{"id":502616,"date":"2026-11-10T22:15:48","date_gmt":"2026-11-10T19:15:48","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=502616"},"modified":"2026-11-10T22:15:48","modified_gmt":"2026-11-10T19:15:48","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=502616","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 GPU \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b &amp; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1095506\/\" rel=\"noopener nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c: \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043e\u0441\u0438 Z, \u0443 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438), \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/UGV\/tree\/0f8d25cc94e164966eec09199059b2cfe2debe24\" rel=\"noopener nofollow\">\u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434<\/a> \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u2014 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0428\u0443\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b, \u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c CUDA-\u044f\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/leggedrobotics\/elevation_mapping_cupy\" rel=\"noopener nofollow\">Elevation Mapping cupy<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f\u0434\u0435\u0440 Elevation Mapping cupy (EMC) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435; \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/UGV\/blob\/master\/UGV_Core\/cudamap.cu\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d \u043d\u0430 CUDA<\/a>:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/de\/14\/21\/de1421dbf2fc290f8339cf94df494298.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/de\/14\/21\/de1421dbf2fc290f8339cf94df494298.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/de\/14\/21\/de1421dbf2fc290f8339cf94df494298.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u044f \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af36d64397ad9db832d86fc\" data-style=\"\" id=\"6af36d64397ad9db832d86fc\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b: \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0430. \u041d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u044e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0443, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a; \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u2014 \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435. \u041f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0433, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/find_robot_height_kernel\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/a> (\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f): \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0431\u043e\u0439, \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=82\" rel=\"noopener nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c<\/a>. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0451\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c (\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430) \u0438\u0449\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u0431\u043e\u044f\u043c.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0432 EMC<\/h2>\n<p>\u0412 EMC \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u0435\u0435. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430. \u0412 EMC \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u043d\u0430\u0434 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c 1 \u043c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, <a href=\"https:\/\/github.com\/Userpc1010\/UGV\/blob\/33707ba7d25bee3e15522163471512a411daa767\/UGV_Core\/cudamap.cu#L402\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0438<\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043d \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e (\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430) \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a-\u0436\u0435. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 EMC \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c: \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443. \u0413\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0451\u0432 \u0438\u0437 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432 EMC, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0421\u041a) \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c, \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0427\u0442\u043e-\u0431\u044b \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443 \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435, \u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430, <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=509\" rel=\"noopener nofollow\">\u0447\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438<\/a> \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0418 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=541\" rel=\"noopener nofollow\">\u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c<\/a> \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u0435\u0448 \u043d\u0430 \u0441\u044b\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=583\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a> \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u0435 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430: \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c, \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0440\u043f\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0448-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=599\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0433\u043e\u0440\u043e\u043a<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/0c\/b1\/cf\/0cb1cfd8f6f9661cc36b5496f4902498.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/0c\/b1\/cf\/0cb1cfd8f6f9661cc36b5496f4902498.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/0c\/b1\/cf\/0cb1cfd8f6f9661cc36b5496f4902498.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/49\/6a\/26\/496a2672da499c0d2fb7fd4442d2961e.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/49\/6a\/26\/496a2672da499c0d2fb7fd4442d2961e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/49\/6a\/26\/496a2672da499c0d2fb7fd4442d2961e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ff\/86\/29\/ff8629811555fff3d848dafcbbd13dcc.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ff\/86\/29\/ff8629811555fff3d848dafcbbd13dcc.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ff\/86\/29\/ff8629811555fff3d848dafcbbd13dcc.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=612\" rel=\"noopener nofollow\">\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/Rw9dMJbmMJA?t=759\" rel=\"noopener nofollow\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>, \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 CUDA-\u044f\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430 EMC<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d, \u0438 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 CUDA-\u044f\u0434\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430 EMC.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0448\u0430\u0433 \u0437\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0435. \u0415\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b, \u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c \u043d\u0430 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 EMC:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/18\/ba\/74\/18ba747020317ec4d351e08314a4f3c8.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/18\/ba\/74\/18ba747020317ec4d351e08314a4f3c8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/18\/ba\/74\/18ba747020317ec4d351e08314a4f3c8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af36d63f218c91306ac1240\" data-style=\"\" id=\"6af36d63f218c91306ac1240\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e: \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043e \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432! \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c).<\/p>\n<h2>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435 \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/b3\/3f\/35\/b33f35a695780857b0f33eedf2bf2c5c.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/b3\/3f\/35\/b33f35a695780857b0f33eedf2bf2c5c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/b3\/3f\/35\/b33f35a695780857b0f33eedf2bf2c5c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0430: \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9f\/84\/0e\/9f840e2b228d04fbd25323dc070ffbb9.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9f\/84\/0e\/9f840e2b228d04fbd25323dc070ffbb9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9f\/84\/0e\/9f840e2b228d04fbd25323dc070ffbb9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af36d64c6fbcbdb4fbdf635\" data-style=\"\" id=\"6af36d64c6fbcbdb4fbdf635\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432: \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0430 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b EMC \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0441\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043e\u043a\u0440\u0430\u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/83\/da\/1b\/83da1b84ca5a0724fcf32ce8af39c0c9.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/83\/da\/1b\/83da1b84ca5a0724fcf32ce8af39c0c9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/83\/da\/1b\/83da1b84ca5a0724fcf32ce8af39c0c9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u044f\u0434\u0435\u0440 EMC \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435<\/h2>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u044f\u0434\u0435\u0440 EMC \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af36d64f41be212d3c452ba\" data-style=\"\" id=\"6af36d64f41be212d3c452ba\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e: \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c! \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u043e\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439, \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430 keyframe\u2019\u0430\u0445, \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438 ETH Z\u00fcrich \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af36d632a2228dac471b760\" data-style=\"\" id=\"6af36d632a2228dac471b760\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0418 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/zXbb6KQ0xV8?list=LL&amp;t=75\" rel=\"noopener nofollow\">\u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435<\/a> \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0443 \u043d\u0438\u0445:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af36d647ef7fd12ae5d0a7c\" data-style=\"\" id=\"6af36d647ef7fd12ae5d0a7c\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b keyframe\u2019\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1106286\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1106286\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c: \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043e\u0441\u0438 Z, \u0443 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438), \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u2014 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0428\u0443\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b, \u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c CUDA-\u044f\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Elevation Mapping cupy, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f\u0434\u0435\u0440 Elevation Mapping cupy (EMC) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435; \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d \u043d\u0430 CUDA:\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u044f \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438:\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b: \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0430. \u041d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u044e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0443, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a; \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u2014 \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435. \u041f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0433, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f): \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0431\u043e\u0439, \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0451\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c (\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430) \u0438\u0449\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u0431\u043e\u044f\u043c.\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0432 EMC\u0412 EMC \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u0435\u0435. \u0412 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430. \u0412 EMC \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u043d\u0430\u0434 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c 1 \u043c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043d \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e (\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430) \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a-\u0436\u0435. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 EMC \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435.\u041f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c: \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443. \u0413\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0451\u0432 \u0438\u0437 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432 EMC, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0421\u041a) \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c, \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0427\u0442\u043e-\u0431\u044b \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443 \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435, \u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c.\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.\u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u0435\u0448 \u043d\u0430 \u0441\u044b\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u0435 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430: \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c, \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0440\u043f\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0448-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0433\u043e\u0440\u043e\u043a.\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443.\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 CUDA-\u044f\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430 EMC\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d, \u0438 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 CUDA-\u044f\u0434\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430 EMC.\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0448\u0430\u0433 \u0437\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0435. \u0415\u0433\u043e \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b, \u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c \u043d\u0430 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 EMC:\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e: \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043e \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432! \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c).\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u041f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435 \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e:\u041d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0430: \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c.\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432: \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0430 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b EMC \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0441\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043e\u043a\u0440\u0430\u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432:\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u044f\u0434\u0435\u0440 EMC \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435\u041d\u0443 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u044f\u0434\u0435\u0440 EMC \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435:\u041f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e: \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c! \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u043e\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439, \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430 keyframe\u2019\u0430\u0445, \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430\u0445.\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438 ETH Z\u00fcrich \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442:\u0418 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0443 \u043d\u0438\u0445:\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b keyframe\u2019\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1106286\/<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-502616","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/502616","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=502616"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/502616\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=502616"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=502616"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=502616"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}