Всем привет!

Проблема использования С++ в микроконтроллерах терзала меня довольно долгое время. Дело было в том, что я искренне не понимал, как этот объектно ориентированный язык может быть применим к встраиваем системам. Я имею ввиду, как выделять классы и на базе чего составлять объекты, то есть как именно применять этот язык правильно. Спустя некоторое время и прочтения n-ого количества литературы, я пришёл к кое каким результатам, о чем и хочу поведать в этой статье. Имеют ли какую либо ценность эти результаты или нет — остается на суд читателя. Мне будет очень интересно почитать критику к моему подходу, чтобы наконец ответить себе на вопрос: «Как же правильно использовать C++ при программировании микроконтроллеров?».

Предупреждаю, в статье будет много исходного кода.

В этой статье, я, на примере использования USART в МК stm32 для связи с esp8266 постараюсь изложить свой подход и его основные преимущества. Начнем с того, что главное преимущество использование C++ для меня — это возможность сделать аппаратную развязку, т.е. сделать использование модулей верхнего уровня независимым от аппаратной платформы. Это будет вытекать в то, что система станет легко модифицирована при каких либо изменениях. Для этого я выделил три уровня абстракции системы:

1. HW_USART — аппаратный уровень, зависит от платформы
2. MW_USART — средний уровень, служит для развязки первого и третьего уровней
3. APP_ESP8266 — уровень приложения, ничего не знает о МК

HW_USART

Самый примитивный уровень. Я использовал камень stm32f411, USART №2, также выполнил поддержку DMA. Интерфейс реализован в виде всего трех функций: инициализировать, отправить, получить.

Функция инициализации выглядит следующим образом:

bool usart2_init(uint32_t baud_rate) {   bool res = false;      /*-------------GPIOA Enable, PA2-TX/PA3-RX ------------*/   BIT_BAND_PER(RCC->AHB1ENR, RCC_AHB1ENR_GPIOAEN) = true;      /*----------GPIOA set-------------*/   GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODER2_1 | GPIO_MODER_MODER3_1);   GPIOA->OSPEEDR |= (GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR2 | GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR3);   constexpr uint32_t USART_AF_TX = (7 << 8);   constexpr uint32_t USART_AF_RX = (7 << 12);   GPIOA->AFR[0] |= (USART_AF_TX | USART_AF_RX);              /*!---------------USART2 Enable------------>!*/   BIT_BAND_PER(RCC->APB1ENR, RCC_APB1ENR_USART2EN) = true;      /*-------------USART CONFIG------------*/   USART2->CR3 |= (USART_CR3_DMAT | USART_CR3_DMAR);   USART2->CR1 |= (USART_CR1_TE | USART_CR1_RE | USART_CR1_UE);   USART2->BRR = (24000000UL + (baud_rate >> 1))/baud_rate;      //Current clocking for APB1      /*-------------DMA for USART Enable------------*/      BIT_BAND_PER(RCC->AHB1ENR, RCC_AHB1ENR_DMA1EN) = true;      /*-----------------Transmit DMA--------------------*/   DMA1_Stream6->PAR = reinterpret_cast<uint32_t>(&(USART2->DR));   DMA1_Stream6->M0AR = reinterpret_cast<uint32_t>(&(usart2_buf.tx));   DMA1_Stream6->CR = (DMA_SxCR_CHSEL_2| DMA_SxCR_MBURST_0 | DMA_SxCR_PL | DMA_SxCR_MINC | DMA_SxCR_DIR_0);         /*-----------------Receive DMA--------------------*/   DMA1_Stream5->PAR = reinterpret_cast<uint32_t>(&(USART2->DR));   DMA1_Stream5->M0AR = reinterpret_cast<uint32_t>(&(usart2_buf.rx));   DMA1_Stream5->CR = (DMA_SxCR_CHSEL_2 | DMA_SxCR_MBURST_0 | DMA_SxCR_PL | DMA_SxCR_MINC);      DMA1_Stream5->NDTR = MAX_UINT16_T;   BIT_BAND_PER(DMA1_Stream5->CR, DMA_SxCR_EN) = true;   return res; } 

Особенного в функции ничего нету, кроме разве что того, что я использую битовые маски для уменьшения результирующего кода.

Тогда функция отправки выглядит следующим образом:

bool usart2_write(const uint8_t* buf, uint16_t len) {    bool res = false;    static bool first_attempt = true;        /*!<-----Copy data to DMA USART TX buffer----->!*/    memcpy(usart2_buf.tx, buf, len);        if(!first_attempt)    {      /*!<-----Checking copmletion of previous transfer------->!*/      while(!(DMA1->HISR & DMA_HISR_TCIF6)) continue;      BIT_BAND_PER(DMA1->HIFCR, DMA_HIFCR_CTCIF6) = true;    }        first_attempt = false;        /*!<------Sending data to DMA------->!*/    BIT_BAND_PER(DMA1_Stream6->CR, DMA_SxCR_EN) = false;    DMA1_Stream6->NDTR = len;    BIT_BAND_PER(DMA1_Stream6->CR, DMA_SxCR_EN) = true;        return res; } 

В функции есть костыль, в виде переменной first_attempt, которая помогает определить самая ли первая это отправка по DMA или нет. Зачем это нужно? Дело в том, что проверку о том, успешна ли предыдущая отправка в DMA или нет я сделал ДО отправки, а не ПОСЛЕ. Сделал я так, чтобы после отправки данных не тупо ждать её завершения, а выполнять полезный код в это время.

Тогда функция приема выглядит следующим образом:

uint16_t usart2_read(uint8_t* buf) {    uint16_t len = 0;    constexpr uint16_t BYTES_MAX = MAX_UINT16_T; //MAX Bytes in DMA buffer        /*!<---------Waiting until line become IDLE----------->!*/    if(!(USART2->SR & USART_SR_IDLE)) return len;    /*!<--------Clean the IDLE status bit------->!*/    USART2->DR;        /*!<------Refresh the receive DMA buffer------->!*/    BIT_BAND_PER(DMA1_Stream5->CR, DMA_SxCR_EN) = false;    len = BYTES_MAX - (DMA1_Stream5->NDTR);    memcpy(buf, usart2_buf.rx, len);    DMA1_Stream5->NDTR = BYTES_MAX;    BIT_BAND_PER(DMA1->HIFCR, DMA_HIFCR_CTCIF5) = true;    BIT_BAND_PER(DMA1_Stream5->CR, DMA_SxCR_EN) = true;        return len; } 

Особенностью этой функции является то, что мне заранее не известно сколько байт я должен получить. Для индикации полученных данных я проверяю флаг IDLE, затем, если состояние IDLE зафиксировано, чищу флаг и читаю данные из буфера. Если же состояние IDLE не зафиксировано, то функция просто возвращает нуль, то есть отсутствие данных.

На этом предлагаю закончить с низким уровнем и перейти непосредственно к C++ и паттернам.

MW_USART

Здесь я реализовал базовый абстрактный класс USART и применил паттерн «прототип» для создания наследников (конкретных классов USART1 и USART2). Я не буду описывать реализацию паттерна прототип, так как его можно найти по первой ссылке в гугле, а сразу приведу исходный код, и пояснения приведу ниже.

#pragma once #include <stdint.h> #include <vector> #include <map>  /*!<========Enumeration of USART=======>!*/ enum class USART_NUMBER : uint8_t {   _1,   _2 };   class USART; //declaration of basic USART class  using usart_registry = std::map<USART_NUMBER, USART*>;    /*!<=========Registry of prototypes=========>!*/ extern usart_registry _instance; //Global variable - IAR Crutch #pragma inline=forced  static usart_registry& get_registry(void) { return _instance; }  /*!<=======Should be rewritten as========>!*/ /* static usart_registry& get_registry(void)  {    usart_registry _instance;   return _instance;  } */  /*!<=========Basic USART classes==========>!*/ class USART { private: protected:      static void add_prototype(USART_NUMBER num, USART* prot)   {     usart_registry& r = get_registry();     r[num] = prot;   }      static void remove_prototype(USART_NUMBER num)   {     usart_registry& r = get_registry();     r.erase(r.find(num));   } public:   static USART* create_USART(USART_NUMBER num)   {     usart_registry& r = get_registry();     if(r.find(num) != r.end())     {       return r[num]->clone();     }     return nullptr;   }   virtual USART* clone(void) const = 0;   virtual ~USART(){}      virtual bool init(uint32_t baudrate) const = 0;   virtual bool send(const uint8_t* buf, uint16_t len) const = 0;   virtual uint16_t receive(uint8_t* buf) const = 0; };  /*!<=======Specific class USART 1==========>!*/ class USART_1 : public USART { private:   static USART_1 _prototype;      USART_1()    {       add_prototype( USART_NUMBER::_1, this);   } public:    virtual USART* clone(void) const override final   {    return new USART_1;  }    virtual bool init(uint32_t baudrate) const override final;  virtual bool send(const uint8_t* buf, uint16_t len) const override final;  virtual uint16_t receive(uint8_t* buf) const override final; };  /*!<=======Specific class USART 2==========>!*/ class USART_2 : public USART { private:   static USART_2 _prototype;      USART_2()    {       add_prototype( USART_NUMBER::_2, this);   } public:    virtual USART* clone(void) const override final   {    return new USART_2;  }    virtual bool init(uint32_t baudrate) const override final;  virtual bool send(const uint8_t* buf, uint16_t len) const override final;  virtual uint16_t receive(uint8_t* buf) const override final; };  

Сначала файла идёт перечисление enum class USART_NUMBER со всеми доступными USART, для моего камня их всего два. Затем идёт опережающее объявление базового класса class USART. Далее идёт объявление контейнер а всех прототипов std::map<USART_NUMBER, USART*> и его реестра, который реализован в виде синглтона Мэйерса.

Тут я напоролся на особенность IAR ARM, а именно то, что он инициализирует статические переменные два раза, в начале программы и непосредственно при входе в main. Поэтому я несколько переписал синглтон, заменив статическую переменную _instance на глобальную. То, как это выглядит в идеале, описано в комментарии.

Далее объявлен базовый класс USART, где определены методы добавления прототипа, удаления прототипа, а также создания объекта(так как конструктор классов наследников объявлен как приватный, для ограничения доступа).

Также объявлен чисто виртуальный метод clone, и чисто виртуальные методы инициализации, отправки и получения.

После всего лишь, мы наследуем конкретные классы, где определяем чисто виртуальные методы, описанные выше.

Код определения методов привожу ниже:

#include "MW_USART.h" #include "HW_USART.h"  usart_registry _instance; //Crutch for IAR  /*!<========Initialization of global static USART value==========>!*/ USART_1 USART_1::_prototype = USART_1(); USART_2 USART_2::_prototype = USART_2();  /*!<======================UART1 functions========================>!*/ bool USART_1::init(uint32_t baudrate) const {  bool res = false;  //res = usart_init(USART1, baudrate);  //Platform depending function  return res; }  bool USART_1::send(const uint8_t* buf, uint16_t len) const {   bool res = false;      return res; }  uint16_t USART_1::receive(uint8_t* buf) const {   uint16_t len = 0;      return len; }   /*!<======================UART2 functions========================>!*/ bool USART_2::init(uint32_t baudrate) const {  bool res = false;  res = usart2_init(baudrate);   //Platform depending function  return res; }  bool USART_2::send(const uint8_t* buf, const uint16_t len) const {   bool res = false;   res = usart2_write(buf, len); //Platform depending function   return res; }  uint16_t USART_2::receive(uint8_t* buf) const {   uint16_t len = 0;   len = usart2_read(buf);       //Platform depending function   return len; } 

Здесь реализованы методы НЕ пустышки только для USART2, так как его я и использую для общения с esp8266. Соответственно, наполнение может быть любое, также оно может быть реализовано с помощью указателей на функции, которые принимают свое значение исходя из текущего чипа.

Теперь же я предлагаю перейти к APP уровню и посмотреть, зачем же все это было нужно.

APP_ESP8266

Определяю базовый класс для ESP8266 по паттерну «одиночка». В нем определяю указатель на базовый класс USART*.

class ESP8266 { private:   ESP8266(){}   ESP8266(const ESP8266& root) = delete;   ESP8266& operator=(const ESP8266&) = delete;      /*!<---------USART settings for ESP8266------->!*/   static constexpr auto USART_BAUDRATE = ESP8266_USART_BAUDRATE;   static constexpr USART_NUMBER ESP8266_USART_NUMBER = USART_NUMBER::_2;   USART* usart;      static constexpr uint8_t LAST_COMMAND_SIZE = 32;   char last_command[LAST_COMMAND_SIZE] = {0};   bool send(uint8_t const *buf, const uint16_t len = 0);      static constexpr uint8_t ANSWER_BUF_SIZE = 32;   uint8_t answer_buf[ANSWER_BUF_SIZE] = {0};      bool receive(uint8_t* buf);   bool waiting_answer(bool (ESP8266::*scan_line)(uint8_t *));      bool scan_ok(uint8_t * buf);   bool if_str_start_with(const char* str, uint8_t *buf); public:     bool init(void);      static ESP8266& Instance()   {     static ESP8266 esp8266;     return esp8266;   } }; 

Здесь же есть constexpr переменная, в которой и хранится номер используемого USART. Теперь для изменения номера USART нам достаточно только лишь поменять её значение! Связывание же происходит в функции инициализации:

bool ESP8266::init(void) {   bool res = false;      usart = USART::create_USART(ESP8266_USART_NUMBER);   usart->init(USART_BAUDRATE);      const uint8_t* init_commands[] =    {     "AT",     "ATE0",     "AT+CWMODE=2",     "AT+CIPMUX=0",     "AT+CWSAP=\"Tortoise_assistant\",\"00000000\",5,0",     "AT+CIPMUX=1",     "AT+CIPSERVER=1,8888"   };      for(const auto &command: init_commands)   {     this->send(command);     while(this->waiting_answer(&ESP8266::scan_ok)) continue;   }        return res; } 

Строка usart = USART::create_USART(ESP8266_USART_NUMBER); связывает наш уровень приложения с конкретным USART модулем.

Вместо выводов, просто выражу надежду, что материал окажется кому-нибудь полезен. Спасибо за прочтение!