Данная серия статей будет содержать информацию для быстрого старта по созданию своего первого робота, от покупки необходимых деталей до его запуска в наш мир.
Отмечу, что статьи я пишу по ходу самостоятельного изучения материала и создания своего первого робота.
Предполагается, что человек читающий статью уже имеет опыт в:
- Установке и настройке среды разработки для android устройств.
- Написании первой программы Hello World для android устройства.
- Установке драйверов и среды разработки для Arduino.
- Написании первой программы (включать, выключать) светодиоды на Arduino.
Сокращения
БТ – Bluetooth;
Андроид – устройство с ОС android, к примеру, смартфон;
Скетч – приложение для Arduino;
Ардуино – Arduino Nano.
Общая схема робота
Пусть робот имеет следующую общую схему (рис.1). Андроид, является «головным мозгом», в котором обрабатываются все данные и проводятся вычисления. На основании результатов вычислении по БТ каналу передаются команды, принимаемые БТ модулем и в дальнейшем поступающие по последовательному порту в Arduino. Arduino обрабатывает поступившие команды и выполняет их при помощи «мышц» (Моторы светодиоды и др.). Кроме того в Arduino поступают данные от «органов чувств» (сенсоры, датчики и др.), которые он приводит в удобный вид и отправляет при помощи БТ модуля в «головной мозг». И так все повторяет до бесконечности.
Рисунок 1
Обоснование именно такой схемы робота следующее:
-БТ модуль и Arduino Nano имеют низкую стоимость, а также маленький объем и вес.
-Андроид, не дорогое и доступное устройство, уже имеется у огромного количества людей, в том числе и у меня.
-Андроид имеет свои сенсоры, датчики и экран для вывода информации
-Простота написания кода для приложений как для андроида так и для ардуино.
Для упрощения задачи построения робота, предлагаю воспользоваться методом «от простого к сложному», т.е. как и при изучении языка программирования создадим первую программу «Hello word». Конечно, это будет не одна программа, а как минимум две (для ардуино и андроида). В каждой последующей статье функционал робота будет увеличиваться.
Постановка задачи
Собрать простенькое устройство, у которого имеются:
-2 кнопки (b1, b2).
-1 светодиод (Led).
И выполняется функционал:
-главное activity содержит 2 кнопки «Отпарвить 0» и «Отправить 1», при нажатии на которые от андроида к ардуино по БТ каналу передаются данные, соответствнно «0» и «1», ардуино их обработвает и зажигает либо тушит светодиод.
-данные о нажатии или отпускании кнопок от ардуино передаются в андроид, на экране главного activity выводится информация об этом.
Закуп необходимых деталей и узлов.
1) Android устройство – смартфон LG P500 (версия Android 2.3.3), либо любое другое устройство на базе Android версией 2.3.3 и выше. Цену не указываю, так как отдельно не покупал, а использую свой смартфон.
2) Arduino NanoV3.0 ( dx.com/ru/p/nano-v3-0-avr-atmega328-p-20au-module-board-usb-cable-for-arduino-118037 ) — 11,32$
3) Модуль Bluetooth ( dx.com/ru/p/bluetooth-board-module-4-pin-121326 ) — 10,57$
4) Макетные провода ( dx.com/ru/p/30cm-breadboard-wires-for-electronic-diy-40-cable-pack-80207 ) — 2,51$
5) Кнопки — 2шт., светодиод – 1 шт. – 50 рублей
Итого: 855,20 рублей.
Приступим к работе
Arduino
Соберем из имеющихся деталей схему (рис. 2)
Рисунок 2
Питание на arduino подается по USB кабелю, который подключается к компьютеру, по нему же загружается и программное обеспечение (скетч) выполняемое на нем. Необходимо отметить, что загружать скетч в arduino можно только тогда, когда отключено питание от Bluetooth модуля (Вывод (17) 3V3), в противном случае возникает ошибка.
Подробности установки среды разработки Arduino и драйверов можно найти на официальном сайте: arduino.ru/Guide/Windows
Ниже приведен скетч который необходимо загрузить в ардуино:
//Объявляем переменные int led = 12; // Светодиод int b1 = 11; // Кнопка int b2 = 10; // Кнопка int value_1,value_2 = 0; // Переменные необходимые для устранения дребезга контак char incomingbyte; // переменная для приема данных //Инициализация переменных void setup() { Serial.begin(38400); pinMode(led,OUTPUT); digitalWrite(led, HIGH); pinMode(b1,INPUT); digitalWrite(b1, HIGH); pinMode(b2,INPUT); digitalWrite(b2, HIGH); } //Обрабатываем нажатие кнопок и устраняем дребезг контактов void contact_bounce(int buttton){ value_1 = digitalRead(buttton); if (!value_1){ delay(80); value_2 = digitalRead(buttton); if (!value_2){ Serial.print("Press button b"); Serial.println(buttton); } } } //Основной цикл программы void loop() { if (Serial.available() > 0){ incomingbyte = Serial.read(); if (incomingbyte == '1'){ digitalWrite(led,HIGH); Serial.println("LED ON"); } if (incomingbyte=='0'){ digitalWrite(led,LOW); Serial.println("LED OFF"); } } contact_bounce(b1); contact_bounce(b2); } Объявляем переменные, напротив каждой стоит комментарий.
Инициируем последовательное соединение и задаем скорость передачи данных в бит/c (бод). Мой БТ модуль работает на скорости 38400, но может быть скорость 9600 (скорость БТ модуля можно задавать при помощи AT команд). Устанавливаем режим работы заданного входа/выхода(pin) как входа или как выхода. Подаем HIGH значение на входы и выходы.
Функция void contact_bounce(int buttton) обрабатывает нажатие кнопок и позволяет устранить дребезг контактов, который возникает при соприкосновении или расхождении контактов в механических переключающих устройствах, таких, как кнопка, происходит многократное замыкание и размыкание.
В основном цикле Loop слушаем последовательный порт, и если на него пришли данные мы их обрабатываем. Кроме того вызываем функцию обработки нажатия кнопок и устранения дребезга контактов.
Загрузив скетч в ардуино, можем проверить его работоспособность – запустив монитор порта. При нажатии кнопок в окне монитора будет выводиться надпись «Press button b». Проверить работу светодиода удастся только после написания приложения для андроида.
В данной статье для ардуино будет использоваться только этот скетч.Приступим к разработки приложения для андроида.
Android
Для удобства отладки приложения андроида, рекомендую использовать не «Android virtual device», а реальный смартфон с ОС Android версии от 2.3.3 подключенный через USB кабель к компьютеру в режиме «Отладки». Существует огромное количество статей как это сделать.
Android ШАГ 1
Создаем новый проект «Android application project»
Для работы с БТ необходимо выставить права на использование его нашим приложением. Для этого заходим в манифест, выбираем закладку Permissions, нажимаем add, далее Uses permission, и устанавливаем следующие права: android.permission.BLUETOOTH, android.permission.BLUETOOTH_ADMIN
Теперь оформим основное activity, в res/layout/activity_main.xml поместим код:
<LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="fill_parent" android:layout_height="fill_parent" android:orientation="vertical" > <LinearLayout android:layout_width="match_parent" android:layout_height="wrap_content" > <Button android:id="@+id/b1" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:text="Отправить "0"" /> <Button android:id="@+id/b2" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:text="Отправить "1"" /> </LinearLayout> <TextView android:id="@+id/txtrobot" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:text="Поле текстовых сообщений" /> </LinearLayout> Таким образом, основное activity примет вид:
Рисунок 3
Текстовое поле «txtrobot», будет отображать всю необходимую нам информацию. Кнопки b1 и b2, будут отправлять команды в arduino.
Теперь переходим в src/../MainActivity.java здесь и будет располагаться наш основной код. Подключим пакет Api для Bluetooth:
import android.bluetooth.*; Перед тем как использовать БТ необходимо убедится, что в нашем андроиде он присутствует. Создадим экземпляр класса BluetoothAdapter (отвечающий за работу с установленным в андроиде БТ модулем):
btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); Если андроид не имеет БТ то будет возвращено null:
TextView mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ mytext.setText("Bluetooth присутствует"); }else { mytext.setText("Bluetooth отсутствует"); } В данном виде программу уже можно запустить. На экране андроида вы должны увидеть надпись: «Bluetooth присутствует».
Теперь необходимо убедиться, что БТ включен, либо предложить его включить. Добавим константу:
private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1; и код:
if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } Запустив измененное приложение на андроиде, Вам будет выдан «Запрос разрешения на включения Bluetooth», подтвердив его, тем самым Вы активируете БТ.
Полный код приложения:
package com.robot.bluetest; import android.os.Bundle; import android.app.Activity; import android.widget.TextView; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 0; public BluetoothAdapter btAdapter; public TextView mytext; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { mytext.setText("Bluetooth отсутствует"); } } } Android ШАГ 2
Для дальнейших экспериментов, необходимо «спарить» наш андроид и БТ модуль, для этого на андроиде в настройках БТ, выполним поиск и подключимся к БТ модулю, пароль «1234».
Если вдруг удаленный БТ модуль не будет нормально работать, просто отключите от него все провода (VCC, GND,RX,TX), тем самым сделав жесткую перезагрузку, и снова подключите их — это должно помочь.
Теперь попробуем программно подключится к удаленному БТ модулю: основной код подключения разместим в onResume. onResume – это одно из состояний нашего Activity, а именно, Activity видно на экране, оно находится в фокусе, пользователь может с ним взаимодействовать. Ниже приведен основной код Activity:
package com.robot.bluetoothrob2; import java.io.IOException; import android.os.Bundle; import android.app.Activity; import android.util.Log; import android.widget.Button; import android.widget.TextView; import android.widget.Toast; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 0; final String LOG_TAG = "myLogs"; public BluetoothAdapter btAdapter; private BluetoothSocket btSocket = null; // MAC-адрес Bluetooth модуля private static String MacAdress = "20:11:02:47:01:60"; public TextView mytext; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { MyError("Fatal Error", "Bluetooth ОТСУТСТВУЕТ"); } } @Override public void onResume() { super.onResume(); Log.d(LOG_TAG, "***Пытаемся соединиться***"); // Получаем удаленное устройство по его MAC адресу BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAdress); mytext.setText("***Получили device = " + device.getName() + "***"); } private void MyError(String title, String message){ Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); } } Доступ к удаленному БТ модулю получаем по его МАС адресу btAdapter.getRemoteDevice(MacAdress). Узнать MAC-адрес БТ модуля можно, при помощи программы для андроида: Bluetooth Terminal.
Что бы убедится, что доступ к БТ модулю получен, используем метод getName(), который позволяет получить имя удаленного БТ модуля, и выводим результат на экран андроида.
Также в этом примере, была добавлена возможность ведения лога, который по ходу выполнения программы можно просматривать, и обнаруживать существующие ошибки. Кроме того создана функция MyError, которая вызывается в том случае если нужно аварийно завершить приложение.
Запустив приложение, на экране андроида в текстовом поле «txtrobot» отобразится имя удаленного БТ модуля.
Android ШАГ 3
Доступ к удаленному БТ модулю получен, следующий наш шаг передать данные от андроида к нему. Для этого в onResume(), создадим сокет:
btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); где UUID (Universally Unique Identifier) — это стандарт идентификации, используемый в создании программного обеспечения. Добавим в определение константу UUID:
private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); Чтобы не тормозить соединение отменим поиск других БТ устройств:
btAdapter.cancelDiscovery(); Попытаемся подсоединиться:
btSocket.connect(); При не удаче закроем сокет:
btSocket.close(); Так как методы отправки и получения данных являются блокирующими, их следует выполнять в отдельном потоке, что бы предотвратить зависание основного приложения. Для этого создадим класс:
//Класс отдельного потока для передачи данных private class ConnectedThred extends Thread{ private final BluetoothSocket copyBtSocket; private final OutputStream OutStrem; public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){ copyBtSocket = socket; OutputStream tmpOut = null; try{ tmpOut = socket.getOutputStream(); } catch (IOException e){} OutStrem = tmpOut; } public void sendData(String message) { byte[] msgBuffer = message.getBytes(); Log.d(LOG_TAG, "***Отправляем данные: " + message + "***" ); try { OutStrem.write(msgBuffer); } catch (IOException e) {} } public void cancel(){ try { copyBtSocket.close(); }catch(IOException e){} } public Object status_OutStrem(){ if (OutStrem == null){return null; }else{return OutStrem;} } } В конструкторе public ConnectedThred(BluetoothSocket socket) создается объект управляющий передачей данных через сокет:
tmpOut = socket.getOutputStream(); Для отправки данных из главного activity вызывается метод sendData(String message) с параметром текстового сообщения, которое преобразуется к типу byte. Метод cancel() позволяет закрыть сокет.
Напишем, обработчики нажатия кнопок b1 и b2, содержащие вызов функции sendData(String message) и сделаем запись об этом в логе. Полный код приложения приведен ниже:
package com.robot.bluetoothrob2; import java.io.IOException; import java.io.OutputStream; import java.net.Socket; import java.util.UUID; import com.robot.bluetoothrob2.R; import android.os.Bundle; import android.app.Activity; import android.util.Log; import android.view.View; import android.view.View.OnClickListener; import android.widget.Button; import android.widget.TextView; import android.widget.Toast; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1; final String LOG_TAG = "myLogs"; private BluetoothAdapter btAdapter = null; private BluetoothSocket btSocket = null; private static String MacAddress = "20:11:02:47:01:60"; // MAC-адрес БТ модуля private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); private ConnectedThred MyThred = null; public TextView mytext; Button b1, b2; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { MyError("Fatal Error", "Bluetooth ОТСУТСТВУЕТ"); } b1 = (Button) findViewById(R.id.b1); b2 = (Button) findViewById(R.id.b2); b1.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("0"); mytext.setText("Отправлены данные: 0"); } }); b2.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("1"); mytext.setText("Отправлены данные: 1"); } }); } @Override public void onResume() { super.onResume(); BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAddress); Log.d(LOG_TAG, "***Получили удаленный Device***"+device.getName()); try { btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); Log.d(LOG_TAG, "...Создали сокет..."); } catch (IOException e) { MyError("Fatal Error", "В onResume() Не могу создать сокет: " + e.getMessage() + "."); } btAdapter.cancelDiscovery(); Log.d(LOG_TAG, "***Отменили поиск других устройств***"); Log.d(LOG_TAG, "***Соединяемся...***"); try { btSocket.connect(); Log.d(LOG_TAG, "***Соединение успешно установлено***"); } catch (IOException e) { try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", "В onResume() не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + "."); } } MyThred = new ConnectedThred(btSocket); } @Override public void onPause() { super.onPause(); Log.d(LOG_TAG, "...In onPause()..."); if (MyThred.status_OutStrem() != null) { MyThred.cancel(); } try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", "В onPause() Не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + "."); } } private void MyError(String title, String message){ Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); } //Отдельный поток для передачи данных private class ConnectedThred extends Thread{ private final BluetoothSocket copyBtSocket; private final OutputStream OutStrem; public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){ copyBtSocket = socket; OutputStream tmpOut = null; try{ tmpOut = socket.getOutputStream(); } catch (IOException e){} OutStrem = tmpOut; } public void sendData(String message) { byte[] msgBuffer = message.getBytes(); Log.d(LOG_TAG, "***Отправляем данные: " + message + "***" ); try { OutStrem.write(msgBuffer); } catch (IOException e) {} } public void cancel(){ try { copyBtSocket.close(); }catch(IOException e){} } public Object status_OutStrem(){ if (OutStrem == null){return null; }else{return OutStrem;} } } } Написанное нами приложение, позволяет передавать по БТ от андроида к ардуино данные – «0» и «1», которые в свою очередь для ардуино являются командами «1» — зажечь светодиод, а «0» — потушить. Таким образом, с учетом общей схемы робота, мы научились отдавать команды от «головного мозга» к «мышцам». Осталось дело за малым, научить андроид принимать данные от «органов чувств».
Android ШАГ 4
Получение данных также как и отправку, необходимо выполнять в отдельном потоке, чтобы избежать зависание главного activity. Принятые данные от БТ модуля мы будем выводить на экран главного activity в текстовом поле – MyText. Но возникает трудность — работа с view-компонентами доступна только из основного потока. А новые потоки, которые мы создаем, не имеют доступа к элементам экрана. Для решения данной проблемы воспользуемся механизмом Handler.
Handler — это механизм, который позволяет работать с очередью сообщений. Он привязан к конкретному потоку (thread) и работает с его очередью. Handler умеет помещать сообщения в очередь. При этом он ставит самого себя в качестве получателя этого сообщения. И когда приходит время, система достает сообщение из очереди и отправляет его адресату (т.е. в Handler) на обработку.
Объявим Handler:
Handler h; Создадим свой Handler:
h = new Handler() { public void handleMessage(android.os.Message msg) { switch (msg.what) { case ArduinoData: byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj; String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1); mytext.setText("Данные от Arduino: " + strIncom); break; } }; }; в нем реализуем метод обработки сообщений handleMessage. Мы извлекаем из сообщения атрибут what, obj и аргументы типа int. Преобразуем полученное сообщение в строку и выводим его в текстовое поле главного activity: mytext.setText(«Данные от Arduino: » + strIncom);
В потоке для передачи данных добавим функцию запуска этого потока, и разместим там цикл с функцией чтения данных:
public void run() { byte[] buffer = new byte[1024]; int bytes; while(true){ try{ bytes = InStrem.read(buffer); h.obtainMessage(ArduinoData, bytes, -1, buffer).sendToTarget(); }catch(IOException e){break;} } } Полный код приложения приведен ниже:
package com.robot.bluetoothrob2; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.OutputStream; import java.net.Socket; import java.util.UUID; import com.robot.bluetoothrob2.R; import android.os.Bundle; import android.os.Handler; import android.app.Activity; import android.util.Log; import android.view.View; import android.view.View.OnClickListener; import android.widget.Button; import android.widget.TextView; import android.widget.Toast; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1; final int ArduinoData = 1; final String LOG_TAG = "myLogs"; private BluetoothAdapter btAdapter = null; private BluetoothSocket btSocket = null; private static String MacAddress = "20:11:02:47:01:60"; // MAC-адрес БТ модуля private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); private ConnectedThred MyThred = null; public TextView mytext; Button b1, b2; Handler h; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth включен. Все отлично."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { MyError("Fatal Error", "Bluetooth ОТСУТСТВУЕТ"); } b1 = (Button) findViewById(R.id.b1); b2 = (Button) findViewById(R.id.b2); b1.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("0"); //mytext.setText("Отправлены данные: 0"); } }); b2.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("1"); // mytext.setText("Отправлены данные: 1"); } }); h = new Handler() { public void handleMessage(android.os.Message msg) { switch (msg.what) { case ArduinoData: byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj; String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1); mytext.setText("Данные от Arduino: " + strIncom); break; } }; }; } @Override public void onResume() { super.onResume(); BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAddress); Log.d(LOG_TAG, "***Получили удаленный Device***"+device.getName()); try { btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); Log.d(LOG_TAG, "...Создали сокет..."); } catch (IOException e) { MyError("Fatal Error", "В onResume() Не могу создать сокет: " + e.getMessage() + "."); } btAdapter.cancelDiscovery(); Log.d(LOG_TAG, "***Отменили поиск других устройств***"); Log.d(LOG_TAG, "***Соединяемся...***"); try { btSocket.connect(); Log.d(LOG_TAG, "***Соединение успешно установлено***"); } catch (IOException e) { try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", "В onResume() не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + "."); } } MyThred = new ConnectedThred(btSocket); MyThred.start(); } @Override public void onPause() { super.onPause(); Log.d(LOG_TAG, "...In onPause()..."); if (MyThred.status_OutStrem() != null) { MyThred.cancel(); } try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", "В onPause() Не могу закрыть сокет" + e2.getMessage() + "."); } } private void MyError(String title, String message){ Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); } //Отдельный поток для передачи данных private class ConnectedThred extends Thread{ private final BluetoothSocket copyBtSocket; private final OutputStream OutStrem; private final InputStream InStrem; public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){ copyBtSocket = socket; OutputStream tmpOut = null; InputStream tmpIn = null; try{ tmpOut = socket.getOutputStream(); tmpIn = socket.getInputStream(); } catch (IOException e){} OutStrem = tmpOut; InStrem = tmpIn; } public void run() { byte[] buffer = new byte[1024]; int bytes; while(true){ try{ bytes = InStrem.read(buffer); h.obtainMessage(ArduinoData, bytes, -1, buffer).sendToTarget(); }catch(IOException e){break;} } } public void sendData(String message) { byte[] msgBuffer = message.getBytes(); Log.d(LOG_TAG, "***Отправляем данные: " + message + "***" ); try { OutStrem.write(msgBuffer); } catch (IOException e) {} } public void cancel(){ try { copyBtSocket.close(); }catch(IOException e){} } public Object status_OutStrem(){ if (OutStrem == null){return null; }else{return OutStrem;} } } } В шаге 4, представлено приложение, которое позволяет, как передавать по БТ от андроида к ардуино команды, так и получать от ардуино данные. Таким образом, мы научились отдавать команды и принимать данные, а следовательно выполнили поставленную задачу.
Кроме того данное приложение является шаблоном, на его базе можно создавать более сложные приложения, которые в свою очередь смогут обрабатывать данные например от ультразвукового сенсора, а также отдавать команды моторчикам, для передвижения робота.
К следующей статье я сделал заказ новых деталей и модулей. Ниже приведен список и цены:
| Наименовние | Ссылка | Цена y.e | Цена руб | Кол-во | Сумма |
| Макет | dx.com/p/solderless-breadboard-with-400-tie-point-white-121534 | 3,1 | 102,3 | 2 | 204,6 |
| Ультразвуковой сенсор | dx.com/p/ultrasonic-sensor-distance-measuring-module-138563 | 3,9 | 128,7 | 3 | 386,1 |
| Драйвер для мотора 2 шт. | dx.com/ru/p/hg7881-two-channel-motor-driver-board-blue-green-black-2-5-12v-215795 | 2,8 | 92,4 | 2 | 184,8 |
| Платформа | dx.com/ru/p/zl-4-smart-car-chassis-kit-for-arduino-black-yellow-152992 | 28,2 | 930,6 | 1 | 930,6 |
| Проводки соединения | dx.com/p/breadboard-jumper-wire-cord-kit-for-arduino-diy-140-piece-pack-138220 | 6,9 | 227,7 | 1 | 227,7 |
| Питание | dx.com/ru/p/dc-power-converter-module-for-electronic-diy-219232 | 2,3 | 75,9 | 1 | 75,9 |
ИТОГ: 1933,8
ссылка на оригинал статьи http://habrahabr.ru/post/208466/
Добавить комментарий