Исследователи из лаборатории RoMeLa Калифорнийского университета в Лос‑Анджелесе представили PhoneBot — двуногого робота на базе Android‑смартфона. Телефон выполняет роль вычислительного модуля, камеры и инерциального датчика.
Высота робота составляет чуть больше 48 см, а вес — 1,8 кг вместе со смартфоном. За движения отвечают 13 сервоприводы Dynamixel XL430-W250: по шесть штук установлено в конечностях и один предусмотрен для поворота корпуса.
Специальное Android‑приложение через TensorFlow Lite запускает нейросети для управления и распознавания объектов и обновляет команды со скоростью 50 раз в секунду. По Wi‑Fi через UDP они поступают на плату управления сервоприводами. Проводного соединения со смартфоном нет.
Ходить робота обучали методом PPO (Proximal Policy Optimization) в симуляторе MuJoCo/MJX, учитывая ограничение моторов и люфт редакторов. Данные в датасете дополнили зеркальными копиями с перестановкой левой и правой ног. Это позволило снизить относительный дисбаланс крутящего момента между ногами с 20,5% до 3,4%.
Помимо ходьбы робот умеет следовать за человеком и подниматься после падений. Для разговоров с помощью языковой модели роботу нужен ноутбук, чтобы запускать на нём нейросеть для генерации ответов. Рук у робота нет.
Исследователи опубликовали препринт своей работы, а позже планируют открыть код проекта. Таких роботов предлагают использовать в качестве доступных образовательных стендов. Сборка устройства обходится примерно в 400 долларов, а в качестве вычислительного модуля ученики могут использовать собственные смартфоны.
ссылка на оригинал статьи https://habr.com/ru/articles/1093530/