Роботы-доставщики «Яндекса» стали привозить заказы быстрее с помощью планировщика движения на основе нейросети

Роботы‑доставщики «Яндекса» стали привозить заказы в среднем на 10% быстрее. Это стало возможно, благодаря новому планировщику траектории движения на основе нейросети‑трансформера, сообщили Хабру в «Яндексе».

С помощью нейросети роботы-доставщики точнее прогнозируют развитие обстановки вокруг и лучше справляются с новыми для себя ситуациями. Это позволяет повысить безопасность движения и сократить время в пути.

В «Яндексе» пояснили, что ранее роботы‑доставщики использовали алгоритмический планировщик и опирались на набор заранее установленных правил. Пешеходы на тротуарах и окружающая на улице обстановка меняется неупорядоченно. Различные элементы‑препятствия на улице то и дело меняют направление, замедляются или, наоборот, прибавляют темп. Кроме того, в пути робот встречает автомобилистов, велосипедистов, самокатчиков — они тоже перемещаются с разной скоростью и по разным траекториям.

С алгоритмическим планировщиком робот «Яндекса» предпочитал консервативную стратегию: замедлиться и переждать. Нейросетевой планировщик прокладывает путь так, чтобы робот по возможности продолжал движение, но при этом никому не мешал, причём это работает даже в оживлённых местах.

Чтобы поездки проходили безопасно, робот должен быть заметен для окружающих. У роботов-доставщиков «Яндекса» есть флажок, который находится примерно на уровне глаз взрослого человека и светится в темноте.

Также роботы‑доставщики начали предупреждать о своём приближении звуковым сигналом. Он звучит мягко и ненавязчиво — это не требование уступить дорогу, а способ проинформировать, что рядом находится робот. Доставщики не сигналят непрерывно: звуковое оповещение включается лишь в случаях, когда важно сообщить о себе другим участникам движения.

Новый нейросетевой планировщик начали использовать все роботы «Яндекса». Система работает параллельно с алгоритмическим планировщиком: каждый предлагает свой вариант траектории, а затем из них выбирается оптимальный. Схема, где два планировщика страхуют друг друга, повышает безопасность движения. Сейчас под управлением нейросети роботы‑доставщики проезжают в среднем 80% поездки.

Чтобы построить траекторию, планировщики «Яндекса» используют данные с сенсоров робота: камер и лидара. Все необходимые вычисления выполняются на борту — робот не заблудится и не уйдёт с маршрута, даже если пропадёт интернет. Для дополнительной безопасности все роботы‑доставщики «Яндекса» также оснащены ультразвуковыми датчиками — если перед роботом неожиданно возникнет препятствие, то робот сможет избежать столкновения.

Дополнительно в «Яндексе» рассказали, что нейросетевой планировщик обучается на виртуальных поездках в специальном симуляторе. Благодаря симулятору можно за короткий срок «проиграть» с роботом множество ситуаций, которые могут возникнуть в пути, и научить его корректно реагировать даже на обстоятельства, с которыми он ещё не сталкивался. Общая продолжительность поездок всех роботов в симуляторе уже превысила 4000 лет.