Разработчик под никнеймом RemiFM представил проект USB‑LiDAR‑VL53L9 — это компактная плата с лидаром и шестиосевым инерциальным датчиком. Устройство размером 34 × 30 мм подключается по USB‑C и предназначено для роботов, беспилотных систем и гаджетов.
Плата построена на базе модуля STMicroelectronics VL53L9CX. Он испускает инфракрасные импульсы и вычисляет расстояния до поверхностей по времени возвращения отражённого света. За один кадр модуль проводит измерения в сетке из 54 × 42 зон — всего 2268 зон. Диапазон составляет от 5 см до 8,8 мм, а поле зрения — 55° по горизонтали и 42° по вертикали. Измерения можно представить в виде трёхмерного облака точек или карты глубины.
За управление датчиками и передачу данных по USB отвечает микроконтроллер STM32C552. Предусмотрен и инерциальный сенсор LSM6DSV16BX с акселерометром и гироскопом, которые измеряют вращение и ускорение по трём осям.
Для работы с платой есть браузерное приложение. Оно визуализирует облако точек, карту глубины, показания датчиков и положение платы в пространстве. Сеансы можно записывать и воспроизводить. Компьютер распознаёт плату как виртуальный последовательный порт. Глубину из сырых данных тоже рассчитывает компьютер.
Пример использования платы показала команда Laan Labs. Инженеры подключили плату к iPhone и совместили измерения лидара с данными ARKit о положении смартфона в пространстве. Благодаря этому удалось получить трёхмерный скан помещения. Стоимость сборки для такого сканирования оценили примерно в 50 долларов.
В репозитории проекта опубликовали платы для KiCad 10, схемы, список компонентов и код прошивки. Всё доступно по лицензии MIT.
ссылка на оригинал статьи https://habr.com/ru/articles/1107902/