Год с Roomba

Около года назад мне довелось стать счастливым обладателем iRobot Roomba 564 pet, с тех пор он исправно несёт боевое дежурство на просторах нашей 4-х комнатной квартиры по схеме: 4 раза в неделю (минимум). Намедни, мои руки наконец добрались и до него, я решил досконально почистить «борца за чистоту», а заодно провести фотосессию и рассказать Хабру о некоторых особенностях обслуживания сего зверя.
Надеюсь, что топик поможет Вам, выбрать оптимальный для себя робот-пылесос, зная какие подводные камни, ожидают Вас в пылесосах Roomba.
Осторожно!
Под катом много фото разобранного пылесоса, шерсти и чуть-чуть плавленой пластмассы.

История покупки

Около четырех лет назад, жена начала систематически терроризировать меня на тему: «Давай возьмем щеночка». Я долго кочевряжился, хотя и сам люблю собак, останавливало только одно — учеба. Мы оба на тот момент учились в универе и работали, иногда времени не то, что на животное, на личную жизнь совсем не оставалось. В итоге я пообещал, что когда она закончит учиться, мы заведем себе собаку. Так и случилось, и в 2009 году мы купили пса, взяли щенка голден ретривера, мальчика, и нарекли — «Элвис».

Первый год с собакой прошел как мы и ожидали, с разнообразными собачьими закидонами: «Покусанная мебель, покусанные ноги, мины, мокрый пол и периодическая линька». Симптомы щенячьего возраста со временем прошли, но вот линька… она, как бы Вам это объяснить — стала ПОСТОЯННОЙ!!! За три дня без пылесоса, по квартире перемещаются перекати-поле из шерсти, пространство под входной дверью стало утепляться само собой, под диванами искусственные сугробы из шерсти. Таскать старенький пылесос по квартире, через день откровенно — задолбало! И Мы решили облегчить себе жизнь. Сначала было подумали в сторону Scooba, но представитель iRobot услышав про собачью шерсть, энергично замахал руками и сказал, что с ЭТИМ справится только специальная серия Roomba для животных. На том и порешили.

Некоторые тонкости и советы

Получив пылесос, я поставил его на зарядку на сутки, о чем увещевала меня инструкция.
На следующий день, мы все убрали с пола, воткнули один из двух пылесборников, которые шли в комплекте, и запустили гонять по квартире. Надо заметить, что мы до этого специально три дня не убирались, специально, для пущего WOW-эффекта. Пылесос покатался по квартире с полчаса, запугивая нашего четвероногого питомца и протискиваясь под кровати, затем сообщил о забитом пылесборнике. Немного затаив обиду на фирму iRobot, я вытряхнул шерсть из бачка для мусора, почистил шерсть с щеток и запустил вновь. Спустя 20 минут железяка снова встала и начала вопить о загрязнении бачка. Вытряхнул, почистил, матюгнулся и пошел на крайние меры — открыл инструкцию. Как оказалось, я воткнул не тот пылесборник. Я использовал пылесборник для повседневной уборки, а мне нужно было для шерсти. На следующий день Мы включили пылесос уже с «правильным бачком» и он гонял по квартире около 2-х часов, выписывая забавные пируэты и впечатываясь в разнообразную мебель, пес пытался на него охотиться, но быстро охладел и стал просто линять от «бесстрашного жужжащего зверя» на диван, что бы тот не докучал. На это раз резервуар для шерсти был забит под завязку, и на щетках было стойкое войлочное покрытие, я его тупо ножницами срезал. То тут то там по квартире, мы еще находили немного шерсти, в основном в углах и местах, куда роботу не пробраться. Но было и на открытой местности и это раздражало! Но во время последующей эксплуатации, я понял в чем была проблема. Дело в том, что как только пылесборник наполняется шерстью, особенно если она длинная (5см и более), пылесос начинает наматывать ее на основную щетку и через некоторое время просто не может собирать шерсть с пола.
Из всего вышесказанного я выделил для себя несколько правил.

1. Используй правильный пылесборник.
Если Вам нужен идеальный пол, почти как после влажной уборки — используйте обычный пылесборник. Но только после того как пылесос прошелся с бачком для шерсти, иначе задолбаетесь чистить.

2. Убираться надо часто.
В нашем случае каждый день, в крайнем случае, через день. Тогда и шерсти на щетках не много и ролики не стираются.

3. Теоретически робот умеет выбираться из одного — двух проводов, по факту это верно на 60%, дело в том, что принцип «выпутывания из провода» работает только для боковой щетки. Поэтому не стоит оставлять провода на полу, особенно тонкие.
Как то iRobot, намотал на основной валик провод от зарядки Galaxy Ace, провод надо сказать там был тонкий, в итоге провод перебило.

4. Поднимай важные, и вообще вещи с пола, перед уборкой (он у меня как то SD карту собрал).

5. Если есть мебель, которая чуть ниже румбы, лучше ее отгородить виртуальной стеной. Тут дело в том, что оптические датчики стены у пылесоса находятся не на верхней кромке пылесоса, а почти посередине, в связи с этим, когда румба перемещается вдоль низкой мебели, он все время норовит под нее залезть. Иногда у него это получается, он застревает и приходится его освобождать и запускать заново. Благо, такое место у нас только одно.

6. Базу пылесос может искать очень долго, поскольку определяет ее не с помощью радио частот, а по инфракрасному датчику. Поэтому, старайтесь устанавливать базу в легко доступном и открытом месте.

Это, пожалуй, основные правила при работе с пылесосом.

Чистим румбу

Сам процесс чистки в среднем занимает не более 5 минут, для этого нам нужно предпринять следующие шаги:

1. Кладем Roomba к верху лапами.

2. Снимаем пылесборник и вытряхиваем содержимое в мусор.

3. Открываем отсек для щеток, для этого надо нажать две желтые защелки (их видно на верхнем фото, одна у меня обломана т.к. доблестная теща пыталась сама почистить пылесос (Люба — привет!)). И извлекаем сами щетки.

Кстати я их еще ни разу не менял, хотя в комплекте лежат запасные.

4. Снимаем с них ворс и чистим ниши подшипников.

Чернота внутри ниши — это оплавленная пластмасса. Волосы наматываются на ось, между подшипником и нишей, чем больше наматывается, тем сильнее подшипник давит на щетку. А это все еще и вращается, короче, можно убить щетку или блок щеток за 10 уборок, если не следить.

5. Откручиваем боковую щетку и извлекаем из под нее шерсть. Должен признать, что эта и следующая процедура требуется не чаще чем раз в четыре — пять уборок.

6.Вынимаем передние колесо, просто тянем вверх.

Тут придется вытолкнуть ось из колеса, т.к. там тоже собирается ворс, тем самым осложняя его вращение.

Собственно и все, собираем румбу в обратном порядке и возвращаем на базу.

Препарируем Roomba

Для этого нам понадобится:
1. Отвертки крестовые, разных размеров.
2. Пластиковая лопатка для разборки телефонов.
3. Около часа времени.

Приступим!

1. Откручиваем 4 болта и снимаем нижнюю крышку.

Там нас ожидает батарея:

Ni-MH на 3 Ач, 14.4В

А так же доступ к блоку щеток:

2. Еще четыре болта, и блок щеток извлекается (обозначения сверху).

1. Коннектор привода щеток. 2. Колесо натяжки и пассик. 3. Сам привод щеток.
4. Датчик загрязнения (Буду признателен, если кто-нибудь расскажет как он работает)

3. Закрытый блок привода щеток.

И открытый.

Видно некоторое загрязнение, но смазка еще свежая. Учитывая срок эксплуатации вполне неплохо.
Вытер шестеренки, смазал вазелином и закрыл обратно.

4. Поддеваем верхнюю крышку при помощи пластмассовой лопатки и отщелкиваем крепление.

5. Снимаем бампер, откручивая 8 болтов в нижней его части и аккуратно снимаем, там же, в башенке расположен инфракрасный приемник (крепится двумя болтами). Он служит для определения виртуальных стен, базы и ИК пульта.

В бампере имеется амбразура из темного, полупрозрачного пластика, для 6-ти оптопар. Они служат для определения объектов и стен, а так же для поиска базы.

Передняя часть без бампера.

Далее по цветам:
*красный — ИК приемник.
*салатовый — оптопары для навигации.
*синий — 4 датчика высоты, так же исполнены оптопарами.
*Фиолетовый — амортизаторы бампера.
*желтый — концевые выключатели, для определения стороны столкновения.

6. Верхняя часть робота, без основной крышки.

Еще 10 болтов для доступа к плате (красным) и разъем для программирования (зеленым).

7. Откручиваем болты, и нас от мозга робота отделяет только блок управления.

8. Еще два болта под основной пленкой блока управления и мы у цели.

Тут мы видим абсолютный салат из огромного количества сопротивлений, диод, транзисторов компараторов, конвертеров, ледов, кнопок, конедеров и т.п.

Для желающих посмотреть поближе полный формат, правда, фокус не везде удался:

9. И снова 4 болтика…

*красный — контакты аккумулятора.
*салатовый — управляющий контроллер от STM, кстати похоже это специальная ревизия для iRobot, т.к. datasheet я на него не нашел, и в конце номера модели фигурируют буквы «IRO». Тут, можно глянуть datasheet для этой серии мк.
*синий — разъемы подключения колес.
*желтый — разъем для боковой щетки.
Ну и внизу силовая часть управления моторами, коих насчитывается пять штук.

10. Ну а под платой, каркас пылесоса.

Надо отметить довольно чистый, с десяток волосков внутри и все.

Все запчасти вместе.

Собираем в обратном порядке. 🙂

Эпилог

Могу откровенно сказать — Roomba, стоит своих денег и отрабатывает их по полной. Все рекомендации абсолютно верны только для нашей, отдельно взятой квартиры, и ее обитателей, у Вас же это может варьироваться в зависимости от площади, наличия домашних животных и прочих факторов.
Ходовую часть, боковую щетку и турбину пылесборника, я не стал разбирать, поскольку там смотреть особо не на что, только моторы.
Так же отмечу, что за все время эксплуатации, ни разу не менял ни одной запчасти и не прибегал к помощи сервис центра.
И на наконец, я не коим образом не связан с фирмой iRobot или другими компаниями из данной отрасли.

P.S.:
1. Текст может содержать пунктуационные, грамматические и смысловые ошибки, об оных прошу сообщать в личку.
2. Мысли, идеи, вопросы, технические поправки — напротив, приветствуются в комментариях.
3. Прошу прощения за возможные технические неточности.

Спасибо за внимание, Всем удачи и неиссякаемого оптимизма!