Высокоточный (±2cm) трекинг коптера (XYZ) без ГЛОНАСС/GPS внутри помещений и снаружи

Мы тут полетали недавно с высокоточным (±2cm) трекингом коптера и хотели поделиться:

Конфигурация:
— DJI Phantom II
— На нем установлен мобильный маяк Marvelmind Indoor «GPS»
— Развернута система из 6 стационарных маяков Marvelmind Indoor «GPS»: 4 на земле и 2 — на высоте 2.5м — прикреплены к киоску

Одновременные виды:
— Вид с камеры коптера
— Вид извне на коптер
— Live view трека в XY (справа-внизу)
— Вид XY в пост-обработке (задержка 5 отсчетов) — слева внизу
— Вид ZX в пост-обработке (задержка 5 отсчетов) — слева внизу
— Вид ZY в пост-обработке (задержка 5 отсчетов) — слева внизу

Аналогично, внутри помещения:

Кому интересны детали, с удовольствием ответим на ваши вопросы в комментариях.

С уважением,
Максим