI). \u0423 \u0412\u04135\u0422 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 HSI \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 4 \u041c\u0413\u0446, \u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 PLL \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 HSE \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 PLIB \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b PLL \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 10 \u041c\u0413\u0446. \u0423 PLL \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <code>FBDIV<\/code> (\u0432 PLIB \u2014 \u043e\u0442 16 \u0434\u043e 160), \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 <code>RDIV<\/code> \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f <code>DIV1A<\/code> \u0438 <code>DIV1B<\/code> (\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 8). \u041d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442: HSI \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0443 PLL \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 4 \u041c\u0413\u0446 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 HSE \u043d\u0430 16 \u041c\u0413\u0446.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 16 \u041c\u0413\u0446 PLL \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 96 \u041c\u0413\u0446. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <code>NDIV = 96<\/code>, \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <code>RDIV + 1 = 2<\/code> \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 <code>DIV1A + 1 = 4<\/code> \u0438 <code>DIV1B + 1 = 2<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">F_SYSCLK = 16 \u041c\u0413\u0446 \u00d7 96 \/ (2 \u00d7 4 \u00d7 2) = 96 \u041c\u0413\u0446<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 PWM \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 48 \u041c\u0413\u0446 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 24 \u043a\u0413\u0446. \u041d\u0430 \u0412\u041a035 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 8 \u041c\u0413\u0446 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 PLL; \u0443 \u0412\u04135\u0422 HSI \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0443 PLL. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 HSE \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>PWM: \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/6b\/7b\/70\/6b7b707712509ee28d63effab02771d4.svg\" alt=\"3 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 - 3 \u0444\u0430\u0437\u044b\" title=\"3 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 - 3 \u0444\u0430\u0437\u044b\" width=\"1200\" height=\"610\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/6b\/7b\/70\/6b7b707712509ee28d63effab02771d4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/extt\/6b\/7b\/70\/6b7b707712509ee28d63effab02771d4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>3 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 &#8212; 3 \u0444\u0430\u0437\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445 AM32 \u0434\u043b\u044f STM32 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f advanced timer, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TIM1. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u043e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c dead-time \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n<p>\u0423 \u0412\u041a035 \u0438 \u0412\u04135\u0422 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439: \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 PWM-\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 dead-time.<\/p>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0412\u04135\u0422 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0412\u041a035 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043d\u0451\u0441. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435: \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 PWM-\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421.<\/p>\n<h3>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 ESC \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u0435\u0436\u043b\u0438\u0432\u043e \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 ESC \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u0426\u041f \u043a PWM: PWM0 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 SOCA \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0410\u0426\u041f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 PWM0A \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 DShot: CAP \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 DMA; DMA \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0432 RAM. \u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 DShot.<\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/gitflic.ru\/project\/niiet\/k1921vg5t_sdk\" rel=\"noopener nofollow\">PLIB \u0438\u0437 SDK \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422<\/a> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 DMA: SPI0\/1, UART0\/1, TMR0\u20133, ADCSEQ0\/1, GPIOA\/B, PWM0\u20132, QEP \u0438 CAP0\u20132. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 requestor-\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432: PWM \u2192 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0410\u0426\u041f, CAP \u2192 DMA \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432, UART\/SPI \u2192 DMA \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/niiet.ru\/product\/k1921vg5t\/\" rel=\"noopener nofollow\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u041a1921\u0412\u04135\u0422 \u0443 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c PWM \u2192 \u0410\u0426\u041f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d: PWM0 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 SOCA \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 0 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 PWM0A \u043a\u0430\u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ PWM0: \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SOCA \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438 CTR == Zero.PWM0-&gt;ETSEL_bit.SOCASEL = PWM_ETSEL_INTSEL_CTREqZero;PWM0-&gt;ETPS_bit.SOCAPRD = 1;PWM0-&gt;ETSEL_bit.SOCAEN = 1;\/\/ ADC: \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 0 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 PWM0A.ADC-&gt;EMUX_bit.EM0 = ADC_EMUX_EM0_PWM0A;ADC-&gt;SEQEN_bit.SEQEN0 = 1;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f: \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <code>PWM_TIM1_Init()<\/code> \u0438 <code>ADCInit()<\/code>.<\/p>\n<h3>CAP \u0438 DMA: \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c<\/h3>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a. \u0422\u0435, \u043a\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043f\u0440\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0412\u041a035 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c ECAP \u0443\u043c\u0435\u043b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c DMA \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPIO, DMA \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0412\u04135\u0422 \u0443 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 CAP0, CAP1 \u0438 CAP2 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 DMA. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 <code>CEVT0\u2013CEVT3<\/code>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 DShot \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b       \u2193CAP \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435       \u2193CAP \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 DMA       \u2193DMA \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440       \u2193\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 DMA-\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">uint32_t capture_buffer[16];DMA_ChannelInit_TypeDef dma;DMA_ChannelStructInit(&amp;dma);dma.SrcDataPtr = (void *)&amp;CAP0-&gt;CAPREG0;dma.DstDataPtr = capture_buffer;dma.BytesTotal = sizeof(capture_buffer);dma.SrcReqest = DMA_Request_CAP0;dma.DstReqest = DMA_Request_Memory;dma.SrcDataSize = DMA_DataSize_32;dma.DstDataSize = DMA_DataSize_32;dma.SrcDataInc = DISABLE;dma.DstDataInc = ENABLE;dma.LastDescr = ENABLE;dma.InterruptEnable = ENABLE;\/\/ CAP0 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 RX-\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 DMA \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 0CAP0-&gt;DMARXREQ_bit.CEVT0 = 1;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u2014 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0432 RAM. <code>SrcDataInc<\/code> \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c, <code>DstDataInc<\/code> \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435. \u0412 PLIB \u0434\u043b\u044f \u0412\u04135\u0422 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442 (<code>BytesTotal<\/code>, \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 1024). \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 DMA \u0434\u043b\u044f \u0412\u041a035 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>DST_DATA_END_PTR = &amp;rawBuffer[32 - 1]<\/code>, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>N_MINUS_1<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 <code>uint32_t capture_buffer[16]<\/code> \u0432 \u0412\u04135\u0422 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 <code>sizeof(capture_buffer)<\/code>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 64 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0423 DMA \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430: <code>NextDescrPtr<\/code> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 <code>LastDescr<\/code> \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e <code>NEXT_ADDR<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0432 SDK \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 <code>SRC_PTR<\/code> \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0412\u041a035 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438; \u0434\u043b\u044f \u0412\u04135\u0422 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a DShot: \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432 CAP, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 DMA. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, CAP \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430: \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>CEVT0<\/code> \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0412\u041a035 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>PLIC \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e NVIC: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/76\/47\/76\/764776757da9e7de168a3c9e720ce7f3.svg\" width=\"1200\" height=\"420\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/extt\/76\/47\/76\/764776757da9e7de168a3c9e720ce7f3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/extt\/76\/47\/76\/764776757da9e7de168a3c9e720ce7f3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 STM32 \u0438 \u0412\u041a035 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u043a\u043b\u0438 \u043a NVIC: \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0412\u04135\u0422 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PLIC \u2014 Platform-Level Interrupt Controller. \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438       \u2193PLIC \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441       \u2193\u042f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435       \u2193\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a PLIC \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a       \u2193\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438       \u2193\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0444\u043b\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0432 PLIC       \u2193\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">__RAMFUNC void COM_TIMER_IRQHandler(void){    COM_TIMER-&gt;IM_bit.TMR = 0; \/\/ \u041e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441; \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a    COM_TIMER-&gt;IC = TMR_IC_TMR_Msk;    PeriodElapsedCallback();}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PLIC, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u2014 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c. <code>TENKHz_SysTick_Init()<\/code> \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 <code>PLIC_MachHandler<\/code> \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>riscv_irq_set_handler(RISCV_IRQ_MEI, PLIC_MachHandler)<\/code>. \u0412 <code>PlicIrqSetup()<\/code> \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b <code>PLIC_SetIrqHandler()<\/code> \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 PLIC \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 <code>COM_TIMER_IRQHandler<\/code>, <code>GPIOB_IRQHandler<\/code> \u0438 <code>ADC_SEQ0_IRQHandler<\/code>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 <code>PLIC_MachHandler()<\/code> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e <code>PLIC_ClaimIrq()<\/code>, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b <code>mach_plic_handler[]<\/code>, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>PLIC_ClaimComplete()<\/code>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <code>GPIOB_IRQHandler()<\/code>, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0432 <code>COM_TIMER_IRQHandler()<\/code>. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430: \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0432 PLIC.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">GPIOB \u0438\u043b\u0438 TMR1 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441        \u2193RISCV_IRQ_MEI \u2192 PLIC_MachHandler()        \u2193PLIC_ClaimIrq() \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430        \u2193mach_plic_handler[\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440]() \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 GPIOB_IRQHandler()\u0438\u043b\u0438 COM_TIMER_IRQHandler()        \u2193\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043b\u0430\u0433 GPIOB\/TMR1        \u2193PLIC_ClaimComplete() \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432 PLIC<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430; \u0434\u043b\u044f \u0410\u0426\u041f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d <code>ADC_SEQ0_IRQHandler()<\/code>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 TCM \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u044d\u0448\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435: \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0440\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438. PWM \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c, ADC \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044e, DMA \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0447\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438.<\/p>\n<h3>\u0412\u0445\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c<\/h3>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 PWM-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0422\u0430\u0439\u0435\u0440 TMR0 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0438 \u0441\u043f\u0430\u0434 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. CAP \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 20-\u043a\u0413\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b; \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e CAP-\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 DMA \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0423 PA14 \u0438\u0437 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e pull-up; pull-down \u0432 GPIO \u0412\u04135\u0422 \u043d\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f PWM-\u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 pull-down \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e: \u043e\u043d \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d, \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e <code>PULLMODE<\/code> \u0432 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0435 \u041c\u041a \u0438 enum <code>GPIO_PullMode_TypeDef<\/code> \u0432 <a href=\"https:\/\/gitflic.ru\/project\/niiet\/k1921vg5t_sdk\" rel=\"noopener nofollow\">SDK \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422<\/a>: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>Disable<\/code> \u0438 <code>PU<\/code>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0412\u041a035. \u0418\u0445 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a GPIO \u0412\u04135\u0422. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u043e\u043b\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 closed loop.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435.<\/p>\n<h3>Watchdog \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f PWM<\/h3>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d watchdog \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 HSE 16 \u041c\u0413\u0446 \u0438 <code>LOAD=3200000<\/code>: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 200 \u043c\u0441, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u2014 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 200 \u043c\u0441 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0430 <code>delayMillis()<\/code> \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 arming-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e PWM \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439 AM32 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0443. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f Debug-\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 watchdog \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0438\u0437 VS Code \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043b\u0430\u0433 <code>VG5T_DEBUG_NO_RESET<\/code>. \u041f\u0440\u0438 <code>ON<\/code> watchdog \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0430\u0443\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">cmake -S . -B build-debug-no-reset -G Ninja \\  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=cmake\/riscv-none-elf.cmake \\  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DUSE_BOOTLOADER=OFF \\  -DVG5T_DEBUG_NO_RESET=ONcmake --build build-debug-no-reset<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<h3>SDK \u0438 OpenOCD: \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 SDK \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 Flash \u0438 GPIO, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b DMA, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0451\u043d \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 CAN \u0438 machine timer. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: <code>0x0000<\/code> \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 <code>0x1000<\/code> \u0441 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c. SVD-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>OpenOCD \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 Flash: \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 CHIPID <code>0x04e4c400<\/code>, \u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u043b <code>0x04e4c300<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">CHIPID error, CHIPID=4e4c300Error: auto_probe failed<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 Windows \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Zadig \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 <strong>BULK interface (Interface 2)<\/strong> J-Link \u043d\u0430 <strong>WinUSB<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b OpenOCD \u043c\u043e\u0433 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u0443. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 <strong>Interface 0<\/strong> (USB-UART) \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0433 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0430\u0443\u0442\u0430. \u0428\u0442\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f OpenOCD \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 16 \u041a\u0411 RAM, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. \u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0430\u0443\u0442\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">K1921VG5T.cpu configure -work-area-phys 0x20000800 \\    -work-area-size 0x2000 -work-area-backup 0riscv set_command_timeout_sec 30riscv set_reset_timeout_sec 30<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432 <code>launch.json<\/code>; \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 <code>0x20000800<\/code> \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f FPU \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 ABI <code>ilp32f<\/code>: \u0441 <code>ilp32d<\/code> GDB \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u043b \u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 npm \u0438 xPack. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/nodejs.org\/\" rel=\"noopener nofollow\">Node.js 22 LTS \u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0435<\/a>, \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">npm installnpm run configurenpm run build<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f Debug-\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 <code>build-debug<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">npm run configure:debugnpm run build:debug<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p><code>npm install<\/code> \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 xpm, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 RISC-V GCC\/GDB, CMake \u0438 Ninja. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 J-Link \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/gitflic.ru\/project\/niiet\/openocd\/release\" rel=\"noopener nofollow\">OpenOCD \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 VG5T<\/a> \u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0438\u0437 SDK. \u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 VS Code \u0434\u043b\u044f J-Link \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 <code>.vscode\/launch.json<\/code>; \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 OpenOCD \u0438 Zadig \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/RRegulo\/K1921VG5T_AM32#-%D0%BE%D1%82%D0%BB%D0%B0%D0%B4%D0%BA%D0%B0-%D0%B2-vs-code\" rel=\"noopener nofollow\">README \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <code>0x0000<\/code>. \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441 <code>USE_BOOTLOADER=ON<\/code> \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 4 \u041a\u0411 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 <code>0x1000<\/code>. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h3>\n<p>\u041a1921\u0412\u04135\u0422 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c AM32. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0412\u041a035 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438 PWM \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e, \u0437\u0430\u0442\u043e RISC-V, PLIC \u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 DMA \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u0430\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 CAP \u0441 DMA. \u041d\u0430 \u0412\u041a035 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 DShot \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 closed loop. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. DShot, \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/am32-firmware\/AM32\" rel=\"noopener nofollow\">AM32 \u2014 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f GPL-3.0<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/niiet.ru\/product\/k1921vg5t\/\" rel=\"noopener nofollow\">\u041a1921\u0412\u04135\u0422 \u2014 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422 \u0441 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/gitflic.ru\/project\/niiet\/k1921vg5t_sdk\" rel=\"noopener nofollow\">K1921VG5T SDK \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422<\/a> \u2014 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438, PLIB \u0438 OpenOCD-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/gitflic.ru\/project\/niiet\/openocd\" rel=\"noopener nofollow\">OpenOCD \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/gitflic.ru\/project\/niiet\/openocd\/release\" rel=\"noopener nofollow\">\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u044b<\/a> \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 Flash \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/niiet.ru\/wp-content\/uploads\/2025\/09\/%D0%91%D1%8B%D1%81%D1%82%D1%80%D1%8B%D0%B9_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%80%D1%82_NIIET_RISCV.pdf\" rel=\"noopener nofollow\">\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422 \u043f\u043e RISC-V<\/a> \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 WinUSB \u043d\u0430 <code>BULK Interface (Interface 2)<\/code> \u0432 Zadig.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/docs.riscv.org\/reference\/isa\/priv\/machine.html\" rel=\"noopener nofollow\">RISC-V Privileged Architecture<\/a> \u2014 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, trap CSRs \u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a <code>mcycle<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/RRegulo\/K19XXVK035_AM32\" rel=\"noopener nofollow\">K19XXVK035_AM32<\/a> \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/niiet.ru\/wp-content\/uploads\/2020\/08\/1921VK035.pdf\" rel=\"noopener nofollow\">\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u041a1921\u0412\u041a035<\/a> \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 OSI \u0438 PLL.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0424\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043a \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u043c \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e SDK \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422. \u0423 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 SDK-\u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f; \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f SDK.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b <a href=\"https:\/\/github.com\/RRegulo\/K1921VG5T_AM32\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u0430 GitHub<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u0439\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 <a href=\"http:\/\/regulo.ru\" rel=\"noopener nofollow\">regulo.ru<\/a>, Telegram \u2014 <a href=\"https:\/\/t.me\/ReguloRnD\" rel=\"noopener nofollow\">ReguloRnD<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1103646\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1103646\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>RESC\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 AM32 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441 DShot.\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 \u043f\u043e\u0440\u0442 AM32 \u043d\u0430 \u041a1946\u0412\u041a035.\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e DShot.\u0422\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u043c\u043d\u044f\u0442: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0448\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c ECAP \u0443 \u0412\u041a035 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b DMA. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 DShot \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u00abinput capture\u00bb \u0438\u0437 GPIO, DMA \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430.\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2014 \u041a1921\u0412\u04135\u0422 \u043e\u0442 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422. \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438.\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 PWM-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043c \u0432 sensorless closed loop. DShot, \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 \u043d\u0430 GitHub.\u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.&#187;\u0414\u0435\u0431\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f&#187; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0424\u043e\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b ESC \u0441 \u041a1921\u0412\u04135\u0422 . \u041d\u0443 \u0430 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u041c\u0413\u0422\u0424?\u0414\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440: \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438, \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u043e \u0447\u0451\u043c \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f.  \u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438, \u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e STM32 \u0438 \u0412\u041a035 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e SWD. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0412\u04135\u0422 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f JTAG \u2014 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 TCK, TMS, TDI \u0438 TDO. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u041c\u041a.\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440: \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430.\u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430?\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c: \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 PWM, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, GPIO, \u0410\u0426\u041f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041c\u041a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 datasheet \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0433\u043e\u0439.\u0412\u041a035 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 Cortex-M4F, \u0430 \u0412\u04135\u0422 \u2014 \u043d\u0430 RISC-V. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.\u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u2014 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0412\u041a035 PLL \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e 8-\u041c\u0413\u0446 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0412\u041a035 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f OSI; \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043a\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 HSI). \u0423 \u0412\u04135\u0422 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 HSI \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 4 \u041c\u0413\u0446, \u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 PLL \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 HSE \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 PLIB \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b PLL \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 10 \u041c\u0413\u0446. \u0423 PLL \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c FBDIV (\u0432 PLIB \u2014 \u043e\u0442 16 \u0434\u043e 160), \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 RDIV \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f DIV1A \u0438 DIV1B (\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 8). \u041d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442: HSI \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0443 PLL \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 4 \u041c\u0413\u0446 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 HSE \u043d\u0430 16 \u041c\u0413\u0446.\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 16 \u041c\u0413\u0446 PLL \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 96 \u041c\u0413\u0446. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c NDIV = 96, \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c RDIV + 1 = 2 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 DIV1A + 1 = 4 \u0438 DIV1B + 1 = 2:F_SYSCLK = 16 \u041c\u0413\u0446 \u00d7 96 \/ (2 \u00d7 4 \u00d7 2) = 96 \u041c\u0413\u0446\u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 PWM \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 48 \u041c\u0413\u0446 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 24 \u043a\u0413\u0446. \u041d\u0430 \u0412\u041a035 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 8 \u041c\u0413\u0446 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 PLL; \u0443 \u0412\u04135\u0422 HSI \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0443 PLL. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 HSE \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c.PWM: \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u04393 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 &#8212; 3 \u0444\u0430\u0437\u044b\u0412 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445 AM32 \u0434\u043b\u044f STM32 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f advanced timer, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TIM1. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u043e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c dead-time \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0410\u0426\u041f.\u0423 \u0412\u041a035 \u0438 \u0412\u04135\u0422 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439: \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 PWM-\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 dead-time.\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0412\u04135\u0422 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0412\u041a035 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043d\u0451\u0441. \u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435: \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 PWM-\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421.\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 ESC \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u0435\u0436\u043b\u0438\u0432\u043e \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 ESC \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u0426\u041f \u043a PWM: PWM0 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 SOCA \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0410\u0426\u041f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 PWM0A \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 DShot: CAP \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 DMA; DMA \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0432 RAM. \u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 DShot.\u0412 PLIB \u0438\u0437 SDK \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 DMA: SPI0\/1, UART0\/1, TMR0\u20133, ADCSEQ0\/1, GPIOA\/B, PWM0\u20132, QEP \u0438 CAP0\u20132. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 requestor-\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432: PWM \u2192 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0410\u0426\u041f, CAP \u2192 DMA \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432, UART\/SPI \u2192 DMA \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u041a1921\u0412\u04135\u0422 \u0443 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422.\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c PWM \u2192 \u0410\u0426\u041f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d: PWM0 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 SOCA \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 0 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 PWM0A \u043a\u0430\u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430:\/\/ PWM0: \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SOCA \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438 CTR == Zero.PWM0-&gt;ETSEL_bit.SOCASEL = PWM_ETSEL_INTSEL_CTREqZero;PWM0-&gt;ETPS_bit.SOCAPRD = 1;PWM0-&gt;ETSEL_bit.SOCAEN = 1;\/\/ ADC: \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0432\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 0 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 PWM0A.ADC-&gt;EMUX_bit.EM0 = ADC_EMUX_EM0_PWM0A;ADC-&gt;SEQEN_bit.SEQEN0 = 1;\u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f: \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 PWM_TIM1_Init() \u0438 ADCInit().CAP \u0438 DMA: \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a. \u0422\u0435, \u043a\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043f\u0440\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c.\u041d\u0430 \u0412\u041a035 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c ECAP \u0443\u043c\u0435\u043b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c DMA \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPIO, DMA \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.\u0412\u043e \u0412\u04135\u0422 \u0443 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 CAP0, CAP1 \u0438 CAP2 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 DMA. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 CEVT0\u2013CEVT3, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.\u0414\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 DShot \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c:\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b       \u2193CAP \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435       \u2193CAP \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 DMA       \u2193DMA \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440       \u2193\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 DMA-\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438:uint32_t capture_buffer[16];DMA_ChannelInit_TypeDef dma;DMA_ChannelStructInit(&amp;dma);dma.SrcDataPtr = (void *)&amp;CAP0-&gt;CAPREG0;dma.DstDataPtr = capture_buffer;dma.BytesTotal = sizeof(capture_buffer);dma.SrcReqest = DMA_Request_CAP0;dma.DstReqest = DMA_Request_Memory;dma.SrcDataSize = DMA_DataSize_32;dma.DstDataSize = DMA_DataSize_32;dma.SrcDataInc = DISABLE;dma.DstDataInc = ENABLE;dma.LastDescr = ENABLE;dma.InterruptEnable = ENABLE;\/\/ CAP0 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 RX-\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 DMA \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 0CAP0-&gt;DMARXREQ_bit.CEVT0 = 1;\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u2014 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0432 RAM. SrcDataInc \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c, DstDataInc \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435. \u0412 PLIB \u0434\u043b\u044f \u0412\u04135\u0422 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442 (BytesTotal, \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 1024). \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 DMA \u0434\u043b\u044f \u0412\u041a035 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, DST_DATA_END_PTR = &amp;rawBuffer[32 &#8212; 1], \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 N_MINUS_1. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 uint32_t capture_buffer[16] \u0432 \u0412\u04135\u0422 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 sizeof(capture_buffer), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 64 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430.\u0423 DMA \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430: NextDescrPtr \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 LastDescr \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e NEXT_ADDR. \u0414\u043b\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0432 SDK \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 SRC_PTR \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0412\u041a035 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438; \u0434\u043b\u044f \u0412\u04135\u0422 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.\u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a DShot: \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432 CAP, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 DMA. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, CAP \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430: \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e CEVT0 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0412\u041a035 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438.PLIC \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e NVIC: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435\u041d\u0430 STM32 \u0438 \u0412\u041a035 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u043a\u043b\u0438 \u043a NVIC: \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443.\u041d\u0430 \u0412\u04135\u0422 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PLIC \u2014 Platform-Level Interrupt Controller. \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-501666","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501666","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=501666"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501666\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=501666"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=501666"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=501666"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}