Разработка симулятора космического корабля Союз ТМА

Привет! Мы — команда симулятора Союз ТМА, программы, имитирующей орбитальный полёт космического аппарата Союз и Международной Космической Станции, сближение и стыковку КА с МКС, а также расстыковку и спуск. Всё это имитируется как в автоматическом (т.е. под управлением моделями бортовой аппаратуры Системы Управления Движением), так и в ручном режимах полёта, которые по своему алгоритмическому и логическому составу идентичны тем, что использовались на борту КА Союз ТМА.

Нами разработано программное обеспечение под названием «Моделирование и Управление» в среде C++ Builder 6. Почему именно в ней, а не в VS — это наш первый проект и ранее никто из нас не имел опыта в программировании, а тем более в тренажёростроении, поэтому для «пробы пера» была выбрана наиболее простая среда, но при этом код разрабатывается так, чтобы его можно было максимально быстро интегрировать в другую среду (Qt, VS).

В первую очередь мы решили разработать основные оконные формы для отладки работы алгоритмов ПО — журнал протоколирования событий, а также форматы, имитирующие бортовую аппаратуру, с которой взаимодействует космонавт во время выполнения программы полёта.

Первой формой была — «Ввод начальных условий». На данной форме вводятся все необходимые параметры для выставления начального состояния КА и МКС, минимальный набор начальных параметров состояния бортовых систем, оскулирующие элементы и др. параметры, необходимые для начала режима. Сам список какие именно параметры необходимы для моделирования столь сложной системы нам были неизвестны, но изучив статьи на данную тему, имеющиеся в интернете, а также пообщавшись с разработчиками тренажёров подготовки космонавтов мы выяснили приблизительный набор параметров, которые использует ЦПК им. Гагарина и НАСА для задания начальных условий режимов полёта.

В этот список входят несколько групп параметров:

1. Основные характеристики:

   • Массив моментов инерции (Jxx, Jyy, Jzz, Jxy, Jyz, Jzx) — который необходим для математической модели движения. Вводится как для корабля, так и для станции.

   • Масса корабля и станции (в кг).

   • Координаты центра масс корабля и станции.

2. Параметры орбиты:

   • Параметры орбиты в виде набора Кеплеровых элементов.

   • Параметры орбиты в виде векторов в J2000.

3. Параметры ориентации:

   • Начальная система координат корабля и станции (инерциальная текущая или орбитальная СК).

   • Углы (тангаж, крен, рыскание).

   • Угловые скорости (Wx, Wy, Wz).

4. Параметры режима:

   • Признаки занятости стыковочных узлов (наличие пристыкованных кораблей).

   • Начальный режим работы Системы Управления Движением и Навигации.

   • Конфигурация станции.

   • Набор состояния признаков состояния бортовых систем корабля и станции.

   • Дата и время начала режима.

Пользовательский интерфейс данного формата выглядит следующим образом:

Пользовательский интерфейс, а также набор и расположение параметров были позаимствованы у тренажёра ДОН Союз-ТМА, как единственные известные нам, по ходу разработки мы от них откажемся и разработаем свой пользовательский интерфейс, основываясь на задачах, поставленных перед симулятором и необходимых параметрах для моделирования.

Из-за обширного количества вводимых значений, в данный формат мы добавили возможность загрузки и сохранения параметров начальных условий в файл. Принцип сохранения и загрузки прост и использует дефолтные компоненты, такие как TSaveDialog и TOpenDialog. Данные сохраняются и загружаются в ini файл (TIniFile), что довольно удобно. Структура файла также разделена на группы в соответствии с логикой набора параметров начальных условий.

Все действия оператора (загрузка и сохранение, а также все возможные ошибки) протоколируются в журнал событий с указанием времени и описанием действия.

Разработка данного формата позволила нам сформировать структуру начальных условий, для последующей работы с ними.

// Структура для математических моделей struct{ //// Д А Т А //// TDateTime nu_day;                   // 2   Модельное время/дата //// М К С //// double vec_j2000_mks[3];                // 8   Массив вектора положения Ц.М. МКС в J2000 (X, Y, Z) double vel_j2000_mks[3];                // 11  Массив скорости    Ц.М.    МКС    в J2000 (X, Y, Z) double Q_mks[4];                        // 14  Массив компонентов кватерниона МКС                                             0  1  2 double w_j2000_mks[3];                  // 18  Массив вектора угловой скорости МКС относительно J2000 в проекциях на ССК РС (Wx Wy Wz) double vec_mks_PC[3];                   // 21  Массив координат   Ц.М.    МКС    в  РС   (X, Y, Z) double m_mk;                            // 24  Масса МКС double mi_mks[3][3];                    // 25  Двумерный массив моментов инерции МКС (Jxx, Jxy, Jxz...) //// Т К //// double vec_j2000_tk[3];                 // 34  Массив вектора положения Ц.М. ТК в J2000 (X, Y, Z) double vel_j2000_tk[3];                 // 37  Массив скорости    Ц.М.    ТК    в J2000 (X, Y, Z)                   0   1   2   3 double Q_tk[4];                         // 40  Массив компонентов кватерниона разворота ССК ТК относительно J2000 (Qs, Qx, Qy, Qz) double w_j2000_tk[3];                   // 44  Массив вектора угловой скорости ТК относительно J2000 в проекциях на ССК ТК (Wx Wy Wz) double vec_tk_TPK[3];                   // 47  Массив координат   Ц.М.    ТГК/ТПК    в  РС   (X, Y, Z) double m_tk;                            // 50  Масса ТК double mi_tk[3][3];                     // 51  Двумерный массив моментов инерции ТК (Jxx, Jxy, Jxz...) //// M I S C //// double vec_solar[3];                    // 60  Единичный вектор из центра J2000 на Солнце в проекциях на J2000 (ex, ey, ez) unsigned long r_st_mks;                 // 63  Режим стабилизации МКС unsigned long n_su_4_dk;                // 64  Номер стыковочного узла МКС, к которому выполняется причаливание ТК (резерв, не используется) unsigned long nu_otor_switch_styk_dk;	  // 65  № СУ, к которому пристыкован ТК (для задания состояния состыкованного ТК) double tk_top_zap;                      // 66  Запас топлива ТК (КДУ О+Г) double mks_top_zap;                     // 67  Запас топлива МКС (РС ОДУ О+Г) unsigned long pr_doking;                // 68  Признак состыкованного состояния ТК и МКС по НУ unsigned long nr_sudn;                  // 69  Начальный режим работы СУДН ТК } NU_temp;  // Массив признаков УСО static bool USO_Booled[20][16];         // Матрица УСО (разблюдовка в ТО_УСО п.п. 3.7) 

После этого мы изучили некоторые статьи по разработке математических моделей бортовых систем космических аппаратов (Е. А. Микрин — Бортовые комплексы управления космическими аппаратами ISBN 5-7038-2178-9), а также различные технические документы на Союз ТМА (в основном SoyCOM) и составили список основного приборного состава оборудования, которое необходимо реализовать для минимального функционирования системы и отладки основных алгоритмов управления.

В качестве математической модели движения на первом этапе было решено использовать модель SGP4, переработанную под нужды симулятора (вместо входных параметров TLE — массив параметров НУ).

Из приборного состава в первую очередь был реализован Пульт Ручного Ввода Информации (ПРВИ) в UI исполнении, как он был реализован на пульте космонавтов «Нептун» корабля Союз-ТМ

Данный пульт предназначен для информационного обмена оператора с БЦВК «Аргон-16». На кораблях серии ТМА данный пульт был исполнен в программном обеспечении Интегрированного Пульта управления (ИнПУ).

Так как на первом этапе разработки симулятора не предполагалось использовать обмен с моделью ИнПУ, то было решено использовать встроенную модель пульта ПРВИ с сам симулятор.

Логика работы с пультом следующая: оператор последовательно заполняет цифровые Индикаторы Ручного Ввода Информации (ИРВИ) кроме 15-го индикатора (знак + / -), после чего выдает команду на исполнение кнопкой «ИСП» и после обработки введённой информации наблюдает ответ-квитанцию от БЦВК на ИРВИ. Все действия с данным прибором также логируются в журнал. С помощью ПРВИ можно:

• Произвести чтение/запись уставочной информации (состояние логических признаков управляющих слов 16-разрядной ячейки памяти Аргона).

• Управлять форматами дисплея (форматы отображения Блока Формирования Изображения).

• Организовать динамический вывод информации на ИРВИ.

• Чтение/запись восьмеричных или десятичных чисел в память Аргона.

Исходя из вышеперечисленного можно сказать, что данный формат позволяет производить полный информационный обмен с памятью БЦВК, что на этапе отладки модели БЦВК крайне важно.

Для облегчения восприятия информации и ввода вывода уставочной информации, начиная с кораблей серии Союз ТМА-М работу с ПРВИ упразднили, оставив лишь формат отображения ИнПУ «ПРВИ» (индекс 2Ф46), на который выведены основные управляющие слова (В1-ТА1) для контроля их состояния (при выполнении штатной программы полёта, изменение состояния логических признаков происходит по Командной Радио Линии (КРЛ) с Земли группой ГОГУ). Ниже представлен скриншот формата ПРВИ корабля Союз МС с выведенным на экран состоянием логических признаков управляющего слова А20.

Для удобства работы с кодом и последующей миграции кода из C++ Builder 6 в среду Visual Studio (планируется, что итоговое приложение будет MFC + OpenGL в качестве графического движка для системы визуализации) каждый формат имеет помимо своего файла формы (***_form.cpp) также файл с логикой, где описаны все процедуры и функции для данной системы/прибора. Логика работы прибора ПРВИ в симуляторе следующая:

Вначале пользователь должен включить прибор, нажав клавишу ON, тем самым он выставит логический признак brvi_on = true;

void __fastcall TIrBrForm::brvi_on_btnClick(TObject *Sender) { brvi_on=true;           // Признак включения ПРВИ Panel1->Color=clLime;   // Зажигаем индикатор состояния прибора зеленым цветом }

Далее используя один из кодов ввода-вывода необходимо ввести последовательно режим, адрес и число, а также, если необходимо, то и знак. Знак можно ввести на любом этапе заполнения цифровых индикаторов. Ниже описаны коды ввода-вывода информации, актуальные для ПрО Союз ТМА №228

В ПО каждый индикатор является компонентом TPanel, где заполняется свойство Caption. При нажатии на какую-либо цифровую клавишу последовательно проверяется занятость каждого индикатора и заполняется последний свободный индикатор. Ниже приведен участок кода обработки нажатия цифровой клавиши «1»:

void __fastcall TIrBrForm::brvi_btn_1Click(TObject *Sender) { if(brvi_on){ USO_BitType[16][3] = 0111; if(i1->Caption=="")         i1->Caption="1"; else if(i2->Caption=="")         i2->Caption="1"; else if(i3->Caption=="")         i3->Caption="1"; else if(i4->Caption=="")         i4->Caption="1"; else if(i5->Caption=="")         i5->Caption="1"; else if(i6->Caption=="")         i6->Caption="1"; else if(i7->Caption=="")         i7->Caption="1"; else if(i8->Caption=="")         i8->Caption="1"; else if(i9->Caption=="")         i9->Caption="1"; else if(i10->Caption=="")         i10->Caption="1"; else if(i11->Caption=="")         i11->Caption="1"; else if(i12->Caption=="")         i12->Caption="1"; else if(i13->Caption=="")         i13->Caption="1"; else if(i14->Caption=="")         i14->Caption="1"; else {} } }

Мы не смогли разобраться, как записать это в виде цикла for, поэтому сделали таким образом. По такой же логике работают обработчики и на остальных клавишах. Если необходимо очистить индикаторы, то для этого надо нажать клавишу «СБР», а если убрать последний введенный индикатор, то клавишу «ГАШ».

После окончания заполнения индикаторов необходимо отправить введенные значения на обработку в БЦВК, ниже представлен код обработчика клавиши ИСП:

void __fastcall TIrBrForm::isp_btnClick(TObject *Sender) { if(brvi_on) { // Если БРВИ вкл if(i1->Caption==""&&i2->Caption==""){  // Если первый и второй индикаторы пустые, i1->Caption=="A";     // Тогда сообщение АА i2->Caption=="A"; JPS(3,is_irvi,is_operator,"АА","");  // и лог в журнал } else {              // или (если 1И и 2И не пустые) AnsiString brvi_msg = i1->Caption+i2->Caption+i3->Caption+i4->Caption+    // Создаем строку текущего состояния И ИРВИ i5->Caption+i6->Caption+i7->Caption+i8->Caption+i9->Caption+i10->Caption+ i11->Caption+i12->Caption+i13->Caption+i14->Caption+i15->Caption; JPS(1,is_operator,is_irvi,brvi_msg,""); Timer1->Enabled=true;  // Включаем таймер задержки индикации // Обнуляем индикаторы перед индикацией i1->Caption=""; i2->Caption=""; i3->Caption=""; i4->Caption=""; i5->Caption=""; i6->Caption=""; i7->Caption=""; i8->Caption=""; i9->Caption=""; i10->Caption=""; i11->Caption=""; i12->Caption=""; i13->Caption=""; i14->Caption=""; i15->Caption="";  irvi_string = brvi_msg; // Присваиваем глобальной переменной значение ИРВИ  ChekIrvi(irvi_string); }} else  // Если БРВИ выключен JPS(3,is_miu,is_operator,cmd_brvi_error,"");   // Ошибка в Журнал } 

Здесь мы собираем из индикаторов строку, которую после присваиваем глобальной AnsiString переменной irvi_string. Процедура ChekIrvi принимает в качестве аргумента сформированную строку и производит с ней следующие операции:

void ChekIrvi (AnsiString irvi_str){ if(irvi_str.IsEmpty())JPS(3,is_miu,is_operator,"Пустой ввод!",""); else { irvi_type.mode = StrToInt(irvi_str.SubString(1,2)); // Вырезаем первые два символа строки ирви "режим" switch (irvi_type.mode) {   // Обработчик режима         case 00: /* Приоритетный или принудительный режим выдачи пр-м 1 - 4 */ break;         case 04: /* Динамический вывод 10-х чисел */ break;         case 05: /* Динамический вывод 8-х чисел */ break;         case 10: /* Ввод уставки РУС */   break;           // Arg addr RUS AUS data?         case 11: /* Ввод уставки АУС 1-й группы */  break;         case 12: /* Ввод уставки АУС 2-й группы */  break;         case 14: /* Одиночный ввод 10-х чисел */                       // Если режим 14, то                  if((irvi_str.SubString(3,5)).IsEmpty())JPS(3,is_miu,is_operator,"Пустой адрес!",""); else {                  irvi_type.addr = StrToInt(irvi_str.SubString(3,5));   // Присваиваем значение адреса                  if(CorrectAddr(irvi_type.addr)) {                     // Проверяем корректность адреса, если корректен, то                  if((irvi_str.SubString(8,7)).IsEmpty())JPS(3,is_miu,is_operator,"Пустое число!",""); else {                  irvi_type.value = StrToInt(irvi_str.SubString(8,7));  // Присваиваем значение                  ArgonMemoryType[irvi_type.addr] = irvi_type.value;    // Записываем его в ячейку памяти Аргона                  SetItvi(irvi_type.mode,irvi_type.addr,ArgonMemoryType[irvi_type.addr], irvi_type.z );   // Выставляем результат на ИРВИ                  JPS(4,is_argon,is_irvi,"Запись числа "+               // Логируем результат (от имени Аргона)                  IntToStr(irvi_type.value)+" по адресу "+IntToStr(irvi_type.addr),"");}}                  else {                                                 // Если адрес не корректен ,то                  irvi_err = true;                  JPS(3,is_argon,is_operator,arg_addr_error,"");     } }  // Логируем превышение допустимого значения памяти А16                  break;         case 15: /* Одиночный ввод 8-х чисел */  break;         case 17: /* Групповой ввод 10-х чисел */ break;         case 18: /* Групповой ввод 8-х чисел */                 // irvi_type.addr = StrToInt(irvi_str.SubString(3,5));   // Присваиваем значение адреса                  // if(CorrectAddr(irvi_type.addr)) {                    // Проверяем корректность адреса, если корректен, то                  //irvi_type.value = StrToInt(irvi_str.SubString(8,7));  // Присваиваем значение                 // ArgonMemoryType[irvi_type.addr] = irvi_type.value;   // Записываем его в ячейку памяти Аргона                  //SetItvi(irvi_type.mode,(irvi_type.addr)+1,ArgonMemoryType[irvi_type.addr], irvi_type.z );   // Выставляем результат на ИРВИ                  //mode18act=true;                  break;         case 21: /* Вывод уставки АУС 1-й группы */ break;         case 22: /* Вывод уставки АУС 2-й группы */ break;         case 24: /* Одиночный вывод 10-х чисел */                      // Если режим 24, то                  irvi_type.addr = StrToInt(irvi_str.SubString(3,5));   // Присваиваем значение адреса временной переменной                  if(CorrectAddr(irvi_type.addr)) {                     // Проверяем корректность адреса, если корректен, то                  SetItvi(irvi_type.mode,irvi_type.addr,ArgonMemoryType[irvi_type.addr], irvi_type.z ); }  // Выставляем результат на ИРВИ                  else   {                                               // Если адрес не корректен ,то                  irvi_err = true;                  JPS(3,is_argon,is_operator,arg_addr_error,"");   }     // Логируем превышение допустимого значения памяти А16                  break;         case 25: /* Одиночный вывод 8-х чисел */ break;         case 27: /* Групповой вывод 10-х чисел */ break;         case 28: /* Групповой вывод 8-х чисел  */break;         case 30: /* Изменение состояния признака в слове - запись единицы */                  irvi_type.addr = StrToInt(irvi_str.SubString(3,5));   // Присваиваем значение адреса временной переменной                  if(CorrectAddr(irvi_type.addr)) {                     // Проверяем корректность адреса, если корректен, то                  irvi_type.value = StrToInt(irvi_str.SubString(8,7));  // Присваиваем значение                  mode_30(irvi_type.addr,irvi_type.value); }             // Выставляем результат на ИРВИ                  else   {                                              // Если адрес не корректен ,то                  irvi_err = true;                  JPS(3,is_argon,is_operator,arg_addr_error,"");   }    // Логируем превышение допустимого значения памяти А16                  break;         case 31: /* Изменение состояния признака в слове - запись нуля */                  irvi_type.addr = StrToInt(irvi_str.SubString(3,5));   // Присваиваем значение адреса временной переменной                  if(CorrectAddr(irvi_type.addr)) {                     // Проверяем корректность адреса, если корректен, то                  irvi_type.value = StrToInt(irvi_str.SubString(8,7));  // Присваиваем значение                  mode_31(irvi_type.addr,irvi_type.value); }             // Выставляем результат на ИРВИ                  else   {                                              // Если адрес не корректен ,то                  irvi_err = true;                  JPS(3,is_argon,is_operator,arg_addr_error,"");   }    // Логируем превышение допустимого значения памяти А16                  break;         case 40: /*  */ break;         case 41: /*  */ break;         case 42: /*  */ break;         case 43: /*  */ break;         case 44: /*  */ break;         case 45: /*  */ break;         case 46: /*  */ break;         case 48: /* Сверка времени */         break;         default: irvi_err = true;       // Флаг ошибки (для индикации на ИРВИ)                  JPS(3,is_argon,is_irvi,"АА","");        // Логируем ошибку о несуществующем режиме                  JPS(3,is_miu,is_operator,"Несуществующий режим!","");         irvi_type.addr = StrToInt(irvi_str.SubString(3,5));         irvi_type.value = StrToInt(irvi_str.SubString(8,7));         break; } } } 

Все эти операции позволяют нам организовать стандартную логику работы с ПРВИ и контролировать/изменять состояние уставочной информации штатным образом, как это было реализовано на корабле серии ТМА. Все действия оператора также логируются в журнал, что позволяет производить анализ действий по окончанию режима на соответствие требованиям бортовой документации:

Вся необходимая информация (инструкции, аварии, состояние логических признаков и др.) хранится в ячейках памяти и мы можем ее вызвать в любое время используя формат ПРВИ.

Это был первый формат относящийся к модели БЦВК «Аргон-16», но его оказалось недостаточно и в последствии был разработан еще один формат для отладки модели БЦВК «Отладка А16», скриншот которого представлен ниже:

На нём можно наблюдать виртуальные клавиши принудительной выдачи команд в БЦВК (имитации релейных команд для отладки некоторых процедур и алгоритмов), вывести число из ОЗУ без использования ПРВИ (если ПРВИ занят, т.к. с ним могут работать 2 оператора — обмен по UDP), наблюдать текущее значение глобальной переменной ИРВИ, наблюдать статусное окно выбранных каналов БЦВК (т.к. он работает по мажоритарной схеме 2 из 3) и др. Пустые поля по мере разработки будут заполнятся отладочными командами. Все компоненты TLabel выводятся в обработчике таймера, который каждый тик присваивает им состояние переменных.

Этот формат позволит нам отслеживать работу алгоритмов БЦВК (как самых сложных в реализации) и прерывать работу модели при нештатной работе (отклонении от нормы).

Следующими основными форматами, без которых невозможно управление кораблём Союз, являются — КСПл и КСПп. Около половины времени работы космонавта с ПрО пульта «Нептун-МЭ» приходится именно на эти форматы. На них представлены основные команды выдаваемые оператором в бортовые системы корабля — включение и пуск БЦВК, команды управления двигательной установкой, управление ССВП и др. Ниже представлены форматы КСПл и КСПп разработанные для симулятора:

Данные форматы по своему информационному обеспечению идентичны одноименным форматам используемым в ПрО и ИО ИнПУ, что также позволяет работать с ними как с штатными форматами отображения, для сравнения — ниже скриншот штатного формата КСПл корабля Союз ТМА №219 (ПО № 5.19, ИО № 5.1)

Логика работы с данным форматом уникальна и разработана Тяпченко Ю.А. Основным преимуществом данного типа пульта является матричный способ выдачи команд и развернутая форма представления информации. С точки зрения эргономики это довольно удобный способ представления большого количества команд, при малом количестве органов взаимодействия. Логика работы с данным форматом следующая — оператор выбирает вначале строку (букву) и выдает ее, буква загорается и разрешается выбор столбца (цифры), где нечётная цифра включает команду, а чётная ее выключает. К примеру, чтобы выдать команду на включение РУД, необходимо вначале нажать клавишу «В», а потом «7». Таким образом будет подана команда на включение питания ручки управления движением, а в пульт придёт обратная квитанция об успешности исполнения команды, которая «зажжёт» транспарант светло зеленым цветом.

Также можно заметить, что на некоторых транспарантах присутствуют дополнительные символы, обозначение которых описано ниже:

Это обозначает, что если команда без сигнализации — значит обратной квитанции и загорания соответствующего транспаранта не будет, а если команда только прямая, значит при выдаче чётной цифры (выключения) команда не пройдет и транспарант не погаснет. Обычно эти команды выключаются другими командами, к примеру для снятия признака выбора К11 «РРЖ 4С» необходимо выдать Л15 «РРЖ 15С» или Л13 «РРЖ 8С».

В симуляторе логика КСП реализована следующим образом. Объявлен двумерный булевый массив

static bool KSP_Booled[16][9];

который хранит состояние команд, если мы выдаем ту или иную команду КСП, то присваиваем соответствующему элементу значение true, которое снимается обработчиком получившей его системы. К примеру при выдаче команды А7 «СДД ОТКЛ» мы выставляем признак KSP_Booled[0][6]=true; , основной обработчик УСО каждый тик обрабатывает весь массив и при KSP_Booled[0][6]=1 сразу снимает эту команду и посылает команду в КДУ и другие системы соответствующие признаки, в это время в КСП стоит обработчик квитанций УСО, который в свою очередь опрашивает каждый элемент массива УСО и если видит ответную квитанцию об успешном отключении сигнальных датчиков СДД от системы управления, зажигает транспарант «СДД ОТКЛ», ниже представлен код обработки этой команды:

// Модуль КСПл, обработчик нажатия цифры 7  ...    if (KSP_Let[0]){ // А                              Если выбранна буква А    KSP_Booled[0][6]=true;                          // Тогда выставляем признак А7 - правда    JPS(1,is_operator,is_miu,is_ksp,"А7"); } else   // Логируем выдачу команды  ...   // Модуль uso_model.cpp процедура USO_work  ...      if(KSP_Booled[0][6]) { // A 7         KSP_Booled[0][6] = false;         // 95 Исключение СДД из схемы управления         USO_Booled[0][3]=true;         kdu_sdd = false;      }  ...   // Модуль КСПл - тик таймера индикации  ...   if(USO_Booled[0][3]){  // KSP A7   A7_LABEL->Color=clLime;   A7_LABEL->Font->Color=clBlack;  } else {   A7_LABEL->Color=clGreen;   A7_LABEL->Font->Color=clYellow; }  ...  

Таким образом мы реализуем штатную логику работы с КСП и УСО, конечно если тут есть люди разбирающиеся в УСО корабля Союз, которые нашли ошибку в нашей интерпретации логики работы с КСП, прошу нас поправить, т.к. у нас не имеется материалов по УСО и данную логику мы построили изучая работу моделей ИнПУ и руководство по работу с системой Нептун-МЭ.

Я думаю это довольно много информации для одного поста, поэтому остальные форматы опишу в следующем посте.