Эта статья описывает страдания начинающего процесс изготовления самоходной платформы на базе МК esp8266 с micropython, управляемой через встроенный веб-сервер.
КДПВ:
Как я уже упоминал в первой статье, проект учебный, так что прошу не судить строго.
Итак, задача первого этапа — сделать гусеничную платформу, которой можно управлять через wi-fi.
Для чего в закромах был найден старый игрушечный танк, а также закуплен МК esp8266 (ESP-12E) и драйвер моторов к нему.
Далее, всё вышеперечисленное было собрано в соответствии со схемой:
И после пары дней непродолжительного изучения документации, стало понятно, как же управлять моторами:
from machine import Pin, PWM """ nodemcu pins from the motor shield """ servo_1 = Pin(5, Pin.OUT) # PWMA-GPIO5 servo_2 = Pin(4, Pin.OUT) # PWMB-GPIO4 revrs_L = Pin(0, Pin.OUT, value=0) # DA-GPIO0 revrs_R = Pin(2, Pin.OUT, value=0) # DB-GPIO2 """ named after the L9110 h-bridge pins """ motor_L = PWM(servo_1, freq=1000, duty=0) motor_R = PWM(servo_2, freq=1000, duty=0) """ TODO: variable speed """ speed = 1023
def stop_all(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(0) revrs_R.value(0) motor_R.duty(0) def forward(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(speed) revrs_R.value(0) motor_R.duty(speed) Таким образом, pin5 и pin4 — позволяют задать скорость вращения моторов через ШИМ, а pin0 и pin2 — управляют реверсом для выходов «А» и «В» соответственно. Кроме того, так как на моей плате к pin2 ещё подключен и светодиод — то параллельно с движением наблюдаем и световые эффекты 🙂
Однако, сразу не взлетело…
Гугление на заданную тему, привело на форум, где была рекомендация удалить два «лишних» резистора, что и было проделано. Цитата оттуда:
Я измерил эти резисторы, на входе в L293DD сопротивление 1КОм, но они имеют сопротивление только 100 Ом к земле. Это означает, что входной сигнал от контроллера NodeMCU не может достичь L293DD. Я действительно не знаю, почему они там — L293DD может обрабатывать до 7 В на своем входе, а NodeMCU выдает выход 3,3 В.
Я удалил эти два резистора по 100 Ом (первый и третий слева, когда антенна находится справа), и теперь шилд работает.
После этого, дело пошло на лад, и
# RoboTank based on ESP8266 with motor shield import network import socket from machine import Pin, PWM """ nodemcu pins from the motor shield """ servo_1 = Pin(5, Pin.OUT) # PWMA-GPIO5 servo_2 = Pin(4, Pin.OUT) # PWMB-GPIO4 revrs_L = Pin(0, Pin.OUT, value=0) # DA-GPIO0 revrs_R = Pin(2, Pin.OUT, value=0) # DB-GPIO2 """ named after the L9110 h-bridge pins """ motor_L = PWM(servo_1, freq=1000, duty=0) motor_R = PWM(servo_2, freq=1000, duty=0) """ TODO: variable speed """ speed = 1023 """ function for connecting to your local WiFi network """ def do_connect(): essid = 'home_wifi' password = '12345678' sta_if = network.WLAN(network.STA_IF) if not sta_if.isconnected(): print('connecting to network...') sta_if.active(True) sta_if.connect(essid, password) while not sta_if.isconnected(): pass print('network config:', sta_if.ifconfig()) def stop_all(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(0) revrs_R.value(0) motor_R.duty(0) def backward(): revrs_L.value(1) motor_L.duty(speed) revrs_R.value(1) motor_R.duty(speed) def forward(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(speed) revrs_R.value(0) motor_R.duty(speed) def right(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(speed) revrs_R.value(1) motor_R.duty(speed) def left(): revrs_L.value(1) motor_L.duty(speed) revrs_R.value(0) motor_R.duty(speed) def right_turn(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(speed) revrs_R.value(0) motor_R.duty(0) def left_turn(): revrs_L.value(0) motor_L.duty(0) revrs_R.value(0) motor_R.duty(speed) def web_page(request): motor_state="Stopped" if request.find('GET /?forward') > 0: motor_state="Going Forward" forward() if request.find('GET /?left') > 0: motor_state="Rotate Left" left() if request.find('GET /?right') > 0: motor_state="Rotate Right" right() if request.find('GET /?left_turn') > 0: motor_state="Turn Left" left_turn() if request.find('GET /?right_turn') > 0: motor_state="Turn Right" right_turn() if request.find('GET /?backward') > 0: motor_state="Going Backward" backward() if request.find('GET /?stop') > 0: motor_state="Stopped" stop_all() html = """<html><head><title>RoboTank WEB</title> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"> <link rel="icon" href="data:,"> <style> html{font-family: Helvetica; display:inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;} h1{color: #0F3376; padding: 2vh;}p{font-size: 1.5rem;} .button{display: inline-block; background-color: #33c080; border: none; border-radius: 4px; color: white; text-decoration: none; font-size: 30px; width:100%} .button2{background-color: #4286f4; width:30%} .button3{background-color: #eb2b10; width:35%} .button4{background-color: #8386f4; width:44%} </style></head> <body> <h1>RoboTank WEB</h1> <p>Status : <strong>""" + motor_state + """</strong></p> <p><a href='/?forward'><button class="button">Forward</button></a></p> <p><a href='/?left_turn'><button class="button button2">LEFT</button></a> <a href='/?stop'><button class="button button3">STOP</button></a> <a href='/?right_turn'><button class="button button2">RIGHT</button></a> <p><a href='/?backward'><button class="button">Backward</button></a></p> <p><a href='/?left'><button class="button button4">L-rotate</button></a> <a href='/?right'><button class="button button4">R-rotate</button></a></p> </body></html>""" return html #Stop all motors first stop_all() # connect to wi-fi network do_connect() # create socket for web srvr addr = socket.getaddrinfo('0.0.0.0', 80)[0][-1] s = socket.socket() try: s.bind(addr) s.listen(1) except: s.close() s.bind(addr) s.listen(1) # main loop while True: conn, addr = s.accept() print('Got a connection from %s' % str(addr)) request = conn.recv(1024) request = str(request) print('The Content = %s' % request) response = web_page(request) conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n') conn.send('Content-Type: text/html\n') conn.send('Connection: close\n\n') conn.sendall(response) conn.close()
оказался вполне работоспособным, и успешно решающим поставленную на первый этап задачу.
Первые покатушки:
Первая часть (Установка micropython на ESP8266 и работа с ним под Linux)
Источники вдохновения:
funprojects.blog/2019/02/12/micropython-air-boat
www.instructables.com/id/Simplest-Wifi-Car-Using-ESP8266-Motorshield
forum.micropython.org/viewtopic.php?t=3977
randomnerdtutorials.com/esp32-esp8266-micropython-web-server
docs.micropython.org/en/latest/esp8266/tutorial/index.html
ссылка на оригинал статьи https://habr.com/ru/post/495576/
Добавить комментарий