{"id":503201,"date":"2026-11-14T12:25:22","date_gmt":"2026-11-14T09:25:22","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=503201"},"modified":"2026-11-14T12:25:22","modified_gmt":"2026-11-14T09:25:22","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=503201","title":{"rendered":"\u0420\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u2011\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043a\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 myCobot 280\u00a0\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (MCP)"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0430\u0439\u0434\u0435\u0440\u044b\u00bb \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u2011\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MCP.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0447\u044c \u043e\u00a0myCobot 280\u00a0\u043e\u0442\u00a0Elephant Robotics (\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 M5Stack Basic)\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0443\u0437\u043e\u0432 \u0438 R&amp;D. \u0423\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0435\u0434\u0430: \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e. \u0420\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 EEPROM. \u0410\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 Atom \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435: \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430, \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u044b Feetech \u0438 ESP32-PICO, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/d3\/5c\/a1\/d35ca1d07b95bc0d05bdd738de5f1270.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1514\" height=\"1033\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/d3\/5c\/a1\/d35ca1d07b95bc0d05bdd738de5f1270.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/d3\/5c\/a1\/d35ca1d07b95bc0d05bdd738de5f1270.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435\u00a0\u2014 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0411\u0430\u0437\u044b M5\u00a0\u0438 Atom;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 Python + WebSockets \u0441\u043e \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3D Web\u2011UI \u043d\u0430\u00a0Three.js;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 MCP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>1. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/15\/34\/51\/15345148971dc7c937d637fd4a3abe58.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"910\" height=\"839\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/15\/34\/51\/15345148971dc7c937d637fd4a3abe58.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/15\/34\/51\/15345148971dc7c937d637fd4a3abe58.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0430\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043f\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u0411\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 <code>FE FE | len | cmd | data | FA<\/code>\u00a0\u2014 \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (<code>backend\/emulator.py<\/code>), \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u2011\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0442\u0443\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440 <strong>SIM \/ REAL<\/strong> \u0432\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435, \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 <strong>\u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 API<\/strong>. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u00a0\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 (USB\/Wi\u2011Fi) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 <code>RobotEmulator<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0443\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e\/\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 (DH\u2011\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b) \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u00ab\u0437\u0430 0\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u00bb. \u0414\u043b\u044f\u00a0UI \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c.<\/p>\n<h3>2. \u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u2011\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433: \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0448\u0438\u043d\u0435<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 Atom \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0438 \u0443\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0438 \u0443\u00a0\u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0412\u044b\u0440\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430; \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u0411\u0430\u0437\u044b M5Stack Basic (ESP32-D0WDQ6) \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 ATOM Matrix (ESP32-PICO\u2011D4), \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Serial2\u00a0\u043d\u0430 1\u00a0\u041c\u0431\u043e\u0434, 8N1\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0431\u0430\u0437\u044b \u044d\u0442\u043e RX\/TX = G16\/G17. <strong>\u041d\u043e\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430 \u0432\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c:<\/strong> \u0443\u00a0Atom \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u2011UART. \u0422\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0435\u00a0\u0436\u0435 1\u00a0\u041c\u0431\u043e\u0434\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0\u0411\u0430\u0437\u043e\u0439, \u0438 \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 Feetech. \u042f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b, single\u2011wire, \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, DE\u2011\u043f\u0438\u043d, RS485-\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, enable\u2011\u043f\u0438\u043d\u00a0\u2014 \u043d\u043e\u043b\u044c. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u00a0G25\/G21\u00a0\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 Feetech\u2011READ: \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e FF FF 01 04 00 87 07 6C\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b ID1, \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f 1927. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. <\/p>\n<p><strong>\u0418\u0442\u043e\u0433:<\/strong> \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0436\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0430: \u0411\u0430\u0437\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0Atom, Atom\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436 \u0438 \u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u00a0\u0447\u0443\u0436\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043a\u0435.<\/strong> \u0411\u0430\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440, \u0430\u00a0\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0432\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 FreeRTOS, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0430\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0447\u0443\u0436\u0438\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0443 500\u00a0\u043c\u0441, \u0430\u00a0\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442 40, \u0438 Atom \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 <code>loop()<\/code> \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 540\u00a0\u043c\u0441 (6\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432 \u00d7 3\u00a0\u0440\u0435\u0442\u0440\u0430\u044f \u00d7 30\u00a0\u043c\u0441). \u0418\u0442\u043e\u0433\u00a0\u2014<code>get_coords()<\/code> \u2192 <code>None<\/code>, \u00ab\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442\u00bb, \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u0410\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436.<\/strong> \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e: \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0445\u043e\u0441\u0442, \u0411\u0430\u0437\u0430 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442. \u0425\u043e\u0441\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 TCP\u2011\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 3\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0445\u043e\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440; \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0445\u0438\u0445 \u043e\u043a\u043d\u0430\u00a0\u2014 5\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 Atom.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">last_rx_time = millis();                       \/\/ \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0432 handleUserFrame()bool hostActive    = (millis() - last_rx_time) &lt; 3000;bool hostConnected = (tcpClient &amp;&amp; tcpClient.connected());if (!quiet &amp;&amp; !hostConnected &amp;&amp; !hostActive &amp;&amp; millis() - lastPoll &gt; 500) { \/* \u0441\u0432\u043e\u0439 0x20 *\/ }<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p><strong>\u041e\u043f\u043a\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0448\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e: \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0418\u0437\u00a0\u0437\u0430\u00a0\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u00a0\u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c <code>pymycobot<\/code>\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b: LED\u2011\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0436\u0438\u043b\u0438 \u0432 <code>0x82\u20130x85<\/code>, \u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <code>SET\/GET_TOOL|WORLD_REF<\/code>; \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Atom \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441 <code>SET_ELETRIC_GRIPPER<\/code>. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\/\u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430\/\u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430\/\u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, SG90, GPIO, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 set\/save\/get) \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043f\u0438\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430. \u0421\u0432\u043e\u0451 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0411\u0430\u0437\u044b: \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441\u00a0\u0447\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e 32\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043a\u0438, \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. <\/p>\n<h3>3. \u0424\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0434: 375\u00a0\u041a\u0411 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/dc\/ba\/2c\/dcba2c28bbfdbb8819bf0f13a1a68fe4.png\" width=\"1261\" height=\"947\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/dc\/ba\/2c\/dcba2c28bbfdbb8819bf0f13a1a68fe4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/dc\/ba\/2c\/dcba2c28bbfdbb8819bf0f13a1a68fe4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0417\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043b\u044c \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f XArm \u043a\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u043a. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u041d\u043e\u00a0\u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c React \u0441\u00a0Vite \u0431\u044b\u043b, \u043d\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442: \u0432\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435 (\u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, <code>ProgramRunner<\/code>). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u0432\u0430\u043d\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 JS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440: \u0441\u0435\u043c\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, 375\u00a0\u041a\u0411, \u043d\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u043e\u043b\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u043d\u0435 <code>npm install<\/code>.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b.<\/strong> \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 WebSocket \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0441\u0442: \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435 <code>action<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0443\u0448\u0438\u0442 \u0441\u0430\u043c\u00a0\u2014 12,5\u00a0\u0413\u0446 (80\u00a0\u043c\u0441). \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 3D: \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0436\u0440\u0451\u0442 \u044f\u0434\u0440\u043e.<\/p>\n<p><strong>3D \u0431\u0435\u0437\u00a0glTF.<\/strong> \u041a\u00a0\u0441\u0447\u0442\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e 3D\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. STEP\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 9\u00a0\u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439 (~5,7\u00a0\u041c\u0411: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438, \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b) \u043f\u043b\u044e\u0441 <code>links.json<\/code> \u0441\u00a0pivot\/joint\/axis \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u0424\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (<code>\/mesh\/info\/&lt;\u0438\u043c\u044f&gt;<\/code>), \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c <code>ArrayBuffer<\/code>, \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e\u00a0\u2014 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u0442\u044c glTF \u0432\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0428\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u043e\u0439\u00a0\u0436\u0435 DH\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435: 3D\u00a0\u2014 \u043d\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u00bb, \u0430\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 LED\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/strong> \u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 320\u00d7240\u00a0\u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0canvas \u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 <code>THREE.CanvasTexture<\/code> \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043c\u0435\u0448\u0430 (\u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u0447\u0451\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0430\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438). \u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438\u00bb \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c, \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0441\u043f\u0438\u043c. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b 5\u00d75\u00a0\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e 16\u00a0\u0440\u0430\u0437 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e.<\/p>\n<p><strong>\u042f\u0437\u044b\u043a \u0438 \u0442\u0435\u043c\u0430\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/strong> \u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 <code>data-i18n<\/code>, \u0445\u0443\u043a <code>onI18nChange<\/code> \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043d\u0432\u0430\u0441 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0443; \u0442\u0435\u043c\u0430\u00a0\u2014 CSS\u2011\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0418 \u0442\u043e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 <code>settings.json<\/code>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a.<\/p>\n<p><strong>\u0413\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442.<\/strong> \u041e\u043a\u043d\u043e\u00a0\u2014 <code>pywebview<\/code> \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 WebView2. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430 \u0432\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435: \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433 \u043f\u043e\u00a0\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c: 375\u00a0\u041a\u0411 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (<code>app.js<\/code> 101, <code>ide.js<\/code> 79, <code>style.css<\/code> 68, <code>i18n.js<\/code> 56, <code>index.html<\/code> 30, 3D\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 40), \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442, \u0438\u0437\u00a0\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>three.min.js<\/code>, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437\u00a0CDN.<\/p>\n<h3>4. \u0421\u0442\u043e\u043a\u2011\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0423\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: Wi\u2011Fi \u0441\u0442\u0435\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 TCP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 (<strong>:9000<\/strong>) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c <strong>\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 Web\u2011UI, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e Python\u2011\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0430\u043b RST.<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u043d\u0430\u00a0\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435 <strong>RelayServer (\u043f\u043e\u0440\u0442:9001)<\/strong>\u00a0\u2014 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0440. \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 pymycobot) \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430:9001, \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043d\u0435\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0443\u044f \u0441\u00a0WebSockets \u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430. \u0422\u0430\u043a UI \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 <strong>\u0441\u0430\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 IP<\/strong> \u0445\u043e\u0441\u0442\u0443. \u0425\u043e\u0441\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 UDP\u2011\u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430 (\u043e\u043f\u043a\u043e\u0434 <code>0xB5<\/code>), \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0451\u043b \u0438\u0437\u00a0AP \u0432\u00a0STA)\u00a0\u2014 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0443 UDP\u2011\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <code>{ip, port}<\/code> \u043d\u0430 <strong>:9002<\/strong>. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IP \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>5. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0451<\/h3>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/97\/2f\/4d\/972f4d9576eb440e6fbfaf62a99a316f.png\" width=\"318\" height=\"293\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/97\/2f\/4d\/972f4d9576eb440e6fbfaf62a99a316f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/97\/2f\/4d\/972f4d9576eb440e6fbfaf62a99a316f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 <code>kin_fk()<\/code> \/ <code>kin_ik()<\/code> \u0432 <code>backend\/emulator.py<\/code>. \u042d\u0442\u043e <strong>\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f DH\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/strong> \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (standard DH), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0441\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 11\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 <strong>6,3\u00a0\u043c\u043c RMS \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0435 ~400\u00a0\u043c\u043c (~1,5%)<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 1\/345\u00a0\u0438 \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IK\u00a0\u2014 <strong>\u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u2011\u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d<\/strong> (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u2011\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0441\u00a0\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c \u0437\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437\u00a0\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432):<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0446\u0435\u043b\u0438 X\/Y\/Z \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c <strong>1\u00a0\u043c\u043c<\/strong>, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f rx\/ry\/rz\u00a0\u2014 <strong>2\u00b0<\/strong>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <strong>\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432<\/strong> (<code>joint_min<\/code>\/<code>joint_max<\/code> \u0438\u0437\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0430)\u00a0\u2014 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <strong>\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437<\/strong>, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0433\u043e\u043d\u0438\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432\u00a0\u043c\u0443\u0441\u043e\u0440: \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e <code>0xFF<\/code>, \u0432\u00a0\u044f\u0434\u0440\u0435\u00a0\u2014 <code>converged: False<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014<\/strong> <strong>\u043f\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 SIM\/REAL \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438<\/strong>: \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 Atom \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c DH\u2011\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 <code>ik_solve<\/code> \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433 (<code>plan_circle<\/code>) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <strong>\u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong>\u00a0\u2014 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b: <\/strong>\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <strong>\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u00a0\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b<\/strong> (\u0433\u0438\u043c\u0431\u0430\u043b\u2011\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u044f\u043c rx\/rz)\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043c \u043e\u043d \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 IK, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435): \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 MiniIDE \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a <strong>\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 IK\u00a0\u2014 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u043e\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u0430\u00bb, \u0430\u00a0\u043d\u0435 \u00ab\u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0441\u044a\u0435\u0445\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>6. OTA: \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0430\u0437\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0443<\/h3>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/70\/7b\/d8\/707bd8cef7ae66ba60c58d74454f9912.png\" width=\"292\" height=\"163\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/70\/7b\/d8\/707bd8cef7ae66ba60c58d74454f9912.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/70\/7b\/d8\/707bd8cef7ae66ba60c58d74454f9912.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f HTTP\u2011\u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442\u0435\u0440\u00a0\u2014 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u00a0Wi\u2011Fi.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432:<\/strong> \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f WebServer, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <code>POST \/update<\/code> \u043a\u0430\u043a\u00a0multipart \u0438 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c<\/strong>, \u0447\u0430\u043d\u043a \u0437\u0430\u00a0\u0447\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c (<code>Update.write()<\/code>), \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u00a0RAM\u00a0\u2014 0,9\u00a0\u041c\u0411 \u0432 520\u00a0\u041a\u0411 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u043b\u0435\u0437\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e app\u2011\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b<\/strong>. SPIFFS \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 WiFI \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 LIVE RECORD \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430\u00a0\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b: \u00abOTA UPDATE\u00bb, \u0438\u043c\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438; \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438\u00a0\u2014 <code>ESP.restart()<\/code>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438: <code>GET \/wifi\/status<\/code> \u2192 <code>fw_ver<\/code>, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u043f\u043a\u043e\u0434\u043e\u043c <code>0xC1<\/code>\u00a0\u2014 \u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043a, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0444\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0438 (\u043e\u0448\u0438\u0431\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043e\u0444\u0438\u0441), \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 <code>myCobot<\/code>\/<code>mycobot123<\/code> \u2192 <code>192.168.4.1<\/code>, \u0438 \u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430\u00a0\u0436\u0435. \u041f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f Wi\u2011Fi \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u00a0UI \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430: \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u2192 OTA \u2192 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c <code>.bin<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0435\u0433\u043e OTA <strong>\u043d\u0435<\/strong> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e: \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 Atom \u043f\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e Wi\u2011Fi \u0443\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442, \u043e\u043d \u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430, \u0430\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c\u00a0\u2014 USB\u2011FTDI \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0438\u0441\u0442\u0438. \u0417\u0430\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u043a\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442\u0430, Atom \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0436\u0438\u0432\u044b\u043c, \u0438 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f USB\u2011\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0418 \u043b\u043e\u0436\u043a\u0430 \u0434\u0451\u0433\u0442\u044f:<\/strong> OTA \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0435\u043d \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435. \u041e\u0431\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c, \u0438 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0451 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u044c\u044e\u0442 \u043f\u043e\u00a0USB. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 Wi\u2011Fi \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>7. \u0412\u044b\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c: \u043f\u043e\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 LED \u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u2011\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433 \u043d\u0430\u00a0LCD<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/03\/d1\/7a\/03d17ae68a781c5272584dead043240b.png\" width=\"1517\" height=\"1030\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/03\/d1\/7a\/03d17ae68a781c5272584dead043240b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/03\/d1\/7a\/03d17ae68a781c5272584dead043240b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c LED \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 myStudio \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u043a\u043e\u0434\u044b Atom: \u043f\u043e\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 5\u00d75\u00a0(WS2812, GPIO 27, \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u00a0UI) \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e 32\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code>0x95 IMG_START: width | height | total_len0x96 IMG_DATA:  seq | chunk(32B)   \u2190 \u00d7N0x97 IMG_END:   drawJpg() \u043d\u0430 LCD<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><span class=\"sc-logo-wrapper icon-only\"><\/span><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0411\u0430\u0437\u0435\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u2011\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 (LINK\/CONTENT\/MENU), \u0430\u043d\u0442\u0438\u2011\u043c\u0435\u0440\u0446\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<h3>8. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 MiniIDE<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/97\/12\/2d\/97122d5767e2a700f6ffbe44ea67733b.png\" width=\"1088\" height=\"508\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/97\/12\/2d\/97122d5767e2a700f6ffbe44ea67733b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/97\/12\/2d\/97122d5767e2a700f6ffbe44ea67733b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 <strong>\u0431\u043b\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (MiniIDE)<\/strong> \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c JS \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432. \u0418\u0437\u00a0\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b: <strong>\u041f\u043e\u0437\u0430<\/strong> (\u0432 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445), <strong>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>, <strong>\u0426\u0438\u043a\u043b<\/strong> (N \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e), <strong>\u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0435<\/strong> (A\/B\/C), <strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430\u00a0\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d<\/strong>, <strong>GPIO\u2011\u043f\u043e\u0440\u0442 OUT\/IN<\/strong>, <strong>\u0413\u0440\u0438\u043f\u043f\u0435\u0440<\/strong>, <strong>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/strong>, <strong>\u041f\u0430\u0443\u0437\u0430<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435.<\/strong> \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u00ab\u041f\u043b\u0435\u0439\u00bb \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0JSON\u2011\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u0432\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <code><strong>ProgramRunner<\/strong><\/code> (<code>backend\/runner.py<\/code>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430, \u043c\u043e\u0440\u0433\u043d\u0451\u0442 Wi\u2011Fi \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0441\u00a0\u0443\u043c\u0430: <strong>\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435<\/strong>. \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u044f\u0434\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <strong>CONTENT\u2011\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430<\/strong> (\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435\u00a0\u2014 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434), \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00ab\u0414\u043e\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438\u00bb \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 <strong>\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 HOME\u2011\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c<\/strong>, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u043d\u0443\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>9. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440: \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u00a0LLM\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MCP<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>Model Context Protocol (MCP)<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 MCP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440. \u041e\u043d\u00a0\u2014 <strong>\u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/strong>, \u0430\u00a0\u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0439 WS\u2011\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043a\u00a0\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0443: \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 WebSocket\u2011API, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u00a0\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u00a0\u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 <strong>\u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e<\/strong>. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <strong>SIM\/REAL<\/strong> \u0432\u00a0UI: \u0432\u00a0SIM \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0432\u00a0REAL \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>streamable\u2011http<\/strong> <a href=\"http:\/\/127.0.0.1:8085\/mcp\" rel=\"noopener nofollow\"><code>http:\/\/127.0.0.1:8085\/mcp<\/code><\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 <code>main.py<\/code> (uvicorn), \u0435\u0441\u043b\u0438 <code>mcp.enabled<\/code> \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>stdio<\/strong> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>mcpserver\/run.py<\/code>\u00a0\u2014 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d \u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/53\/33\/46\/533346c5b6b850088e0371abcd57979a.png\" width=\"297\" height=\"442\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/extt\/53\/33\/46\/533346c5b6b850088e0371abcd57979a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/extt\/53\/33\/46\/533346c5b6b850088e0371abcd57979a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0432\u00a0\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b: <strong>\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435<\/strong> (\u0443\u0433\u043b\u044b, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435), <strong>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> (<code>send_angles<\/code>, <code>send_coords<\/code>, <code>go_home<\/code>, GPIO, PWM, \u0433\u0440\u0438\u043f\u043f\u0435\u0440), <strong>\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> (<code>stop<\/code>\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0443, <code>emergency_toggle<\/code>\u00a0\u2014 \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c\/\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Atom), <strong>\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 LED<\/strong>, <strong>\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/strong> (<code>fk_solve<\/code>, <code>ik_solve<\/code>, <code>check_reachable<\/code>, <code>plan_circle<\/code>\u00a0\u2014 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442), <strong>\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b<\/strong> \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <strong>\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b MiniIDE<\/strong>: <code>program_save<\/code> \/ <code>program_run<\/code> \/ <code>program_pause<\/code> \/ <code>program_stop<\/code> \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435:<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0412\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0418\u0418\u2011\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430: \u00ab\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 Z \u043d\u0430 80\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043d\u0430 90\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0438\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>robot_status<\/code>, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0418 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438 3D\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00ab\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0431\u043b\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c MiniIDE, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 JSON\u2011\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043d\u0430\u00a0\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043d\u0432\u0430\u0441 MiniIDE \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0418\u0418 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0430\u043c, \u0430 <code>program_run<\/code> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c <code>ProgramRunner<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u00ab\u041f\u043b\u0435\u0439\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e.<\/strong> \u0410\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (<code>stop<\/code>, <code>emergency_toggle<\/code>, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Atom) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430. \u0410\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0440\u0432\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 <code>reboot<\/code>, <code>wifi_set<\/code>\/<code>wifi_reset<\/code>, <code>ota_upload<\/code>, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u00a0\u2014 <strong>\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MCP \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0430\u043d\u044b<\/strong>, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u00a0UI.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435? <\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 IK:<\/strong> \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u0438 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0433\u0438\u043c\u0431\u0430\u043b\u2011\u043b\u043e\u043a). \u0412\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 IK.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (VLM):<\/strong> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b LLM\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e \u043f\u043e\u00a0\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c, \u0430 \u00ab\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b: \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u2011\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430\u00a0Python\/C++ \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 MCP \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0418\u0418\u2011\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u041d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043e\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u044f \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a (3D Web\u2011UI, \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434, \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 MCP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0441 ~47\u00a0\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438) \u0432 <strong>\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 portable\u2011\u0444\u0430\u0439\u043b<\/strong>. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0Windows \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c Python, Conda \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0422\u0430\u043c\u00a0\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0411\u0430\u0437\u044b \u0438 Atom. <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0portable \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u00a0GitHub: <a href=\"https:\/\/github.com\/SkyseRoma\/myCobot_UI_v1.0\/releases\/tag\/v1.0\" rel=\"noopener nofollow\">https:\/\/github.com\/SkyseRoma\/myCobot_UI_v1.0\/releases\/tag\/v1.0<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b MCP (\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 + \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442): <\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6af49ca1f41be212d3c4c924\" data-style=\"\" id=\"6af49ca1f41be212d3c4c924\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435: \u0412\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0Robot\u2011Forum: <a href=\"https:\/\/www.robot-forum.com\/robotforum\/thread\/56760-custom-3d-web-ui-core-emulator-and-mcp-server-for-mycobot-280\/\" rel=\"noopener nofollow\">https:\/\/www.robot\u2011forum.com\/robotforum\/thread\/56760-custom-3d\u2011web\u2011ui\u2011core\u2011emulator\u2011and\u2011mcp\u2011server\u2011for\u2011mycobot-280\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u00a0\u0432\u0430\u0441 \u0432\u00a0\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043a\u0435 \u043f\u044b\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f myCobot\u00a0\u2014 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430! <\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u0444\u0438\u0434\u0431\u0435\u043a\u0443, \u0431\u0430\u0433\u2011\u0440\u0435\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c \u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445! <\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1107798\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1107798\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0430\u0439\u0434\u0435\u0440\u044b\u00bb \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u2011\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MCP.\u0420\u0435\u0447\u044c \u043e\u00a0myCobot 280\u00a0\u043e\u0442\u00a0Elephant Robotics (\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 M5Stack Basic)\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0443\u0437\u043e\u0432 \u0438 R&amp;D. \u0423\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0435\u0434\u0430: \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e. \u0420\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 EEPROM. \u0410\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 Atom \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435: \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430, \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u044b Feetech \u0438 ESP32-PICO, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f.\u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435\u00a0\u2014 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439:\u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0411\u0430\u0437\u044b M5\u00a0\u0438 Atom;\u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 Python + WebSockets \u0441\u043e \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c;3D Web\u2011UI \u043d\u0430\u00a0Three.js;\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 MCP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0418\u0418\u2011\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.1. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0430\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043f\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u0411\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 FE FE | len | cmd | data | FA\u00a0\u2014 \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (backend\/emulator.py), \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u2011\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0442\u0443\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440 SIM \/ REAL \u0432\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435, \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434 \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 API. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u00a0\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 (USB\/Wi\u2011Fi) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 RobotEmulator, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0443\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e\/\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 (DH\u2011\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b) \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u00ab\u0437\u0430 0\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u00bb. \u0414\u043b\u044f\u00a0UI \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c.2. \u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u2011\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433: \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0448\u0438\u043d\u0435\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 Atom \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0438 \u0443\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0438 \u0443\u00a0\u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0412\u044b\u0440\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430; \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434.\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u0411\u0430\u0437\u044b M5Stack Basic (ESP32-D0WDQ6) \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 ATOM Matrix (ESP32-PICO\u2011D4), \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Serial2\u00a0\u043d\u0430 1\u00a0\u041c\u0431\u043e\u0434, 8N1\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0431\u0430\u0437\u044b \u044d\u0442\u043e RX\/TX = G16\/G17. \u041d\u043e\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430 \u0432\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c: \u0443\u00a0Atom \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u2011UART. \u0422\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0435\u00a0\u0436\u0435 1\u00a0\u041c\u0431\u043e\u0434\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0\u0411\u0430\u0437\u043e\u0439, \u0438 \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 Feetech. \u042f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b, single\u2011wire, \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, DE\u2011\u043f\u0438\u043d, RS485-\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, enable\u2011\u043f\u0438\u043d\u00a0\u2014 \u043d\u043e\u043b\u044c. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u00a0G25\/G21\u00a0\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 Feetech\u2011READ: \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e FF FF 01 04 00 87 07 6C\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b ID1, \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f 1927. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0418\u0442\u043e\u0433: \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0436\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0430: \u0411\u0430\u0437\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0Atom, Atom\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436 \u0438 \u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u00a0\u0447\u0443\u0436\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443.\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043a\u0435. \u0411\u0430\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440, \u0430\u00a0\u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u0432\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 FreeRTOS, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0430\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043b\u0447\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0447\u0443\u0436\u0438\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0443 500\u00a0\u043c\u0441, \u0430\u00a0\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442 40, \u0438 Atom \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 loop() \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 540\u00a0\u043c\u0441 (6\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432 \u00d7 3\u00a0\u0440\u0435\u0442\u0440\u0430\u044f \u00d7 30\u00a0\u043c\u0441). \u0418\u0442\u043e\u0433\u00a0\u2014get_coords() \u2192 None, \u00ab\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442\u00bb, \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043a\u0430.\u0410\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e: \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0445\u043e\u0441\u0442, \u0411\u0430\u0437\u0430 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442. \u0425\u043e\u0441\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 TCP\u2011\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 3\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0445\u043e\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440; \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0445\u0438\u0445 \u043e\u043a\u043d\u0430\u00a0\u2014 5\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 Atom.last_rx_time = millis();                       \/\/ \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0432 handleUserFrame()bool hostActive    = (millis() &#8212; last_rx_time) &lt; 3000;bool hostConnected = (tcpClient &amp;&amp; tcpClient.connected());if (!quiet &amp;&amp; !hostConnected &amp;&amp; !hostActive &amp;&amp; millis() &#8212; lastPoll &gt; 500) { \/* \u0441\u0432\u043e\u0439 0x20 *\/ }\u041e\u043f\u043a\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0448\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e: \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0418\u0437\u00a0\u0437\u0430\u00a0\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u00a0\u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c pymycobot\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b: LED\u2011\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0436\u0438\u043b\u0438 \u0432 0x82\u20130x85, \u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 SET\/GET_TOOL|WORLD_REF; \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Atom \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441 SET_ELETRIC_GRIPPER. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\/\u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430\/\u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430\/\u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, SG90, GPIO, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 set\/save\/get) \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043f\u0438\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430. \u0421\u0432\u043e\u0451 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0411\u0430\u0437\u044b: \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441\u00a0\u0447\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e 32\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043a\u0438, \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. 3. \u0424\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0434: 375\u00a0\u041a\u0411 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438\u0421\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0417\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0438\u043b\u044c \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f XArm \u043a\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u043a. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u041d\u043e\u00a0\u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c React \u0441\u00a0Vite \u0431\u044b\u043b, \u043d\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442: \u0432\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435 (\u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, ProgramRunner). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u0432\u0430\u043d\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 JS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440: \u0441\u0435\u043c\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, 375\u00a0\u041a\u0411, \u043d\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u043e\u043b\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u043d\u0435 npm install.\u041e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 WebSocket \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0441\u0442: \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435 action, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0443\u0448\u0438\u0442 \u0441\u0430\u043c\u00a0\u2014 12,5\u00a0\u0413\u0446 (80\u00a0\u043c\u0441). \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 3D: \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0436\u0440\u0451\u0442 \u044f\u0434\u0440\u043e.3D \u0431\u0435\u0437\u00a0glTF. \u041a\u00a0\u0441\u0447\u0442\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e 3D\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. STEP\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 9\u00a0\u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439 (~5,7\u00a0\u041c\u0411: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438, \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b) \u043f\u043b\u044e\u0441 links.json \u0441\u00a0pivot\/joint\/axis \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u0424\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\/mesh\/info\/&lt;\u0438\u043c\u044f&gt;), \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c ArrayBuffer, \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e\u00a0\u2014 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u0442\u044c glTF \u0432\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0428\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u043e\u0439\u00a0\u0436\u0435 DH\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435: 3D\u00a0\u2014 \u043d\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u00bb, \u0430\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442.\u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 LED\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b. \u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 320\u00d7240\u00a0\u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0canvas \u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 THREE.CanvasTexture \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043c\u0435\u0448\u0430 (\u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u0447\u0451\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0430\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438). \u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430\u00a0\u2014 \u043f\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438\u00bb \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c, \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0441\u043f\u0438\u043c. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b 5\u00d75\u00a0\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e 16\u00a0\u0440\u0430\u0437 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e.\u042f\u0437\u044b\u043a \u0438 \u0442\u0435\u043c\u0430\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 data-i18n, \u0445\u0443\u043a onI18nChange \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043d\u0432\u0430\u0441 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0443; \u0442\u0435\u043c\u0430\u00a0\u2014 CSS\u2011\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0418 \u0442\u043e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 settings.json, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a.\u0413\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442. \u041e\u043a\u043d\u043e\u00a0\u2014 pywebview \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 WebView2. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430 \u0432\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435: \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.\u0418\u0442\u043e\u0433 \u043f\u043e\u00a0\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c: 375\u00a0\u041a\u0411 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (app.js 101, ide.js 79, style.css 68, i18n.js 56, index.html 30, 3D\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 40), \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442, \u0438\u0437\u00a0\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e three.min.js, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437\u00a0CDN.4. \u0421\u0442\u043e\u043a\u2011\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0423\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: Wi\u2011Fi \u0441\u0442\u0435\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 TCP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 (:9000) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 Web\u2011UI, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e Python\u2011\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0430\u043b RST.\u042f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u043d\u0430\u00a0\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435 RelayServer (\u043f\u043e\u0440\u0442:9001)\u00a0\u2014 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0440. \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 pymycobot) \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430:9001, \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043d\u0435\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0443\u044f \u0441\u00a0WebSockets \u0432\u0435\u0431\u2011\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430. \u0422\u0430\u043a UI \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 IP \u0445\u043e\u0441\u0442\u0443. \u0425\u043e\u0441\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 UDP\u2011\u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430 (\u043e\u043f\u043a\u043e\u0434 0xB5), \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0451\u043b \u0438\u0437\u00a0AP \u0432\u00a0STA)\u00a0\u2014 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0443 UDP\u2011\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 {ip, port} \u043d\u0430 :9002. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IP \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430.5. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0451\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 kin_fk() \/ kin_ik() \u0432 backend\/emulator.py. \u042d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f DH\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (standard DH), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0441\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 11\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 6,3\u00a0\u043c\u043c RMS \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0435 ~400\u00a0\u043c\u043c (~1,5%)\u00a0\u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 1\/345\u00a0\u0438 \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u043c.\u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IK\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u2011\u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u2011\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0441\u00a0\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c \u0437\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437\u00a0\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432):\u0446\u0435\u043b\u0438 X\/Y\/Z \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c 1\u00a0\u043c\u043c, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f rx\/ry\/rz\u00a0\u2014 2\u00b0;\u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (joint_min\/joint_max \u0438\u0437\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0430)\u00a0\u2014 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b;\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0433\u043e\u043d\u0438\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432\u00a0\u043c\u0443\u0441\u043e\u0440: \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e 0xFF, \u0432\u00a0\u044f\u0434\u0440\u0435\u00a0\u2014 converged: False.\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u043f\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 SIM\/REAL \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438: \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 Atom \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c DH\u2011\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 ik_solve \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433 (plan_circle) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u00a0\u2014 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442.\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b: \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u00a0\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b (\u0433\u0438\u043c\u0431\u0430\u043b\u2011\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u044f\u043c rx\/rz)\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043c \u043e\u043d \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 IK, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435): \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 MiniIDE \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 IK\u00a0\u2014 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u043e\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u0430\u00bb, \u0430\u00a0\u043d\u0435 \u00ab\u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0441\u044a\u0435\u0445\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439.6. OTA: \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0430\u0437\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0443\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f HTTP\u2011\u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442\u0435\u0440\u00a0\u2014 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u00a0Wi\u2011Fi.\u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432: \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f WebServer, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 POST \/update \u043a\u0430\u043a\u00a0multipart \u0438 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c, \u0447\u0430\u043d\u043a \u0437\u0430\u00a0\u0447\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c (Update.write()), \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u00a0RAM\u00a0\u2014 0,9\u00a0\u041c\u0411 \u0432 520\u00a0\u041a\u0411 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043a\u0438&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-503201","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/503201","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=503201"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/503201\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=503201"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=503201"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=503201"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}