Квадрокоптер на базе AeroQuad Open Source project

Добрый день!
Хотелось бы немного рассказать о проекте AeroQuad Open Source и о своем опыте сборки квадрокоптера.

Проект AeroQuad поддерживает:
1. Возможность подключения gps. Есть возможность полета по путевым точкам, которые можно загрузить через AeroQuad Configurator. Если возможность самостоятельного возврата в начальное состояние.
2. Стабилизация камеры. Для компенсации движений квадрокоптера можно использовать 3 сервопривода.
3. On-Screen-Display. Наложение графики на видеопоток.
4. Помимо подключения гироскопа акселерометра и магнитометра есть возможность подключения других датчиков, таких как ультразвуковой дальномер и барометр.

У меня все началось с покупки Arduino Mega 2560 и когда просто мигать светодиодами надоело решил собрать квадрокоптер. Хотелось сделать руками хорошую игрушку. Процесс сам по себе очень интересный и увлекательный. Отличный вариант для знакомства с микроконтроллерами.
Если уделять времени примерно 2ч. в день, то через 2-3 недели можно будет протестировать свои квадрокоптер в воздухе.

Процесс сборки:

1. AeroQuad Shield v2.1 заметно сокращает количество проводов и упрощает процесс сборки. Можно купить тут за 30$ +доставка. Я покупал готовую, но доставка заняла около 6 месяцев. На первое время сделал такую.

Исходники тут

2. Logic Level Converter. Стоит примерно 2$.
(8 резисторов по 10Ком и n-канальный МОП транзистор 2шт. Итог: 8руб.)

Немного криво, но работает.

3. Arduino Mega 2560

3. 9DOF. На сайте AeroQuad стоит 99$. Тут 24$. (гироскоп ITG3205)

включает в себя: гироскоп ITG-3200 (ITG3205), акселерометр ADXL 345, магнитометр HMC5883L.
При пайке нужно быть предельно осторожным, у меня гироскоп испортился от статического электричества, пришлось перепаивать. Новая микросхема стоила 700р.

4. Барометр BMP085 (20$)

В сборе должно получиться так:

5. Ультразвуковой датчик. LV-MAXSONAR-EZx (от 1500руб. за шт.) я использовал немного другой.

6. GPS.

7. РУ. Народная аппаратура РУ Turnigy 9x. 60$

8. Двигатели. NTM Prop Drive 50-50 580Kv/2000W (37$ за 1шт.) + NTM Prop Drive 50 Series Accessory Pack (2$ за 1шт.)

С двигателями конечно перебор. Вполне хватило бы NTM Prop Drive 28-36 1200KV / 530W.

9. Контроллеры. HobbyKing 100A ESC 4A UBEC (40$ за 1шт.)

10. Аккумуляторы:
Turnigy nano-tech 4000mah 3S 25~50C Lipo для FPV ($28.51$)
Turnigy nano-tech 1600mah 3S 25~50C Lipo для РУ (14.92$)
Turnigy nano-tech A-SPEC 5000mah 6S 65~130C Lipo (145$)

11. Turnigy Accucel-6 50W 6A Balancer/Charger

12. FPF

На вопрос, какой комплект для FPV выбрать, однозначного ответа нет.
Что касается частот:
900Mhz- диапазон с хорошей проникающей способностью, но оборудования не позволяет летать на большие расстояния.
1.2/1.3 GHZ – хорошая частота с большой дистанцией передачи. Большой выбор комплектов от разных производителей по разным ценам и качеству.
2.4 GHZ – дистанция и проникающие способности чуть ниже, зато возможно передать видео лучшего качества.
5.8 GHZ – маленькая дальность и проникающая способность. Плюс данной частоты – свободный, чистый эфир.
Для себя выбрал: 1.2ГГц, 1Вт.

Каркас.

Можно найти полно всяких вариантов от самоделок до готовых решений. Для себя решил делать из алюминиевого профиля.

Первый вариант, оказался не очень удачным.

Второй раз получилось немного крепче.

Для защиты платы немного поколхозил. Зато дёшево, надёжно и практично.

Покрашенный и готовый для первых тестов.

Процесс настройки очень прост:
1. Устанавливаем Arduino IDE.
2. Компилируем AeroQuad_v3.2.
3. В программе AeroQuad Configurator необходимо следуя инструкциям поочередно выполнить калибровку всех датчиков.

Вообще, все подробные инструкции по сборке есть тут.
Один совет: пропеллеры лучше покупать с запасом.

Видео сейчас выкладываю только первых пробных полетов, перед калибровкой сенсоров, снятое в помещение с привязанным к полу квадрокоптером.

Остальные видео только после замены сломанных пропеллеров, жду посылки.